Sistemas de Control

Clasificación de los sistemas de control:

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no automáticos) y sistemas de

lazo cerrado (retroalimentados o automáticos).

Para llevar a cabo dicha clasificación, se hace la siguiente definición:

Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta al sistema para producir la salida
o la respuesta deseada.

Sistema de control de lazo abierto.

Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo, independiente de la salida. Este
tipo de sistemas por lo general utiliza un regulador o actuador con la finalidad de obtener la
respuesta deseada.

La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una acción con exactitud depende de su
calibración. En general, los sistemas de lazo abierto están regulados por base de tiempo. Como
ejemplo de dichos sistemas se citan los tostadores de pan, las lavadoras, los hornos de microondas
y los semáforos convencionales.

Sistema de control de lazo cerrado.

Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida. Dicho sistema utiliza un sensor
que detecta la respuesta real para compararla con una referencia a manera de entrada. Por esta
razón, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas retroalimentados. El término
retroalimentar significa comparar; en este caso, la salida real con respecto al comportamiento
deseado, de tal forma que si el sistema lo requiere se aplica una acción correctora sobre el proceso
por controlar.

Para convertir al tostador de pan de lazo abierto a lazo cerrado, es necesario agregar un sensor que
detecte las variaciones en el color del pan durante el proceso de tostado, así como un comparador
para evaluar el grado de tueste real del pan con respecto al grado de tueste deseado (referencia
introducida por el usuario). De esta manera, si hay una diferencia entre las dos cantidades, se
efectuará la acción de dosificación de energía requerida hasta que la salida real sea igual a la
referencia. Por esta razón se dice que la acción de control aplicada al proceso por
controlar es dependiente de la salida.
 Diagrama de bloques de un sistema retroalimentado.

Definamos las siguientes variables:

o r(t) => Entrada de referencia.
o e(t) => Señal de error.
o v(t) => Variable regulada.
o m(t) => Variable manipulada.
o p(t) =>Señal de perturbación.
o y(t) => Variable controlada.
o b(t) =>Variable de retroalimentación como resultado de haber detectado la variable controlada por medio del
sensor.

Con respecto a la figura del diagrama de bloques de un sistema retroalimentado observamos que la
entrada de referencia r se compara con la variable de retroalimentación b. El comparador lleva a
cabo la suma algebraica de r − b, con lo cual genera la señal de error e, variable que ejerce su efecto
sobre el controlador. Esto da lugar a la variable regulada v, que se aplica al elemento final de
control y produce la variable manipulada m; la función de dicha variable es suministrar la cantidad
de energía necesaria al proceso por controlar. La variable controlada y resulta de ajustar el
comportamiento del proceso. Los bloques comparador y controlador forman parte de una misma
unidad, la cual recibe el nombre genérico de controlador. Como ejemplos de sistemas de lazo
cerrado se citan: el refrigerador, el calentador de agua casero, el llenado de un tinaco por medio de
una bomba y el control de temperatura de una habitación por medio de termostato.

En teoría, todo sistema de lazo abierto puede convertirse a lazo cerrado; sin embargo, la limitante
es el sensor, ya que no siempre es posible detectar la salida del proceso.

Las características de los sistemas de lazo cerrado son:

o Aumento de exactitud en el control del proceso.

La retroalimentación atenúa el error para lograr el objetivo de control.
o Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.
Se refiere a que, dentro de ciertos límites, uno o varios componentes del sistema pueden sustituirse por elementos
semejantes al componente original, sin que se aprecien resultados significativos en el desempeño del sistema resultante.
o Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.
Los efectos de la no linealidad y de la distorsión, dentro de ciertos rangos, pueden ser no significativos debido a la
retroalimentación, ya que ésta tiende a ajustar la respuesta del sistema.
o Aumento de ancho de banda del sistema.
Con la retroalimentación, el rango de operación del sistema en el dominio de la frecuencia se incrementa.
o Tendencia a la inestabilidad.
Salvo las anteriores características, el único problema, pero grave, que causa la retroalimentación es la tendencia del sistema
a la inestabilidad.
Planteamiento de problemas y soluciones.

Ejemplo 1.1 Control de nivel mediante solenoide.

Ejemplo 1.2 Control de posición angular de una carga.

Ejemplo 1.3 Control de velocidad de un motor de CD.

Para poner en marcha el sistema del ejemplo 1.3, se considerarán las siguientes
configuraciones:
oEntrada de referencia (o comportamiento deseado)
oComparador
oAmplificador de ganancia ajustable
Entrada de referencia (o comportamiento deseado)
En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un
cierto valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el régimen transitorio. Puesto
que las formas de onda de estado estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente
de la misma magnitud), es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una
referencia; en este caso será una señal tipo escalón. Lo anterior se obtiene con un
potenciómetro de 10 K al aplicar un voltaje de Vcc = ±5. El voltaje de salida Vo es el voltaje de
referencia ajustable r (t), que se aplicará al sistema de control de velocidad.

Comparador

En todas las configuraciones en donde se muestren amplificadores operacionales se usará el

amplificador operacional MC1741 (o LM741), mientras que la identificación de sus terminales
se observa en la figura.

Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual

compara la entrada de referencia r (t) con la salida del sistema y (t), para que, en el caso de
que haya alguna diferencia entre dichas señales (señal de error distinta de cero), el
controlador dosifique la energía suministrada al proceso por medio del elemento final de
control.
La puesta en marcha del comparador se logra mediante un amplificador operacional en
configuración de sumador algebraico, donde las resistencias R son de 100 K, según se indica en
la siguiente figura.
Amplificador de ganancia ajustable
Uno de los resultados más importantes de los sistemas retroalimentados es el hecho de llevar
a cabo variaciones de ganancia, con lo que se logrará modificar las características de respuesta
de los sistemas de control. En principio se muestra un amplificador cuya ganancia está dada
por la función de transferencia G(s) = − impedancia de retroalimentación R2 /impedancia de
entrada R1: G(s) = −R2/R1.

El circuito mostrado en la figura es un amplificador operacional conectado como amplificador

inversor. Se aprecia que el voltaje de salida en el terminal 6, dado por Vo = (−R2/R1) Vi,
corresponde al voltaje de entrada Vi amplificado (R2/R1) veces, pero con polaridad invertida;
esto es, como el amplificador operacional está conectado en configuración de entrada
inversora, el terminal número 3 de entrada no inversora está referida a tierra.

Para corregir el signo negativo de la configuración anterior, se debe emplear otro amplificador
inversor en cascada, con ganancia unitaria, considerando que R1 = 10 K.

Para la etapa del amplificador en sí, R2 se elige de 1 K, y R3 es una resistencia variable

(potenciómetro lineal) de 100 K, con lo que es posible variar la ganancia del amplificador en un
rango de 0 < Kp < 100 unidades. Lo anterior es precisamente un control proporcional Kp, cuya
función de transferencia es:

La variación de ganancia de voltaje no tendrá la potencia necesaria para mover al motor de CD,
por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia. Esto se logra al agregar dos
transistores de potencia: PNP y NPN (TIP32 y TIP31, respectivamente).
 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace convierte una función g (t) del dominio tiempo, definida para
tiempos mayores o iguales a cero, en una función G(s) propia del dominio s mediante la
integral impropia:

De esta forma, si la integral existe, se dice que G(s) es la transformada de Laplace de la

función g (t).
El factor s es un número complejo: s = s + j𝝎, por lo cual toda función G(s) puede
representarse en el plano cartesiano s.

La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial de orden n en una ecuación

algebraica de grado equivalente al orden de la ecuación diferencial, por lo que los
polinomios del numerador y el denominador de G(s), pueden representarse por medio de
sus respectivas raíces.

A las raíces del polinomio del numerador se les llama ceros, los cuales se representan por
círculos en el plano s. A las raíces del polinomio del denominador se les denomina polos y
se representan por un símbolo a manera de cruz en el plano s.

Criterios de estabilidad.

En el dominio tiempo, se dice que un sistema g (t) es estable si su límite existe cuando t→∞:
Diagrama de polos y ceros de funciones G(s).

Considerando sistemas representados genéricamente por g (t), con coeficientes de magnitud A

y definidos para tiempos mayores o iguales que cero, se tienen los siguientes casos:

Sistemas estables: Puesto que los límites de los sistemas g (t) = A y g (t) = A exp (− at) existen y
son, respectivamente, A y 0, los sistemas asociados son estables (figura 1 y figura 3), lo que
corresponde a sistemas cuyo comportamiento es predecible.

Sistemas inestables: Para el caso de g (t) = At y g (t) = Ae at, cuyos límites tienden a infinito, sus
respectivos sistemas serán inestables (fi gura 2 y fi gura 4 de la tabla 2.1). Lo anterior significa
que no es posible predecir su comportamiento.

Sistemas marginalmente estables: Los límites de g (t) = A sen (t) y g (t) = A cos (t) no tienden a
infinito, por lo que no son inestables, pero como no se puede saber en qué parte dentro del
intervalo (A, −A) está su valor final, los sistemas tampoco serán estables (figura 5 y figura 6).

El concepto de estabilidad se puede visualizar más fácilmente en el dominio s, ya que un

sistema siempre será estable si todos sus polos están a la izquierda del eje j, o bien, si existe un
polo simple en el origen.

Un sistema es inestable si tiene cuando menos un polo a la derecha del eje j, polos complejos
repetidos dos o más veces en el eje j, o dos o más polos en el origen.

Un sistema es marginalmente estable si tiene polos complejos conjugados simples en el eje j,

es decir, polos imaginarios conjugados o con parte real igual a cero [véase tabla en A sen (t) y
A cos (t)]
Ejemplo:

INTERPRETACIÓN DEL DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS

Al polo más cercano al eje j𝝎 se le denomina polo dominante, ya que es el elemento que
ejerce mayor efecto sobre el sistema.
Parte real:

Los sistemas: g1 (t) = e −0.5t y g2 (t) = e −2t están representados en las figuras graficadas en el
dominio tiempo y en las figuras representadas en el plano s.

En el dominio tiempo ambas funciones, g1 (t) y g2 (t), tienen valor final nulo, pero g2 (t) alcanza
más rápidamente dicho valor final. Al relacionar este comportamiento con respecto al
dominio s, se establece que la posición del polo dominante es un indicativo de la velocidad
de respuesta del sistema; esto es, cuanto más cerca esté el polo dominante del eje j𝝎, más
lento será el sistema, y cuanto más alejado hacia la izquierda del eje j𝝎 se encuentre el polo
dominante, más rápido será el sistema. Posteriormente se establecerá en forma cuantitativa
la velocidad de respuesta del sistema.

Parte imaginaria:

Sean las funciones en tiempo: g1 (t) = sen(t) y g2(t) = sen(2t), y sus respectivas transformadas:
G1(s) = 1/ (s2 + 1) y G2(s) = 2/ (s2 + 4), cuyas representaciones en el plano se muestran en las
figuras.

Las frecuencias angulares de oscilación de los sistemas g1(t) y g2(t) son 𝝎 = 1 radián/seg y
𝝎 = 2 radianes/seg respectivamente; al relacionar este comportamiento con respecto al
dominio s, se establece que la parte imaginaria del polo dominante corresponde a la
frecuencia angular de oscilación del sistema.

Transformada inversa de Laplace.

Si L{g(t)} = G(s) se dice que g(t) es la transformada inversa de la función G(s); esto es:

El símbolo L−1 representa la transformada inversa de Laplace definida por:

Pares de transformadas inversas de Laplace.

Ejemplos:
Descomposición en fracciones parciales
En ocasiones ocurre que G(s) es de tal forma que la transformada inversa no puede
determinarse directamente; sin embargo, puede descomponerse en expresiones más sencillas
si aplicamos el método denominado descomposición en fracciones parciales. Sea G(s) una
función racional y estrictamente propia, lo cual corresponde a que el grado del polinomio del
numerador P(s) sea menor al grado del polinomio del denominador Q(s).