Conceptos básicos

Agradecimiento y reconocimiento al profesor Efraín Grisales U autónoma.

Señal

Variable independiente que contiene

información de un sistema o fenómeno
físico. Esta variable es en función del
tiempo 𝑓(𝑡) y puede ser determinística
o aleatoria.
Señal de entrada

La señal de entrada 𝒙 podría definirse

como la función de activación del
sistema.
Señal de salida

La salida 𝒚 es la acción conjunta del

sistema como respuesta a una
activación. Por tanto si 𝒌 es el proceso
del sistema, la salida del mismo será 𝒚.
 Señal analógica

Cuando los cambios

de la entrada y la
salida corresponden a
intervalos continuos.
𝑥 𝑡 =𝑓 𝑡 𝑡∈ℝ
Función escalón
Función impulso
Función signo
Función rampa
 Señal discreta

Señal definida solo en

valores discretos de
tiempo.

𝑥 𝑛 =𝑓 𝑛 𝑛∈ℤ
Función escalón
Función impulso
Función rampa
 Señal digital

Es una señal en tiempo

discreto con amplitud
cuantificada. Dicha señal
se puede representar
mediante una secuencia
de números.
 Sistema
Combinación de componentes que actúan
juntos y realizan un objetivo determinado.
Los sistemas pueden ser físicos, biológicos,
económicos y similares.
 Control de procesos
Conjunto de mecanismos y dispositivos
interconectados entre sí, para regular el
comportamiento de una máquina o
proceso.
 Terminología

Planta o proceso: Conjunto de acciones que

ejecutan una tarea.
Variable controlada: Es aquella que se
desea mantener en un valor específico.
Variable manipulada: Es aquella que el
controlador cambia para mantener en el
punto adecuado la variable controlada.
 Terminología
Perturbación: Fenómeno que ocasiona que la
variable controlada se desvíe del valor deseado.
Valor deseado o SET POINT: Es el valor deseado de
la variable controlada y este se programa en el
controlador.
Sensor o Elemento primario: Dispositivo que mide
el fenómeno físico de la variable del proceso y
envía una señal previamente determinada.
 Terminología
Transmisor: Instrumento que escala la señal
del sensor y la convierte en una señal
estándar, de corriente, tensión o presión.
Transductor: Instrumento que cambia una
señal análoga a un fenómeno físico a una
señal estándar de corriente, tensión o
presión.
 Terminología
Controlador: Dispositivo que entrega una
señal, la cual cambia automáticamente
para regular la variable controlada.
Elemento final de control: Elemento que
controla la variable manipulada, para
mantener el sistema en el valor deseado.
Señal de error: Diferencia entre la señal de
referencia y la señal del transductor.
 Terminología
Sistema en lazo abierto: Sistema que no
tiene realimentación, por lo que no se
puede controlar.
Sistema en lazo cerrado: Sistema que tiene
realimentación, es decir, la salida es
medida, por lo que se puede realizar una
acción de control.
 Tipos de sistemas
Lazo abierto:
 Sistemas en lazo abierto

Máquinas automática para lavado de

ropa.
Control de tránsito mediante semáforos en
Colombia.
Diagrama lazo cerrado
 Sistemas en lazo cerrado

Alumbrado público

Horno eléctrico
Instrumentación

Técnica que se ocupa de la

medición de cualquier magnitud
física, de su conversión y tratamiento
para proporcionar la información
adecuada a un sistema de control,
operador humano o a ambos.
Estructura de un sistema de medida
 Señales normalizadas analógicas

Corriente (𝐼): Rango de 4 mA a 20 mA

Las señales comprendidas entre 0 mA y 4 mA
son consideradas como ruido eléctrico.
Tensión (𝑉): Rango de 0 V a 5 V, también se
puede encontrar señales de −10 V a 10 V.
Presión (𝑃): Rango de 3 PSI a 15 PSI.
 Señales digitales (protocolos)

Hart (sobre corriente de 4 mA a 20 mA).

Modbus (sobre RS-485, RS-422 y RS-232).
Profibus.
Fieldbus.
Devicenet.
Control analógico
Control digital
 Sistema lineal

Se dice que un sistema es lineal si cumple el

principio de aditividad (superposición) y
homogeneidad (escalamiento). Es decir:

𝑘 𝛼𝑥 = 𝛼𝑘 𝑥
 Sistema no lineal

Sistema donde se presenta alguna no

linealidad, como funciones trigonométricas,
potencias en las variables independientes,
entre otras.
 Sistema invariante en el tiempo

Si un desplazamiento en el argumento de la
función o señal de la entrada del sistema
provoca un corrimiento en el argumento de
su respectiva salida, es decir que:
𝑦 𝑡 = 𝑘 𝑥 𝑡 − 𝑡0
 Sistema variante en el tiempo

Si el valor de la repuesta del sistema depende

del tiempo, es decir la ecuación que describe
el comportamiento del sistema depende
explícitamente del tiempo.
 Sistema estable

Si una señal 𝑥(𝑡) de amplitud finita

genera una señal 𝑦(𝑡) de amplitud
finita, el sistema es estable. En otro
caso el sistema es inestable.
Sistema inestable
 Sistema realizable o causal

En estos sistemas no se genera salida antes de

que se aplique una entrada. Por tanto si la
entrada es 𝑥(𝑡 − 𝑡0 ) entonces para 𝑡 < 𝑡0 ,
𝑦(𝑡) = 0.
 Transformación de la variable
independiente
Una señal representada por 𝑓 𝑡 puede tener
las siguientes transformaciones:
Corrimiento en el eje horizontal 𝑓 𝑡 − 𝑘 . Si 𝑘
es positivo el sistema se atrasa.
Corrimiento en el eje vertical 𝑓 𝑡 + 𝑘. Si 𝑘 es
positivo el la respuesta sube con respecto al
eje horizontal.
Veámoslo en Matlab
Se recomienda una introducción
básica a Matlab….
Vamos a trabajar con vectores, graficamos
con la función plot. Definamos las
funciones…ejecutar RUN -…….

 El error que aparece es fruto de tratar de elevar un vector t ….t* t al cuadrado. Esto solo
se da entre vectores del mismo tamaño. De las mismas dimensiones. Debemos usar
entonces la siguiente expresión. Adiciono el punto, ya no operará matricialmente t*t
Cada elemento del vector elevado al cuadrado …..borro con clc, o clear all
..si no pongo ; entonces se ejecutará operación por operación.
Ahora hagamos el corrimiento. Para esto
donde tengamos t lo vamos a cambiar por:

Una señal representada por 𝑓 𝑡 puede tener las siguientes transformaciones:

 Corrimiento en el eje horizontal 𝑓 𝑡 − 𝑘 . Si 𝑘 es positivo el sistema se atrasa.
 Corrimiento en el eje vertical 𝑓 𝑡 + 𝑘. Si 𝑘 es positivo el la respuesta sube
con respecto al eje horizontal.
 Función original a la cual le haremos el corrimiento en el eje horizontal
 Código para graficar usando
una forma simbólica y no solo
vectorial.
 Eliminamos las tres últimas líneas
de código para poder incluir en
este segmento que es simbólico.
La función de corrimiento.
 Hasta aquí se realizó el
corrimiento horizontal
trabajando con variables
simbólicas. Tiene un efecto sobre
la gráfica que queda un poco
limitada…

 Ahora lo podemos hacer todo

de forma vectorial. En el
workspace se aprecia si son
simbólicas o vectoriales las
variables
Agrego hold on para no perder la figura
inicial y conservarla dentro de una sola
figura en la siguiente programación
 Te funcionó????????

Entrega 1:
realizar el
corrimiento
vertical.
Defino variables simbólicas….son una
expresión. Esto es necesario para realizar el
corrimiento, puedo graficar de forma
vectorial o simbólica.
clc
t= -5: 0.1 : 5;
x= t.^2
figure(1)
plot(t,x)
grid on

Syms t1
x1=t1^2;
figure(2)
ezplot (t1, x1)
grid on
 Ahora si el corrimiento ,….corregimos
entonces el código anterior. Dos formas de
graficar sym y vectorial
 Reemplazo en la función simbólica y hago el corrimiento horizontal así:
%vamos a graficar con la ayuda de la función
plot. Graficar de forma vectorial, para esto tengo
que definir t como un vector de puntos.
%Defino la funciòn cuadrátia x variable
dependiente y t variable independiente.
%Puedo graficar de forma simbòlica o de forma
vectorial, debo definir entonces t como un vector
de puntos
%No es necesario poner el punto y coma al final,
pero al correr el programa
clc
 t= -5: 0.1 :5;
 x= t.^2;
 %figure(1)
 hold on
 plot(t,x);
 grid on
 %así se grafica de forma vectorial
 %Ahora de forma simbólica
 syms t1
 x1=t1^2;
 % figure(2)
 % ezplot(t1,x1)
 % grid on
 %los últimos 3 comentarios de arriba los pongo para poder hacer con la
 %forma simbólica el corrimiento. cambiamos ahora t por t-4
 x2=subs(x1,t1,t1-4);
 figure(2)
 ezplot(t1,x2)
 grid on
 %pero hasta aqui solo quedarían como simbólicas y el ezplot solo me
 %graficaría una parte de la expresiòn
 x3=eval(subs(x2, t1, t+4));
 figure(1)
 plot(t+4, x3, 'r')
 Transformación de la variable
independiente
Simetría con respecto al eje vertical 𝑓(−𝑡)
Simetría con respecto al eje horizontal −𝑓(𝑡)
Escalamiento k𝑓 𝑡 , la respuesta crece con
respecto a su valor en el eje vertical.