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Sistemas

Unidad

10 automáticos
10.1 La automática

A – Control automático: consiste en estudiar el comportamiento dinámico


de un sistema frente a las órdenes de mando o perturbaciones.

Control de Temperatura

Ejemplos
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B - Definiciones

Señal: información que representa una magnitud física (peso, Tª, V,..).

Planta o sist. controlado: Zona donde tenemos los componentes (flujos de


entrada), que sometidos a ciertas transferencias nos darán un producto
(flujo de salida) y son controlados por el sistema.

Proceso: Conjunto de operaciones que llevamos a cabo para obtener un


resultado.

Sist. Control: Conjunto de componentes que actúan juntos para obtener el control
del proceso.

Mando o selector entrada: Permite fijar el valor de la variable, señal o un ciclo o


entrada de referencia.

Señal de referencia: Generada por un transductor partiendo de la señal de


mando.

Salida, señal o variable controlada: Valor obtenido (fijado de antemano) y que el


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sistema debe controlar.
Unidad control: Genera una acción sobre el sistema para controlar la señal de
salida.

Perturbaciones: Señales indeseadas, pueden ser internas o externas.

Medidor/Captador: Elemento transductor.

Señal activa, diferencia o error: Señal diferencia entre la entrada y la señal


generada por el transductor.

Comparador, filtro de señal, amplificador tensión, amplificador potencia: En sist.


realimentados calcula la diferencia entre la señal de entrada y la de salida.

Actuador: Elemento de potencia que interviene sobre la planta o el proceso a


controlar.

Estado o fotograma: Conjunto de valores de las variables descriptivas.

Evolución, cronogramas: Conjunto de diagramas que muestran la secuencia


temporal de las variables descriptivas.
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10.2 Sistemas de control de lazo abierto

La señal de salida no influye sobre la señal de entrada,


cualquier perturbación influye en el sistema.

El control sobre el proceso sigue el diagrama:

entrada Elemento Planta o salida


control proceso

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10.3 Sistemas de control de lazo cerrado

Existe una realimentación, la señal de salida tiene efecto


sobre la señal de control.

El sistema sigue el diagrama siguiente:


Señal de
Señal de + error Elemento Planta o Salida
entrada control proceso
-
Señal de
realimentación Elemento
realimentación

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Ejemplo

Lazo
Abierto

Lazo
Cerrado

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10.4 Función de transferencia

Función de transferencia G(s) de un sistema es el cociente


entre la trasformada de Laplace de la señal de salida C(s)
y la trasformada de Laplace de la señal de entrada R(s).
G(s) = C(s)/R(s)

La FDT del circuito será:

G = Vs/Ve;

Vs = R2.I = R2. Ve/(R1+R2);


Ve G Vs
R2/(R1+R2) G = R2/(R1+R2)
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10.5 Diagramas funcionales o bloques

La FDT nos permite configurar el sistema como un conjunto


de bloques unidos por flechas.

R(s) C(s)
G(s) C(s)=G(s).R(s)

Además de los bloques,


intervienen los comparadores o
detectores de error, que se
encargan de sumar o restar las
señales.

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10.6 Representación de los sistemas control

Un sistema de control lo podemos representar


como una combinación de bloques y funciones.

Conexión serie
Conexión paralelo Con realimentación
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Transposición de ramas y nudos

En el proceso de reducción de diagramas de bloques,


podemos hacer las siguientes transposiciones:

Punto de
bifurcación

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Punto de suma
EJEMPLO

Obtener la función de transferencia del siguiente


diagrama de bloques:

R(s) + + C(s)
G1(s) G2(s)
- +

Solución

11
SOLUCIÓN

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10.7 Estabilidad de los sistemas automáticos

Aquél que permanece en reposo. Al ser excitado por una


fuente externa alcanzará de nuevo el reposo, una vez
desaparecida la excitación.

Para que un sistema sea estable las raíces de la ecuación


característica (polos) deben estar situados en la parte –
del plano complejo de Laplace.

Plano complejo de Laplace


Respuesta de un sistema frente a una señal escalón unitario
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EJEMPLO

Determinar el margen de valores de K para que el


sistema representado sea estable.

R(s) E(s) K C(s)

(s+1)(s+2)
-

Solución

14
SOLUCION

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A Método de Routh

Nos permite determinar si las raíces (polos) de la


ecuación característica están situadas en el
semiplano real negativo, sin tener que
resolverla.

Si algún coeficiente de la E.C. del sistema es 0 o -


el sistema es inestable.

Procedimiento:

1. Se confecciona una tabla.

2. El sistema es estable si en la

1ª columna no hay cambio de signo.

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Casos especiales

1. Aparición de un 0 en la 1ª columna:

Se sustituye por un nº ε (+ muy pequeño) y se sigue el cálculo.

2. Aparición de una fila de 0:

Se forma una ecuación auxiliar con la fila anterior a la de los 0 (sus


raíces son las que generan la fila de 0).

Sustituir la ecuación auxiliar por su derivada y continuar.

APLICACONES:

• Determinación de la estabilidad en función de un parámetro K.

• Estabilidad relativa (exigir un ts menor a uno dado).

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10.8 El controlador

Un sist. de control consta de:

•Transductores y captadores.

•Comparadores o detectores de error.


Regulador centrífugo de Watt
•Elementos de control y regulación.

•Actuadores.
S. referencia
S. controlada
S. de mando + Regulador Proceso
-
S. realimentación
Captador

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10.9 El controlador proporcional (P)

La FDT es: G ( s ) = Kp

En bucle cerrado, la FDT:


C ( s) KpGp( s )
=
R( s) 1 + KpGp( s )
Control P por nivel flotador
R(s) C(s)
Kp Gp(s)
+ -

Símbolo
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Análisis control P
10.10 El controlador de acción integral (I)

1
La FDT es: G ( s ) = Kp (1 + )
ti s
En bucle cerrado, la FDT:
1 + ti s
Kp ( )Gp ( s )
C (s) ti s
=
R ( s ) 1 + KpGp ( s )(1 + ti s )
ti s Control Integral

R(s) 1
C(s)
Kp ( + 1) Gp (s )
ti s
+ -

Símbolo Análisis controlar P+I


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10.11 El controlador de acción derivativa (D)

La FDT es: G ( s ) = Kp (1 + t d s )

En bucle cerrado, la FDT:


G ( s ) = Kp (1 + t d s )

C (s) Kp (t d s + 1)Gp( s )
=
R( s ) 1 + KpGp ( s )(t d s + 1)

R(s) C(s) Análisis controladpr PD


Kp (1 + t d s ) Gp (s )

+ -

Símbolo

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10.12 El controlador PID

La FDT es: G ( s ) = Kp (1 + t d s + 1 )
ti s
En bucle cerrado, la FDT:

1
Kp (1 + t d s + )Gp( s )
C (s) ti s
=
R ( s ) 1 + Kp (1 + t s + 1 )Gp( s )
d
ti s
Símbolo

R(s) 1
C(s)
Kp (1 + t d s + ) Gp (s )
ti s
+ -

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Respuesta de los sist. automáticos
Proporcional (P) Integral (I)

23 Derivativo (D)