SECRETARÍA DE EDUCACIÓN PÚBLICA

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Alumna:
Domínguez González Diana Itzel
Número de control:
E18021015
Materia:
Control I
Clave del grupo:
5Y1A
Hora:
09:00 – 10:00 a.m.
Maestro:
Gerardo Antonio Cadena Morales

UNIDAD VI
MODOS DE CONTROL

H. Veracruz, Ver. Septiembre 2020 – Enero 2021

 ÍNDICE
MODOS DE CONTROL............................................................................................5
Acción de control encendido-apagado (on-off)......................................................5
Acción de Control Encendido-Apagado con Brecha Diferencial............................5
Acción de Control Proporcional..............................................................................6
Acción de Control Integral......................................................................................7
Acción de Control Derivativo..................................................................................7
Controlador Proporcional Integral..........................................................................9
Controlador Proporcional derivativo.....................................................................10
Controlador Proporcional Integral derivativo........................................................12
Sintonización y optimización................................................................................13

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 INTRODUCCIÓN
Los mecanismos en un proceso típico, incluyen un censor, un transmisor un
controlador, y un elemento final e control. El censor mide el valor de la variable
controlada, este valor convertido a una señal estándar por el transmisor. El
transmisor envía esta señal al controlador. El controlador compara la señal con el
set point, y basado en la desviación, decide cual es la acción adecuada a realizar.
La señal de salida del controlador posiciona el elemento final de control. El
elemento final de control responde a la señal de salida cambiando el valor de la
variable manipulada.
Al controlador ingresan las señales R(s) (set-pint) y B(s) medición de la variable
controlada), se comparan generando la señal de error E(s), ésta a su vez
modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el
resultado es la variable de control. El algoritmo matemático que se ejerce sobre el
error es la llamada acción de control.
De acuerdo con la acción de control se pueden clasificar los controles automáticos
industriales en:
 Control de 2 posiciones Off-On
 Control On-Off con brecha
 Control proporcional
 Control integral
 Control Derivativo
 Control Proporcional integral
 Control Proporcional Derivativo
 Control Proporcional Integral derivativo
La mayoría de los controles automáticos industriales usan fuentes de potencia
como la electricidad, el flujo a presión que puede ser aceite o aire. Los controles
pueden clasificarse dependiendo del tipo de energía que utilicen, por ejemplo:
controles neumáticos (a base de aire), controles hidráulicos (a base de aceites) y
controles electrónicos.
Un control automático debe detectar la señal de error actuante, que habitualmente
se encuentra a un nivel de potencia muy bajo, hay que amplificarla a un nivel
suficientemente alto. Por lo tanto, requiere de un amplificador, la salida de control
va actuar sobre un dispositivo de potencia como lo es un motor neumático o
válvula, motor hidráulico, un motor eléctrico.

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Esquema de un control automático

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 MODOS DE CONTROL

Acción de control encendido-apagado (on-off)

La acción de control Encendido-Apagado es también muy conocida por su nombre
en inglés On-Off. Para esta acción de control el elemento de actuación sólo tiene
dos posiciones fijas que en la mayoría delos casos son apagado y encendido. Este
control es relativamente simple y barato, por lo cual su uso es uy extendido en
sistemas de control tanto industriales como domésticos.
Si tenemos una señal d salid del controlador u(t ) y una señal de error e (t), en el
control de dos posiciones, la señal u(t ) permanece en un valor ya sea máximo o
mínimo, dependiendo de si la señal de error es positiva o negativa. De este modo
u ( t )=U 1 , para e (t ) >0

u ( t )=U 2 , para e (t ) <0

En donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mínimo de U2 es cero o

menos U1.
La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de un controlador Encendido-
Apagado

Ilustración 1 Diagrama a Bloques que Representa el Control Encendido-Apagado

Acción de Control Encendido-Apagado con Brecha Diferencial.

La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la señal
de error antes de que ocurra la conmutación. La banda provoca que la salida del
controlador u ( t ) conserve su valor presente hasta que la señal de error se haya
desplazado ligeramente más allá de cero.
La banda muerta en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para
evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y
apagado.
Para una acción de control Encendido-Apagado con Brecha Diferencial la relación
entre la salida del controlador u ( t ) y la señal de error e (t ) es:

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 B
u ( t )=U 1 , para e (t ) + >2
2
B
u ( t )=U 2 , para e (t )− < 0
2
Donde B es la brecha diferencial.
La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones
tales como la precisión requerida y la vida del componente, ya que la reducción de
la banda diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y
apagado por minuto y reduce la vida útil del componente.
La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de un controlador Encendido-
Apagado con Banda Muerta.

Ilustración 2 Diagrama a Bloques que Representa el Control Encendido-Apagado con Banda

Muerta

Acción de Control Proporcional

El controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable.
Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error
de estado estable.
Para una acción de control Proporcional la relación entre la salida del controlador
u(t) y la señal de error e(t) es:
u ( t )=K p e ( t )

Donde KP es la ganancia proporcional.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:
U ( s )=K p E(s)

U (s )
=K p
E( s)
Si se aplica la transformada Z se obtiene:
U ( z )=K p E ( z )

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 U ( z)
=K p
E(z)

Acción de Control Integral

La acción de Control Integral se denomina control de reajuste (reset). En un
controlador integral la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de
error e(t) es:
du(t )
=K i e (t)
dt
1
u(t )=K i∫ e(t )
0

Donde Ki es una constante ajustable.

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varía dos veces más rápido. Para un
error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:
Ki
U ( s )= E(s)
s
U (s ) K i
=
E( s) s
Como se puede ver en la formula anterior el control Integral añade un polo en el
origen, con lo cual el sistema se vuelve menos estable.
Si se aplica la transformada Z se obtiene:

−T ( 1−z )
−1
U ( z )= E( z)
2T ( 1−z−1 )

U ( z) −T ( 1−z )
−1
=
E(z) 2 T ( 1−z−1 )

Acción de Control Derivativo

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la
señal de error e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad"
del error. A continuación se verá porqué es tan importante calcular esta velocidad.
En las gráficas anteriores, cuando la posición se encuentra por debajo de 150mm,
la acción de control proporcional siempre intenta aumentar la posición. El

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problema viene al tener en cuenta las inercias. Cuando el sistema se mueve a una
velocidad alta hacia el punto de referencia, el sistema se pasará de largo debido a
su inercia. Esto produce un sobrepulso y oscilaciones en torno a la referencia.
Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a la que el
sistema se acerca a la referencia para poder frenarle con antelación a medida que
se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
 Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
 Disminuye un poco la velocidad del sistema.
 El error en régimen permanente permanecerá igual.
Esta acción de control servirá por lo tanto para estabilizar una respuesta que
oscile demasiado.

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En los gráficos anteriores puede verse como, al aumentar la acción derivativa Kd,
se consigue disminuir las oscilaciones hasta el punto de que desaparecen para
Kd=50. También puede apreciarse cómo la respuesta se hace un poco más lenta
al aumentar la constante derivativa. Con Kd=0 el sistema tarda 1.8 segundos en
subir hasta el valor de referencia. Con Kd=20 el sistema tarda 2 segundos en subir
hasta el valor de referencia. En este ejemplo la acción derivativa se ha escalado
de forma que sus valores se encuentren entre 0 y 100.
Un problema que presenta el control derivativo consiste en que amplifica las
señales que varían rápidamente, por ejemplo el ruido de alta frecuencia. Debido a
este efecto, el ruido de la señal de error aparece amplificado en el accionamiento
de la planta. Para poder reducir este efecto es necesario reducir el ruido de la

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señal de error mediante un filtro paso bajos antes de aplicarla al término
derivativo. Con este filtro la acción derivativa se encuentra limitada, por lo que es
deseable reducir el ruido de la señal de error por otros medios antes de recurrir a
un filtro paso bajos.
Llegado a este punto, el sistema es rápido y estable, pero mantiene todavía un
pequeño error en régimen permanente. Esto significa que la posición real del
sistema no es exactamente la posición deseada. Para poder reducir este error se
recurre a la tercera acción del controlador PID, el control Integral.
Controlador Proporcional Integral
En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral,
siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional,
complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el
regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante
un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades

del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.

10 | P á g i n a
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal
de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el
encargado de anular totalmente la señal de error.
Controlador Proporcional derivativo
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:
-Y(t) = Salida diferencial.
-E(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es otra
cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
-Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la
acción derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la velocidad
de variación será muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial
será muy brusca, lo que haría desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco actúa exclusivamente, si no que siempre lleva
asociada la actuación de un regulador proporcional, la salida del bloque de control
responde a la siguiente ecuación:

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo

y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en
la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, será:

11 | P á g i n a
Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

cero, el
control
derivativo no
ejerce
ningún
efecto, siendo

únicamente práctico en aquellos casos en los que la señal de error varía en el

tiempo de forma continua.

Por lo que, el análisis de este controlador ante una señal de error tipo escalón no
tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una
señal de entrada en forma de rampa unitaria.

12 | P á g i n a
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se
anticipa a la propia señal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas
que deben actuar muy rápidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que
la salida continuamente esté cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas, el
error producido en la salida en régimen permanente sería muy grande y si la señal
de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendería hacia cero y
con lo que no se realizaría ninguna acción de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta
del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las características de un
controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisión en la salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).
Controlador Proporcional Integral derivativo
Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de
los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varía
lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras
que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que
este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho
más difíciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que en el dominio de Laplace será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:
Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema

13 | P á g i n a
La respuesta temporal de un regulador PID sería

Sintonización y optimización.

Los métodos de sintonización están basado en estudios experimentales de la

respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los
parámetros del controlador que se determinan utilizando estas metodologías
podrían dar como resultado una respuesta medianamente indeseable. Es por ellos
que dichos parámetros se utilizan como un punto de partida para la definitiva
sintonización de los mismo, lo cual se realizará ajustándolos finalmente de forma
tal que se logre obtener la respuesta deseada.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID (lo
que significa establecer Kp, Ti, y Td) con base en las respuestas escalón
experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad
marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional. Las reglas de
Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos
matemáticos de las plantas.
Método basado en la curva de reacción o Prueba del Proceso Escalón

14 | P á g i n a
1.-Con el controlador en posición manual (es decir, el circuito abierto), se aplica al
proceso un cambio escalón en la señal de salida del controlador. La magnitud del
cambio debe ser lo suficientemente grande como para que se pueda medir el
cambio consecuente en la señal de salida del transmisor, pero no tanto como para
que las no linealidades del proceso ocasionen la distorsión de la respuesta.
2.- La respuesta de la señal de salida del transmisor se registra con graficador de
papel continuo, o sistema de adquisición de señal digital. La graficación debe
cubrir el período completo de la prueba, desde la introducción de la prueba
escalón hasta que el sistema alcance un nuevo estado estacionario. La prueba
puede durar entre unos cuantos minutos y varias horas, dependiendo de las
características de respuesta del proceso.

Si se obtiene una curva S como la que se observa en la figura anterior, se puede

caracterizar a los procesos como un sistema de primer orden más tiempo muerto:

Donde K representa la ganancia estática del sistema, la variación de la salida del

proceso VP obtenida en el transmisor entre la variación de la entrada causante de
la variación.

15 | P á g i n a
 Para hallar el valor de la constante de tiempo tao y el valor de retardo to se
emplea un método gráfico:

Donde:

Para hallar los parámetros del controlador, se puede utilizar la tabla de los autores
Ziegler-Nichols:

Se recomienda usar estas reglas de sintonización preferentemente cuando se

cumpla la siguiente condición:
0.1  menor que  ( to / tao )  menor que 1
Sin duda, que las reglas de sintonización de Ziegler- Nichols son las más
conocidas, ellas están basadas en lograr una relación de 0.25 (1/4) entre el valor

16 | P á g i n a
del segundo y el primer pico positivo de la respuesta temporal del sistema ante
una entrada escalón. Sin embargo, estas reglas están basadas en numerosos
ensayos (pruebas heurísticas) sobre sistemas pilotos. A mediados de los años 80,
surgen nuevas reglas de ajuste basados en la minimización de alguna medida del
error:

Los parámetros de ajuste siguiendo estos criterios se muestran a continuación:

17 | P á g i n a
Otras Reglas de Ajuste propuestas por los Autores Cohen - Coon son las
mostradas en las siguientes tablas:

Donde el parámetro teta se corresponde con to.

18 | P á g i n a
Método de Ganancia Ultima o de Oscilación

19 | P á g i n a
 Referencias bibliográficas
http://controldprocesos.blogspot.com/2010/05/metodos-de-sintonizacion-de.html
http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.pdf
https://control1.files.wordpress.com/2009/02/acciones-basicos-de-control.pdf

20 | P á g i n a