Practica Calificada 1

Estrategias de Control Automático

Apellidos: ……………………………………………………………………………….….

Nombre: …………………………………………………………………………………….

Fecha: ………………………………………Sección:….……………………………..
NOTA
Número de preguntas: DOS (2)
Duración: 90 minutos

Realizar los cálculos a mano necesarios y luego TODO Simularlo en simulink

a. Se tiene el siguiente sistema electromecánico que representa a un Motor DC.

Variable Unidade Descripción Variabl Unidades Descripción

s e
Va V Voltaje de armadura T Nm Torque
Vb V Fuerza contra-  rad Ángulo
electromotriz
Ia A Corriente de armadura  rad/s Velocidad
angular
d/dt rad/s2 Aceleración
angular

Tabla 1. Variables del motor.

Parámet Valor Descripción

ro
Ra 7,9  Resistencia de la armadura
La 6,5 x 10-2 H Inductancia de la armadura
Constante de fuerza
Kb 3,1 x10-1 V s/rad
electromotriz
Km (Kt) 3,3 x 10-2 N m /A Constante del motor
J 1,9 x 10-6 kg m2 Inercia

Ing. Eddie Sobrado 1

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f 10-5 N m s/rad Fricción

Tabla 2. Parámetros del motor.

I. Modelo matemático

El modelo matemático en base a las ecuaciones diferenciales para el siguiente sistema

se muestra a continuación:

II. Modelo Simulink

El modelo Simulink (Modelo de simulación) expresado en diagrama de bloques se

presentaría de la siguiente manera:

Ing. Eddie Sobrado 2

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III. Simulación y Análisis del sistema

Para velocidad

1. Determine la respuesta en lazo abierto

a. Sin perturbación
b. Con Perturbación

2. Determine la respuesta en lazo cerrado

a. Sin perturbación
b. Con Perturbación

Para posición

1. Determine la respuesta en lazo abierto

a. Sin perturbación
b. Con Perturbación

2. Determine la respuesta en lazo cerrado

c. Sin perturbación
d. Con Perturbación

NOTA: para la perturbación considere una

magnitud de 0.001

Ing. Eddie Sobrado 3