1.

Introducción
Antes de desarrollar la función de la Transformada z modificada se aclararán
ciertos conceptos básicos que hay que tener en cuenta.

Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales
una o más de las variables pueden cambiar sólo en valores discretos de
tiempo, es decir, son funciones definidas en números enteros.
El intervalo de tiempo entre estos dos instantes discretos se supone que es lo
suficientemente corto de modo que el dato para el tiempo entre éstos se pueda
aproximar mediante una interpolación sencilla.
El muestreo de señales en tiempo continuo reemplaza la señal en tiempo
continuo por una secuencia de valores en puntos discretos de tiempo.
De forma general podemos decir que una señal discreta s(n) es retrasada por n0
muestraa, cuando se escribe s(n - n0), con n0 > 0. Optamos por que n0 tenga avances
negativos sobre los números enteros. Opuestos a los retrasos análogos, los retrasos
discretos en el tiempo solo pueden tener el valor de números enteros.

2. Transformada Z modificada
La transformada z modificada es una modificación del método de la transformada z. Se
basa en insertar un retraso ficticio puro a la salida del sistema, además de insertar un
muestreador ficticio en la salida, y variar la cantidad de retraso ficticio para obtener la
salida entre cualquiera de dos instantes de muestreo consecutivos.
Esta transformada se utiliza solamente en el caso en que el tiempo de retardo no es
proporcional al tiempo de muestreo.
El método de la transformada z modificada es útil no solo para obtener la respuesta
entre dos instantes de muestreo consecutivos, sino también para obtener la transformada
z de procesos con retrasos puros o retrasos de transporte. Además, el método de la
transformada z modificada se aplica a la mayoría de los esquemas de muestreo.
Considere el sistema que se muestra en la figura B-4(a).En este sistema se inserta un
retraso ficticio de (1-m)T segundos, donde 0≤m≤1 y T es el periodo de muestreo, en la
salida del sistema. Al variar a m entre 0 y 1, se puede obtener la salida y(t) en t=kT-(1-
m)T (donde k=1,2,3,…). Al observar que G*(s) está dada por

La función de transferencia pulso modificada G(z,m) se define como:

Donde la notación Zm significa la transformada z modificada.

(a)Sistema con retraso ficticio de (1-m)T segundos.
(b)Sistema con función de transferencia pulso modificada con entrada X(z) y Y(z,m).
Al observar que

Ya que es la transformada de Laplace del producto de dos funciones en el tiempo, se

puede obtener como sigue:

La integral en el lado derecho de la ecuación, la integral de convolución, se puede

obtener al integrar ya sea en el semiplano izquierdo o en el semiplano derecho.
Se considera que el contorno de integración está a lo largo de un semicírculo infinito en
el semiplano izquierdo. Entonces:

Por lo tanto, de las ecuaciones anteriores, se obtiene la transformada z modificada de

G(z) como sigue:

Observe que la transformada z modificada G(z,m) y la transformada G(z) se pueden

relacionar como sigue:

Con referencia a la figura (b), la salida Y(z,m) se obtiene como sigue:

Como en el caso de la transformada z, la transformada z modificada Y(z,m) se puede
expandir en una serie infinita en z-1, como sigue:

Al multiplicar ambos lados de la ecuación por z, se tiene:

Donde yk(m) representa el valor de y(t) entre t=kT y t=(k+1)T (k=0,1,2,…) o

yk(m)=y((k+m)T)
Observe que si y(k) es continua entonces:

La parte izquierda de la ecuación da los valores y(0-), y(T-),y(2T-),…, y el lado derecho

da los valores y(0+), y(T+),y(2T+),… . Si la salida y(kT) es continua, entonces
y(kT-)=y(kT+).
El propósito principal de esta sección ha sido presentar el método de la transformada z
modificada para encontrar la respuesta en cualquier tiempo entre dos instantes de
muestreo consecutivos. Se observa que la transformada z modificada se puede usar no
sólo para este propósito, sino para tratar con esquemas de muestreo con múltiples
frecuencias de muestreo.

La transformada en Z ordinaria sería:

T)} =Z {E(s)·e-∆Ts}=∑e(nT-∆T)·z-n

Esta transformada en Z definida se llama transformada en Z retrasada,

E(z, ∆)=Z{ e(t-∆T)·u(t-∆T)} = Z{E(s)·e-∆Ts}
donde 0 ≤ ∆ ≤ 1.
La transformada en Z modificada se define a partir de ésta, cambiando ∆->1-m , 0≤m≤1
y viene dada por
E(z,m)=E(z, ∆)=e(mT)·z-1+e((m+1)T)·z-2+e((m+2)T)·z-3+…
O bien
E(z,m)= Z{E(s)·e-∆Ts} =Zmod[E(s)]
Que cumple dos propiedades:
1. E(z,1)=E(z)-e(0)
2. E(z,0)=z-1·E(z), retardo de un instante. En este caso ∆ = 1, por lo que se trata de un
retardo puro.

Para obtener E(z,m) se usa la tabla de Z modificada obtenida teniendo en cuenta que
E(z,m)= Z{E(s)·e-∆Ts}= Z{E(s)·e-(1-m)Ts}= Z{E(s)·emTs}
3. Ejemplo
En el sistema que muestra la figura, discretice la planta para un tiempo de muestreo T =
1s.
4. El Predictor de Smith

Uno de los principales problemas de los controladores clásicos,como es el PID,

es su comportamiento frente a plantas con un retardo considerable. En
general, la forma de solucionar este efecto es reducir la ganancia del
controlador para así poder esperar el resultado de la actuación tras el
retardo.

Si ajustamos un regulador para una planta con y sin retardo los parámetros
serán completamente distintos. Es obvio que el comportamiento a lazo
cerrado del proceso sin retardo será superior al de la planta equivalente con
retardo.Es posible diseñar un regulador de modo tal que la planta con retardo
tenga el mismo comportamiento que si no lo tuviera con la salvedad que no es
posible compensar el retardo ya que es intrínseco al proceso pero sí se puede
compensar su efecto sobre la realimentación. La idea está basada en que, al
conocer el retardo, es posible saber qué es lo que sucederá luego del mismo,
es decir podemos predecir el comportamiento del proceso. El método lleva el
nombre del primero en plantearlo, el Predictor de Smith.

En la Figura 1 se muestra un lazo genérico de control de una planta con

retardo en donde se realimenta la salida afectada por el reatardo. Esto
ocasiona un efecto degradante en el comportamiento en lazo cerrado.

Sería totalmente distinta la conclusión que obtendríamos si pudiéramos hacer

lo que muestra la Figura 2, o su equivalente discreto la Figura 3, en donde se
separa el retardo del resto de la dinámica.
En este caso se podría ajustar el regulador como si la planta no tuviera
retardo, elemento que se sumaría a posteriori sin afectar la realimentación.
Desafortunadamente, el punto elegido para realimentación es inaccesible
pero lo que sí podemos hacer es predecir el valor de la salida previa al
retardo. Esto se consigue realimentando la salida del regulador como muestra
la Figura 4. El regulador es el obtenido al ajustar el lazo de la planta sin
retardo.
Se demostrará que el esquema de la Figura 4 es equivalente a tener una
realimentación como la de la Figura 3. Para esto recordemos que la función
de transferencia en lazocerrado del sistema sin retardo es de la forma:

Y al agregarle el retardo nos queda que :

Donde vemos que los polos o la dinámica varía al estar el retardo en el denominador. Si
definimos el nuevo regulador R' como el recuadro de la Figura 4 y operamos con
álgebra de bloques, su función de transferencia resulta:

Aquí R continúa siendo el regulador calculado para la planta sin retardo. Con este nuevo
regulador R' la función de transferencia a lazo cerrado será:

Que operando algebraicamente lo que queda es:

Esto significa que la nueva función de transferencia es exactamente igual a la que

obtendríamos si la planta no tuviera retardo, más es retardo que inevitablemente
aparece. Con lo que hemos obtenido lo que nos proponíamos que era lograr diseñar un
regulador para una planta sin retardo y que mantenga su comportamiento al incluir el
retardo.

Otra forma de verlo sería volver a la Figura 4 y observar que el término , que
es la salida de la planta, se suma y se resta en la entrada del regulador por lo que se
podría cancelar y el sistema quedaría como la siguiente figura:
Lo que implica que el regulador está actuando sobre la planta sin retardo como era
nuestra idea inicial. Obviamente esto no es posible hacer ya que no estamos
considerando ninguna perturbación ni ninguna inexactitud en el modelo, de ahí la
imprescindibilidad de la realimentación.

Si observamos nuevamente la forma que tiene el nuevo conjunto regulador-predictor

vemos que es un tanto complicado implementarlo en forma analógica, principalmente
por el retardo. Es por ello que se hace conveniente sintetizarlo en su versión discreta o
digital. Otra nota característica es que el correcto funcionamiento de este predictor está
basado en el conocimiento del modelo de la planta y el retardo. Cualquier imprecisión
en el modelo podría llevar a resultados no deseados