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Unidad
10 automáticos
10.1 La automática
Control de Temperatura
Ejemplos
1
B - Definiciones
Señal: información que representa una magnitud física (peso, Tª, V,..).
Sist. Control: Conjunto de componentes que actúan juntos para obtener el control
del proceso.
4
10.3 Sistemas de control de lazo cerrado
5
Ejemplo
Lazo
Abierto
Lazo
Cerrado
6
10.4 Función de transferencia
G = Vs/Ve;
R(s) C(s)
G(s) C(s)=G(s).R(s)
8
10.6 Representación de los sistemas control
Conexión serie
Conexión paralelo Con realimentación
9
Transposición de ramas y nudos
Punto de
bifurcación
10
Punto de suma
EJEMPLO
R(s) + + C(s)
G1(s) G2(s)
- +
Solución
11
SOLUCIÓN
12
10.7 Estabilidad de los sistemas automáticos
(s+1)(s+2)
-
Solución
14
SOLUCION
15
A Método de Routh
Procedimiento:
2. El sistema es estable si en la
16
Casos especiales
1. Aparición de un 0 en la 1ª columna:
APLICACONES:
17
10.8 El controlador
•Transductores y captadores.
•Actuadores.
S. referencia
S. controlada
S. de mando + Regulador Proceso
-
S. realimentación
Captador
18
10.9 El controlador proporcional (P)
La FDT es: G ( s ) = Kp
Símbolo
19
Análisis control P
10.10 El controlador de acción integral (I)
1
La FDT es: G ( s ) = Kp (1 + )
ti s
En bucle cerrado, la FDT:
1 + ti s
Kp ( )Gp ( s )
C (s) ti s
=
R ( s ) 1 + KpGp ( s )(1 + ti s )
ti s Control Integral
R(s) 1
C(s)
Kp ( + 1) Gp (s )
ti s
+ -
La FDT es: G ( s ) = Kp (1 + t d s )
C (s) Kp (t d s + 1)Gp( s )
=
R( s ) 1 + KpGp ( s )(t d s + 1)
+ -
Símbolo
21
10.12 El controlador PID
La FDT es: G ( s ) = Kp (1 + t d s + 1 )
ti s
En bucle cerrado, la FDT:
1
Kp (1 + t d s + )Gp( s )
C (s) ti s
=
R ( s ) 1 + Kp (1 + t s + 1 )Gp( s )
d
ti s
Símbolo
R(s) 1
C(s)
Kp (1 + t d s + ) Gp (s )
ti s
+ -
22
Respuesta de los sist. automáticos
Proporcional (P) Integral (I)
23 Derivativo (D)