“Una planta industrial se encarga de fundir metales a altas temperaturas para generar

piezas mecánicas.

Se tiene un controlador PID (sintonizado con el método Ziegler Nichols) en el horno de

fundición para regular la temperatura de acuerdo con el metal a fundir.”

1. Identifique qué función debe cumplir cada uno de los componentes del
controlador dentro del proceso (acción proporcional, acción integral y acción
derivativa).

Buenas tardes compañeros y profesor, respondiendo la primera pregunta hay que

entender las funciones básicas de que un controlador PID y como estas afectan a un
sistema en lazo cerrado, es importante conocer que una de las finalidades del control se
basa en mejorar la estabilidad, la precisión en la respuesta estacionaria del sistema y
mejorar la respuesta transitoria.

vemos en el diagrama de un sistema en lazo cerrado o retroalimentado el cual cuenta con

una señal de referencia r(t), una señal de error e(t), una señal de control u(t), posibles
perturbaciones aplicada en nuestra planta G y la salida y(t).

para entender el efecto que tiene cada una de las acciones de control es necesario
entender para que nos sirven

Acción Proporcional P: La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal
de error e(t), es proporcional, Se entrega una constante como función de transferencia
para el controlador P, denominada Ganancia Proporcional (Kp). De esto se puede
desprender: Cualquiera sea el mecanismo de actuación, el controlador P es en esencia un
amplificador de ganancia ajustable. Un controlador P puede controlar cualquier planta
estable, pero posee un desempeño limitado y error en estado estacionario

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 Acción integral I: La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal de
error e(t), es una integral. Esto quiere decir que el controlador I proporciona una señal
que es función de la propia historia de la señal de error. ¿La función integral es una
función acumulativa en el tiempo? Sumatoria de intervalos infinitesimales. Se presenta la
relación entre la actuación u(t) y la señal de error e(t) y Además de la función de
transferencia correspondiente, Con una ganancia denominada Ganancia Integral (Ki). De
esto se puede desprender: El controlador introduce un polo en el origen en la función de
transferencia de lazo abierto. Se incrementa la exactitud del sistema, permitiendo
eliminar el error en estado estacionario. Por otro lado, puede empeorar la estabilidad
relativa del sistema, debido al corrimiento de los polos del lazo cerrado al SPD

Acción Derivativa D: La relación entre la salida del controlador (actuación u(t)) y la señal de
error e(t), es una derivada, Además de la función de transferencia correspondiente, Con
una ganancia denominada Ganancia derivativa (Kd). De esto se puede desprender: Su
efecto de anticipación es una de las características más importantes, pero a la vez más
peligrosa, ya que tiende a corregir antes que la señal de error sea excesiva. La derivada
del error permite conocer la tendencia (crecimiento o decrecimiento). Además, cuando el
error sea constante (y su derivada cero), el control adopta una acción pasiva y no llevará a
eliminar el error estacionario.

Saludos Compañeros y Profesor.

Buenos noches compañeros y profesor, siguiendo con la respuesta de la primera

pregunta es necesario comprender que para el control integral y derivativo y debido a la
naturaleza de estas acciones es recomendable que solo se utilicen en conjunto con la
acción proporcional, por ende, tendremos los siguientes tipos de controles (P – PI – PD -
PID) que pueden ser o no más eficientes entre ellos dependiendo del sistema.

Control PI: Este control genera una señal resultante de la combinación de la acción
proporcional e integral. Donde Ti se denomina tiempo integral y corresponde con el
tiempo requerido para que la acción integral iguale a la proporcional, tomando esto en
cuenta se obtiene una función de transferencia de la siguiente manera:

U (s) Ki/ K p s+1 /T i

C( s )=
E(s) (
=K p 1+
s )
=K p
s

La función de transferencia adopta la siguiente forma: Este introduce un par polo/cero

ubicados en s=0 y s=-Ki/Kp.

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 Si Kp>>Ki. El cero estará muy próximo al origen y la ganancia del controlador vendrá de
Kp. Si Kp es muy grande, aumenta la ganancia en lazo abierto del sistema, mejorando la
exactitud sin modificar importantemente la velocidad de respuesta y la estabilidad del
mismo.

Control PD: Este control genera una señal resultante de la combinación de la acción
proporcional y derivativo. Donde Td se denomina tiempo derivativo.

de(t ) de(t)
u ( t ) =K p e ( t )+ K d
dt (
=K p e ( t ) +T d
dt )
Con ello se obtiene la función de transferencia la cual adopta la siguiente forma:

U (s)
C(s) = =K p (1+ s T d )
E(s)

Este introduce un cero en s=-1/Kd.

El cero del control PD generalmente se diseña para ubicarlo sobre un polo indeseado de
lazo abierto. En efecto, tiende a modificar considerablemente el comportamiento del
sistema en términos de estabilidad, velocidad y precisión

Control PID: Este control genera una señal resultante de la combinación de las 3 acciones
antes mencionadas:

t
de(t ) 1
(
u ( t ) =K p e ( t ) +T d
dt
+ ∫ e ( t ) dt
Ti 0 )
Us 1
C s=
Es (
=K p 1+ s T d +
s Ti )

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