1

Resumen This report presents the results of the analysis of the dierent responses of various systems to periodic signals (such as answers, step, ramp, parabola, and pulse). Then comparisons are made with the results mathematically with the MATLAB tool thrown

1.

Introduccin o

A partir de un modelo matematico, existen varios metodos para el analisis del comportamiento del sistema. Puesto, que es necesario conocer como se comporta este sistema frente a cambios en las seales de entrada que actuen n sobre el, asi mismo, analizar a partir de la informacin obtenida a partir de o esos procesos una idea acerca de su desempeo. Por ultimo, se busca como n objetivo ajustar el comportamiento de dicho sistema a parametros deseados con el objetivo de obtener la respuesta lo mas cercano posible a lo ideal. Las seales de prueba mas comnes para su implementacion son las seales n u n escalon, rampa, parabola, impulso, entre otras, ya que se hace mas facil un analisis matematico y experimental para un sistema de control. Cada una de estas funciones que cambian de forma gradual o instantanea en el tiempo. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario. La respuesta transitoria se reere a la que va del estado inicial al estado nal. Por respuesta en estado estacionario se entiende como se comporta la salida del sistema conforme t tiende a innito. Por tanto, la respuesta de sistema c(t) se puede escribir como la ecuacion 1: c(t) = ctr + css (t) (1)

Donde el primer trmino del miembro del lado derecho de la ecuacin es la e o respuesta trnasitoria y el segundo termino es la respuesta en estado estacionario. Al disear un sistema de control, se debe capaz de predecir su comportamienn to dinmico a partir del conocimiento de los componente. Las caracter a stica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de control es a a la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control esta en equilibriosi, en ausencia de cualquierperturbacin o o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar 2

a su estado de equilibrio cuando el sistema esta sujeto a una condicin inicial. o Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que deben recibir una cuidadosa consideracin estn la estabilio a dad relativa y el error en estado estacionario. Como un sistema de controlo f sico implica un almacenamiento de energ la salida del sistema, cuando a, ste est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que e a muestra una respuesta transitoria antes de alcanzar su estado estacionario. Las respuestas transitoria de un sistema de control prctico con frecuencia a mustra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar su esado estacionario. Si la salida de un sistema en estado estacionario no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estacionario. Este error indica la precisin del sistema. Al analizar un sistema de control, se o debe examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el comportamiento en estado estacionario. A continuacin, se observa en la gura 1 los o 1 parametros expuesto anteriormente .

Figura 1: Respuesta en el tiempo para un sistema de primer y segundo orden ante una entrada escaln. o

Tomado de Ingenier de Control Moderno, Katsuhiko Ogatha, 4ta Edicin a o

2.
2.1.
2.1.1.

Dise o de un Sistema de Primer Orden n Aplicado a la Ingenier a

Oscilador de Relajacin: Schmitt Trigger. o
Funcin Transferencia del oscilador o

Para obtener la funcin de transferencia se identican dos divisores de tensin o o una sobre la resistencia R3 , el capacitor C y por ultimo el lazo de retroalimentacin. Los cuales estn descritos a continuacin: o a o C (2) R1 + C R3 VC = Vo (3) R3 + R4 VC VC vi VC vo + + =0 (4) C R1 R2 A partir, de las ecuaciones (2), (3) y (4), se igualan y se despeja la relacin o Vo /Vi , por lo que se tiene la siguiente ecuacin (5) o VC = Vi R2 (R3 + R4 ) Vo (S) = (5) Vi (S) R3 (R1 + R2 + sCR1 R2 ) R1 (R3 + R4 ) Suponiendo R3 = R4 , y que R1 = 800 y R2 = 1K, con una constante de tiempo = 1seg podemos obtener la siguiente funcin de tranferencia 6: o 2 Vo (S) = Vi (S) sCR1 R1 + 1 R2 (6)

Y por ultimo, simplicamos la expresin (6), y obtenemos la ecuacin (7) o o Vo (S) k = Vi (S) s + 1
CR1 R

(7)

La funcin de transferencia de primer orden (6) expresada en la forma general o 2 (7) se debe cumplir que = R1 , en efecto la capacitancia obtenida es:
2

1 1 1seg C= + = + = 2,3mf (8) R2 R1 1k 800 Por ultimo, reemplazando los calculos anteriores en la expresin (6), obteno emos la siguiente expresin (9) que representa el sistema Integrador Miller. o Vo (S) 1,111 = Vi (S) s + 0,111 4 (9)

A partir de la funcin de transferencia (9), podremos analizar el comporo tamiento de este sistema frente a distintas seles de esntradas mediante el a software Matlab. Respuesta seal Escaln Unitario n o Se calculara matematimaticamente, con los conocimientos previos visto en clases, la respuesta a la seal Escaln para tener una referencia y n o constatar su veracidad con su respectiva simulacin en MATLAB , o tenemos: de la ecuacin (9), la seal escaln unitario en el dominio de o n o Lapace, esta representado por medio de la expresin (10). o Vi (S) = La respuesta esta determinada por: Vo (S) = 1,111 Vi (S) s + 0,111 (11) 1 S (10)

Reemplazando la igualdad (10) en la expresn (11), obtenemos a ecuacin o o (12) Vo (S) = 1,111 + 0,111s (12)

s2

Para hallar el error en estado estacionario se procede a calcular la Transformada de Laplace de (12), y luego cacular el limite cuando t . Se realizan el calculo de fraccines parciales, o 1,111 = A B + S s + 0,111 (13)

Donde A = 10 y B = 10, reemplazando en la expresin (13) y calcuo lado la transformada, tenemos la igualdad (14): c(t) = 10 10e0,111t Claculando limite tenemos: l c(t) = l 10 10e0,111t m m
t

(14)

(15)

Del calculo de la expresin (15) observamos que el segundo termino, o 10e0,111t , tiende a cero. Por lo que, el sistema frente a una seal escaln n o tiende a una constante A = 10. Para cersiorarnos de este comportamiento descrito matematicamente procedemos a simular la funcin de transferencia frente al escaln, la o o siguiente instruccin es el codigo en MATLAB. o Codigo Matlab num=[1.111]; den=[1 0.111]; t=0:0.3:40; [y,x,t]=step(num,den,t); j=0.5*(sign(t)+1); plot(t,j, -,t,y,x) grid on title(Rspuesta a un escalon unitario) xlabel(t(seg)) ylabel(Saliday(t))

Figura 2: Respuesta en el tiempo frente a un escaln. o Como podemos observar de la gura 2.1.1, a entrada escalon unitario en azul y sus respectiva salida o respuesta en el tiempo ante determinada entrada. Del graco se puede distinguir que el error en estado estacionario tiende a 10 aproximadamente, lo que nos hace pensar que hay cierta similitud en los calculos matematicos. 6

Para este sistema de primer orden la repuesta permanece dentro del 2 por ciento, es decir, cuando se cumple 4 . El tiempo de establecimiento dado por el algoritmo es cercano a los 40seg debido a la entrada escalon. Por tanto, la respuesta permanece dentro del 2 por ciento del o valor nal para t > 4 . Respuesta Rampa Unitaria. Analogamente, se realiza el proceso del punto anterior. Teniendo la funcin de transferencia procedemos a calcular el error en estado estao cionari y el tiempo de asentamiento. Retomando la expresin (11), y o o teniendo en cuenta que la seal rampa esta determinada por la siguiente n forma Vo = s12 , seprocede a reemplazar y calcular el la transformada de Laplace de la funcin resultante. o Vo (S) = 1,111 1 s + 0,111 s2 (16)

De la expresin (16), por medio de fraccines parciales y las propiedades o o de la ransformada encontramos la funcin del sistema en el tiempo. que o da como resultado la expresin (17). o c(t) = 90 + 10t 90e0,111t De modo, que la seal de error e(t) es: n c(t) = 90(1 e0,111t ) (18) (17)

Conforme t tiende a innito, e0,111t tiende a cero y, por tanto, la seal n de error e(t) se aproxima a la constante T = 90. El error despues de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t sucientemente grande. Entre ms pequea es la constante de tiempo T , mas pequeo a n n es el error en estado estacionario despues de la entrada rampa. La gura 2.1.1, muestra el comportamiento descrito anteriormente. Pero sin antes haber mostrado el codigo realizado en Matlab. Codigo Matlab num = [0 1.111] den = [1 0.111] t = 0:0.18:8; r=t; 7

y=lsim(num,den,r,t); plot(t,r,-,t,y,o) grid title(Respuesta a una rampa unitaria) xlabel(t seg) ylabel(Entrada en rampa unitaria y salida del sistema) legend(Rampa,Respuesta de la Rampa)

Figura 3: Respuesta en el tiempo frente a una Rampa. Como podemos observar, del graco 2.1.1, se muestra la entrada rampa y su respectiva respuesta del sistema ante tal entrada. El comportamiento observado, se debe a que el sistema es incapaz de seguir la seal de entrada, ya que cuenta con un error estacionario grande, lo n cual se comprobo matematicamente. Por otro lado, referente al tiempo de establecimiento se puede decir que no aplica, puesto como se puede ver en la gura 2.1.1, en ningun momento en el tiempo va a cumplir que la sea de salida va a ser n el 2porciento del set point puesto que este posee un error en estado estacionario grande. Respuesta Impluso unitario. De la expresin (11), sabemos que de la funcin rampa es: Vi = 1. o o Sabemos de antemano, que la respuesta a la funcin Impulso se puede o calcular a partir de la derivada de la respuesta al escaln unitario. Que o da como resultado la expresin 19: o 8

c(t) = 1,111e0,111t

(19)

Para calcular el error estacionario del sistema es necesario calcular el l C(t) = l 1,111e0,111t = 0. Podemos entrever, que la respuesta m m t t tiene una amplitud maxima incial de 1,111 y progresivamente va disminuyendo hasta que su respuesta se hace cero. Por lo pronto, damos a conocer su impelmentacion en Matlab y su respectiva graca de respuesta. num = [0 1.111] den= [1 0.111] impulse(num,den) grid title(Respuesta a una Entrada Impulso) Legend(Reespuesta de la Entrada Impulso)

Figura 4: Respuesta en el tiempo frente Entrada Impulso. De la gura anterior, conrmamos las hipotesis creadas, a partir de los calculos matematicos. Por otro lado, se observa que el tiempo de establecimiemto en aproximadamente de 36 a 40 segundos. Durante ese mismo tiempo el error en estado estacionario tiende a cero. Por lo que el sistema es capaz de seguir la seal de entrada. n Respuesta Parbola. a

De la funcin (11), tenemos que la seal de entrada Vo = o n expresin (20): o Vo (S) = 1,111 1 s + 0,111 s3

1 , s3

la nueva

(20)

Para calcular el error en estado estacionario nos remitimos a la expresin (21): o ess = 1 Vo (S) Vi (S) (21)

Reemplazando la expresin (20) y (11) en (21), tenemos la siguiente o expresin (22), a la que le hemos calculado el limite cuanto t : o ess = l s m
t

s1 1 = s + 0,111 s3

(22)

Este resultado nos quiere decir, que en t = 0 el error en estado estacionario es 0, pero a medida que el tiempo avanza el valor de la constante en estado estacionario equivale a T . Para este caso es un numero aproximadamente grande, este caso se asemeja a la. respuesta ante una Rampa unitaria. Analogamente, no existe existe tiempo de establecimiento. Codigo Matlab num = [0 1.111] den = [1 0.111] t = 0:0.2:10; r = t.^2; y = lsim(num,den,r,t); plot(t,r,r,t,y,o,t,y,-) grid title(Respuesta aceleracion unitaria) xlabel(t (sec)) ylabel(Entrada Rampa unitaria y salida) legend(Respuesta de la Parabola,Entrada Parabola) De la graca, corroboramos lo que matematicamente se ha planteado. Existe un gran error estacionario por lo que el sistema no es capaz de 10

Figura 5: Respuesta en el tiempo frente Entrada Aceleracin Unitaria. o seguir la seal de entrada, y como se dijo anteriormente, el tiempo de n establecimiento no existe, por lo que, en ningun momento se cumple de que la seal de salida es un 2porciento de la sen de entrada. n a Una comparacin entre las tres primeras seales, rampa, escaln y imo n o pulso unitario. La respuesta a la derivada de una seal de entrada se n obtiene diferenciando la respuesta del sistema para la seal original. n Tambien, se cumple si integramos la respuesta de la seal original y n determinando las constantes de integracin. Esta es una propiedad que o cumplen los sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Por ultimo, para concluir que los sistema de primer orden, siguen perfectamente a una entrada impulso, escalon con un error de estado o estacionario aceptable. Pero para entradas parabola y rampa el sistema de primer orden es ineciente e incapaz de seguir la seal de entrada, n y por ende, tienden a tener un error en estado estacionario grandes. De igual forma, los sistemas de primer orden frente a seales de orden n superiorvno poseen set point ni un tiempo de establecimiento.

11

3.
3.1.

Dise o y Anlisis de Un Sistema de Segunn a do Orden Aplicado a la Ingen eria

Control de un Dispositivo de Propulsin a Chorro o

Para que los astronautas puedan alcanzar distancias lejanas de las naves espaciales muy largas se utiliza la Unidad de Maniobra Tripulada (MMU por sus siglas en ingls), la cual es una especie de mochila propulsada por e un propulsor de nitrgeno. Con ella pueden alcanzar distancias de casi 100 o metros con respecto al orbitador.

Figura 6: Imagen Sistema propulsin para maniobras espaciales o El controlador del dispositivo de propulsin con chorro de gas se puede repo resentar por una ganancia K2 y la inercia del hombre aparece en trminos e de I. ec El diagrama del sistema se puede ver en la gura (3.1.5).

Figura 7: Diagramas de bloques del controlador

12

3.1.1.

Obtener la funcin de transferencia del sistema de control o automtico a

Para obtener la funcin de transferencia se procede a realizar una reduccin o o por diagramas de bloques como se muestra en las siguientes guras.

Figura 8: Diagramas de bloques del controlador Por ultimo reducimos por bloques y obtenemos el siguiente esquema a lazo cerrado.

Figura 9: Diagramas de bloques del controlador lazo cerrado unitario La funcin de transferencia a lazo abierto,se utilizara posteriormente para el o calculo de error frente a las tres entradas determinadas, da como resultado la expresin (23): o V0 (s) Ki Kc = 2 Vi (s) Is + Ki Kc Ks s (23)

La funcin de transferencia a lazo cerrado, da como resultado la expresin o o (24): V0 (s) Ki Kc = 2+K K K s+K K Vi (s) Is s i c s i c (24)

13

3.1.2.

Determine la gananciaKs y poder realizar el dise o de este n sistema sabiendo que I = 25Kgm2 , el error en estado estacionario es igual a 0,01m cuando la entrada es una rampa r(t) = t metros y un porcentaje de sobreelongacin al o 10porciento se debe proceder de la siguiente manera:

El error en estado estacionario del sistema se puede calcular reemplazando la expresin en (23) en (25): o E(S) = 1 R(s) 1 + G(s) (25)

Teniendo como resultado la expresin (26): o E(S) = Is2 + Ki Kc Ks s R(s) (Is2 + Ki Kc Ks s + Ki Kc ) (26)

Aplicando el teorema del valor nal a la expresin (26): o ess = l e(t) = l s m m

t s0

Is2 + Ki Kc Ks s 1 = 0,01 (Is2 + Ki Kc Ks s + Ki Kc ) s2

(27)

Simplicando la ecuacin (27), tenemos: o Ks = 0,01 (28)

Para el calculo de los demas parametros, se debe tener en cuenta la forma estandar de un sistema de segundo orden, que esta representada a partir de la siguiente expresin (29): o
2 C(S) wn = 2 2 R(S) s + 2wn s + wn

(29)

De esta manera la expresin (24), se puede expresar, con relacin a (29), o o como sigue (30): Cs = 2 Rs s +
Ki Kc Is Ki Kc Ks Is

Ki Kc Is

(30)

Calculamos , a partir de la expresin (30): o MP = e

2
12

(31)

Despues de los calculos matematicos, = 0,591. Ahora procedemos a calcular las constantes Ki Kc : Igualamos las expresiones (29) y (30). Sacando las siguientes igualdades: 14

2Wn = Wn =

Ki Kc Kc I
2

(32) (33)

Ki Kc I

Reemplazando (33) en (32), tenemos (35): Ki Kc = 4 2 I 2 Ks (34)

Reemplazamos los datos conocidos, Ks = 0,01, I = 25Kgm2 y = 0,591 en (35): Ki Kc = 4 0,5912 25 = 349281 0,0001
349281 25

(35)

Ki = 591 y Kc = 591, por tanto Wn = 2 estos valores en la formula estandar (29).

= 118,2. Sustituimos todos

C(S) 13971,25 = 2 R(S) s + 139,7124s + 13971,24

(36)

Se remite a las expresines (37), (38) y (39) para el calculo, del tiempo de o subida, tiempo pico y tiempo de asentamiento, respectivamente. Se procede a sustituir los valores ya conocidos en cada formula y se procede su calculo: 2 1 2 tan1 ( ) tr = (37) Wd 2 Wn 1 2 ts = 3 Wn (38) (39)

Por tanto tr = 0,0233seg, tp = 0,0330 y ts = 0,0430. 3.1.3. Calculo error estacionario del sistema ante una entrada escaln, rampa y aceleracin. o o

Tomamos la expresin (26), que va a ser la igualdad E(s) o E(S) = Is2 + Ki Kc Ks s R(s) (Is2 + Ki Kc Ks s + Ki Kc ) 15 (40)

Solo queda reemplazar R(s) con la seal de entrada estipulada y aplicar el n teorema del valor nal. Escaln Unitario: R(s) = o
1 s

ess = l e(t) = l s m m
t s0 1 s2

Is2 + Ki Kc Ks s 1 =0 2+K K K s+K K )s (Is i c s i c

(41)

Rampa Unitaria: R(s) =

ess = l e(t) = l s m m
t s0

Is2 + Ki Kc Ks s 1 = 0,01 2 + K K K s + K K ) s2 (Is i c s i c

(42)

Figura 10: Respuesta a Rampa Unitaria Aceleracin Unitaria: R(s) = o ess = l e(t) = l s m m
t s0 1 s2

Is2 + Ki Kc Ks s 1 = 2 + K K K s + K K ) s3 (Is i c s i c

(43)

3.1.4.

Utilizando Matlab, generar gracas de la respuesta al escaln unitario y muestre en ella todos los parmetros ano a teriormente calculados, de forma que compruebe sus resultados. Indique ademas, el valor del error en estado estacionario.

16

Codigo Matlab num=[0 0 13971.24]; den=[1 139.712 13971.24]; t=0:0.001:25 [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y) grid on title(Rspuesta a un escaon unitario) xlabel(t(seg)) ylabel(Saliday(t)) r1=1; while y(r1)<0.1, r1=r1+1; end; r2=1; while y(r2)<0.9, r2=r2+1; end; tiempo_subida=(r2-r1)*0.02 [ymax,tp]=max(y); tiempo_pico=(tp-1) sobreengacion_max=ymax-1 s=1001;while y(s)>0.98 & y(s)<1.02; s=s-1; end; tiempo_asentamiento=(s-1)*0.02

Figura 11: Respuesta a escaln unitario de el propulsor o En la gura, se ilustra la respuesta del sistema frente a una entrada escaln o con todos sus respectivos parmetros. Como el tiempo pico corresponde al a primer pico sobreelongacin mximo, esta muestra un tiempo pico de de o a 0,033s, aproximado a los calculos matemticos que se hallaron anteriormente. a 17

Figura 12: Respuesta a Escaon Unitario El tiempo se subida en Matlab es de 0,0234s y el tiempo de asentamiento es de 0,053s. La sobreelongacin mxima calculada en Matlab es de 0,1001, o a lo cual ah se determina la sobreelongacin de 10porciento. Por ultimo, el o tiempo de asentamiento no corresponde al criterio elegido sino a uno del 2porcierto. 3.1.5. Agregarle al sistema un cero, o sea, un termino de la forma (as + b) en el numerador de la funcin de transefereno cia. Mediante Matlab obtener la respuesta temporal en el tiempo ante el escaln unitario del nuevo sistema. Variar o los parametros a y b, comparar y comentar.

A la expresin (36), le agregamos un cero (s + 1), luego por medio de Matlab o gracamos su resustlado. num=[0 13971.24*(a) 13971.24*(b)]; den=[1 139.712 13971.24]; sys=tf(num,den) step(num,den,r); t=-10:0.001:10; y=0.5*(sign(t)+1); hold on plot(t,y,linewidth,2) grid; title(Respusta a un escalon unitario agregando (s+1)) legend(Respuesta a un escalon agregado un cero,escalon unitario) 18

Mediante el codigo anterior, sustituimos los valores de a = 1 y b = 1, para observar el cambio en la seal de respuesta. n Como podemos observar, en la gura (13) se puede apreciar la respuesta

Figura 13: Respuesta a Escalon Unitario, alterando a=1 y b=1 de sistema a una entrada escaln cuando se le ha agregado un cero. Como parndola con la gura (12) se observa notoriamente que los parametros de a esta misma como los tiempos de establecimiento y tiempo de subida pico, han cambiado sustancialmente. De igual forma alteramos los valores, de a y b aleatoriamente, en efecto, obtuvimos las siguientes gracas: Las diferentes respuestas obtenidas en la

Figura 14: Respuesta a Escalon Unitario, alterando a=1 y b=1 19

gura (14), nos permite apreciar con mayor claridad los cambios en la seal n de respuesta frente a un escaln unitario. La seal original esta marcada con o n x por toda la trayectoria, las seales en rojo son las salidas, que han sufrido n una modicacion de polos en el numerador, se aprecia un cambio en todos los parametros, con referencia de la seal de salida original. n Se concluye que si la funcin de transferencia de un sistema tiene ceros innio tos y stos se localizan relativamente cerca de los polos complejos dominantes, e entonces los ceros afectarn a la respuesta transitoria del sistema. La respuesa ta transitoria de un sistema con un cero y dos polos se puede alterar por la localizacin del cero. o Por otro lado, el termino b, al ser modicado tiene efeecto en el set point en el estado estacionario. El valor a afecta la rapidez o el tiempo de establecimiento de la seal de salida. n

4.
4.1.

Aplicacin Software en Matlab o

Identicacin de un Sistema a Partir del Anlisis o a de su Respuesta en el Tiempo

Se ha impementado un ambiente grco, para la identicacion de sistemas a o de control a partir del anlisis de su respuesta en el tiempo. a

Figura 15: GUI aplicaci softearw Matlab on 20

Como podemos observar en la graca el GUI, sus multiples opciones para establecer los parametros de la respuesta en el tiempo. A partir de estos y aplicando metodos de iteraciones y aproximaciones, como es la tangente para el caso de primer orden y para segundo orden el mertodo de tres puntos. De igual forma, se observa en la gura los resultados pertinentes a los caracteristicas de la seal de salida. Factor de amortiguamento, , entre otras n caracteristicas.

5.

Conclusin o

Por medio de la practico se concluye todo lo aprendido en clase lo que tiene que ver con los errores en estado estacionario, el cual se puede decir que para sistema de primer orden y de tipo cero sigue perfectamente a una entrada impulso, sigue a una entrada escaln con un error en estado estacionario, o mientras que a una entrada rampa y parAbola este sistema es incapaz de seguir, es decir, el error en estado estacionario es innito. Para el caso del sistema de segundo orden y de tipo 0 la respuesta hacia una entrada escaln sin ceros puede seguir perfectamente a la entrada, mientras o que si se le agrega un cero existe la respuesta presenta un error en estado estacionario. Tambien se puede concluir que para un sistema de segundo orden la respuesta para una entada rampa presenta un error en estado estacionario mientras que para una entrada parbola la salida es incapaz de seguir el set-point impuesto. a

Un cero adicional en el semiplano izquierdo aumentar el sobrepico si a est en un factor 4 de la parte real de los polos complejos. a Un cero adicional en el semiplano derecho bajar el sobrepico (y puede a que la respuesta a un escaln parta en direccin contraria). o o Un polo adicional en el semiplano izquierdo aumentar el tiempo extra a dentro de un factor 4 de la parte real de los polos complejos.

21