Servomotores

CAPITULO 6: SERVOMOTORES
Prof. M. Aníbal Valenzuela L.

INTRODUCCIÓN origen a la aparición de oscilaciones torsionales que

degradan la respuesta del servosistema y limitan la rapidez
Los servomotores son motores especialmente diseñados
(BW) que puede fijarse en los lazos de regulación.
para aplicaciones de control de movimiento donde se
requiere una rápida respuesta a cambios en la referencia en En este curso se modelará el conjunto servomotor-carga
tareas de seguimiento y/o posicionamiento. como un sistema rígido.
Un servosistema básico está formado por el servomotor Modelo Rígido (1M)
propiamente tal, el accionamiento o amplificador que
provee la energía regulada al servomotor y uno o más lazos La figura muestra la representación esquemática de un
realimentación. El esquema más usual utiliza tres lazos servomotor C. C. Puede observarse que es muy similar a la
anidados de torque/corriente, velocidad y posición. vista anteriormente para el motor C. C. de excitación
Asimismo, en muchas aplicaciones se requiere controlar independiente, usando ahora una excitación con imanes
simultáneamente varios ejes de movimiento en perfecta permanentes y cambios de notación de algunos parámetros
sincronización. y variables.
Los tres tipos de motores más usados en estas Las ecuaciones eléctrica y mecánica son:
aplicaciones son: R L
I
• Servomotor C.C. son escobillas +
• Servomotor C.C. sin escobillas
• Servomotor sincrónico de imanes permanentes
En este capítulo se presentarán / desarrollarán los
V E NS
modelos básicos de cada uno de estos motores y se analizará
la forma en que ellos se controlan.
T
ωm
SERVOMOTORES C. C. CON ESCOBILLAS − Tf
Corresponden básicamente a motores C. C. con
excitación fija mediante imán permanente, y construidos
con materiales de alta calidad que aseguren una estabilidad di
de sus características en el largo plazo y una alta precisión V = R ⋅i + L ⋅ + K E ⋅ ωm
dt
en su respuesta.
d ωm
Principales Consideraciones de Diseño Te = KT ⋅ i = ( J m + J L ) + D ⋅ ωm + T f + TL
dt 14243
- Utilizan imanes permanentes de “tierras raras” pérdidas
del motor
(neodimio, boro) de alta densidad de energía y
estabilizados térmicamente donde:
- Escobillas son del tipo metalizadas (con plata) con K E , KT : constantes del motor (análogas a KΦ )
un desgaste mínimo y mínimos requerimientos de
T f : torque de fricción estática del motor
mantención
D ⋅ ωm : torque de fricción viscosa
- Diseño del motor con radio pequeño y mayor largo
axial para reducir la inercia y mejorar la respuesta TL : torque de carga
dinámica
Aplicando Laplace e incluyendo T f en el torque de
- Usualmente traen incorporados los sensores de
velocidad y/o posición (tacogenerador, encoder o carga TL , se tendrá:
resolver) V ( s ) = ( R + sL ) ⋅ I ( s ) + K E ⋅ Ω m ( s )
Para la modelación de los servosistemas, dada las altas
exigencias de respuesta dinámica, en general se requiere KT ⋅ I ( s ) = ( D + Js ) ⋅ Ω m ( s ) + TL ( s )
considerar el efecto de los ejes de acoplamiento entre el A partir de las relaciones anteriores se puede obtener el
servomotor y la carga conectada y, eventualmente, el diagrama en bloques de un servomotor C. C.
conjunto tacogenerador/encoder. Esta situación genera un
sistema de 2 o 3 masas unidas por ejes elásticos, que da

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TL L
− τe : constante de tiempo eléctrica
V 1 I K T 1 Ωm R
T +
+ R + Ls D + Js
− R⋅J
τ em : constante de tiempo electromecánica
KE K E ⋅ KT

Y, haciendo TL = 0 se obtiene la siguiente función de V 1/ K E Ωm

transferencia: (1 + sτ e )(1 + sτ em )
Ωm ( s) KT
Gm ( s ) = = Y la función de transferencia aproximada queda:
V ( s) ( R + sL ) ⋅ ( D + sJ ) + K E ⋅ KT
1/ K E
Gm ( s ) =
La ecuación característica correspondiente será: (1 + sτ e )(1 + sτ em )
LJs 2 + ( RJ + LD ) s + RD + K E KT = 0
Comentarios:
Modelos 1M Simplificados - Dependiendo de la relación entre las constantes de
- Caso 1: Fricción viscosa despreciable e inductancia tiempo eléctrica y electromecánica se tendrá o no
pequeña respuestas desacopladas entre el transiente eléctrico y
el transiente mecánico
Resulta de interés evaluar el modelo simplificado en que
se desprecia la fricción viscosa D y se considera L - Lo anterior dependerá principalmente de la inercia de
pequeña (ambos supuestos plenamente válidos en los carga J L y se tendrán situaciones con ambas
servosistemas). constantes de tiempo aproximadamente iguales y/o
Con ello, la función de transferencia del servomotor τ em > τ e
queda:
Caso 2: Inductancia y fricción viscosa despreciables
Ω ( s) KT ( L ≈ 0, D ≈ 0 )
Gm ( s ) = m =
V ( s) LJs 2 + RJs + K E ⋅ KT Haciendo la inductancia y fricción viscosa nulas, la
Los polos se obtienen resolviendo función de transferencia simplificada queda:
2
LJs + RJs + K E ⋅ KT = 0 . Queda: KT 1/ K E
Gm = =
sJR + K E KT 1 + s ⋅ RJ / K E KT
− RJ ± ( RJ ) 2 − 4 LJK E KT
p1,2 = 1/ K E
2 LJ Gm =
1 + sτ em
Como L es pequeña, ( RJ ) 2 − 4 LJK E KT > 0 y los polos
El diagrama en bloques reducido y la respuesta de
son reales. Además:
frecuencia respectiva son los mostrados en las figuras.
4 LK E KT
( RJ )2 − 4 LJK E KT = RJ 1 − V 1/ K E Ωm
R2 J 1 + sτ em
Con L pequeña, usando 1 − x ≈ 1 − x / 2 , se tendrá:
Gm
⎛ 2 LK E KT ⎞
( RJ ) 2
− 4 LJK E KT ≈ RJ ⎜ 1 − ⎟
fb
⎝ R2 J ⎠
Así, para p1 y p2 queda:
f [ Hz ]
K K
p1 = − E T
RJ Para la frecuencia de quiebre, se tendrá:
R 1 K ⋅K
p2 ≈ − fb = = E T
L 2π ⋅τ em 2π ⋅ R ⋅ J
Se definen las constantes de tiempo:

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SERVOMOTORES C.C. SIN ESCOBILLAS
Los motores C.C. sin escobillas (BLDC, brushless DC
motors) son motores que operan en forma similar a los
motores C.C. convencionales (con escobillas), en los que se
reemplaza el sistema conmutador mecánico por una
conmutación electrónica. Adicionalmente, el campo
magnético principal se provee mediante imanes
permanentes (PM, permanent magnets).
Con esto se obtiene un motor de características similares
a los motores C.C. con escobillas, pero sin los
requerimientos de mantención de estos y de alta eficiencia.
Así, estos motores son ampliamente utilizados en
aplicaciones de velocidad variable tales como máquinas
herramientas, manipuladores robóticos, graficadores de alta
velocidad, unidades de discos de computadores,
aplicaciones automotrices, equipos de aire acondicionado,
líneas automatizadas de ensamblaje, envasado y etiquetado,
aparatos electrodomésticos, etc.
Constructivamente están formados por un rotor con
imanes permanentes que cubren esencialmente todo su
perímetro, un bobinado de estator, normalmente de bobinas
vuelven a conmutar electrónicamente las fases produciendo
una rotación del fasor de fuerza magnetomotriz (f.m.m.) en
60º y originando nuevamente un desfase de 90º.
Modelo Motor BLDC
i). Relaciones v − i
Dada la variación no-sinusoidal de las fems en cada
fase, se prefiere establecer el modelo del motor C.C. sin
escobillas directamente en variables de fase. Así se tiene:
⎡ va ⎤ ⎡ R + pLs 0 0 ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ea ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ vb ⎥ = ⎢ 0 R + pLs 0 ⎥ ⋅ ⎢ib ⎥ + ⎢eb ⎥
⎢⎣ vc ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 R + pLs ⎥⎦ ⎢⎣ic ⎥⎦ ⎢⎣ec ⎥⎦
va , vb y vc : voltajes de fase
ia , ib e ic : corrientes de fase
ea , eb y ec : tensiones inducidas
Ea
ia
ωt

concentradas y típicamente trifásico, y sensores magnéticos Eb

ib
de la posición del rotor que se utilizan para la ωt

implementación de la conmutación electrónica. Ec ic

ωt

T1 ωt
T2 ωt
T3 ωt
T4 ωt
T5 ωt
T6 ωt
Torque
ωt
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

ii). Torque
El torque desarrollado por el motor BLDC se puede
obtener de la potencia convertida dividida por la velocidad.
Luego:
( ea ⋅ ia + eb ⋅ ib + ec ⋅ ic )
Principio de Operación Te =
ωm
Los imanes permanentes del rotor al girar enfrente de las
bobinas concentradas del estator producen en estas un Asumiendo que se inyectan pulsos rectangulares de
campo magnético trapezoidal, que a su vez induce tensiones corriente que se hacen coincidir con los intervalos
trapezoidales en cada fase del estator, las que se encuentran constantes de las tensiones inducidas (control de corriente
desfasadas entre sí en 120º eléctricos. de 6-pulsos), se tendrá:
Mediante el control electrónico se inyectan en cada fase E = k ⋅ Φ ⋅ ωm
del estator pulsos rectangulares de corriente, los que se
Y, considerando que en cada intervalo de 120º la
hacen coincidir con los intervalos de fem constantes de cada
potencia convertida proviene de las contribuciones de 2
bobina.
fases en serie:
De esta forma se obtiene un desfase inicial de 90º entre
Pconv = ωm ⋅ Te = 2 ⋅ E ⋅ I = 2 ⋅ k ⋅Φ ⋅ ωm ⋅ I
la resultante de la fmm de estator y el campo de los imanes
permanentes del rotor. Para cada avance angular de 60º, se de donde:

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Ea
Te = 2 ⋅ k ⋅Φ ⋅ I = KT ⋅ I ra Lc
T1 T3 T5
KT : constante de torque
D1 D3 D5 rb Lc
Como el torque depende solo de la magnitud de la
corriente de fase, el control de torque del motor BLDC
T4 T6 T2 Ec
corresponde esencialmente a un control de la corriente. rc Lc
D4
Sistema de Control de Motor BLDC D6 D2

El sistema de control del motor BLDC consiste a). T1 encendido

básicamente del motor, un convertidor electrónico de
potencia, sensores de posición y corriente, y un
controlador.

b). T1 apagado

iii). Sensores de posición del rotor

i). Convertidor Para sincronizar la conmutación de las fases del estator
El convertidor usado en el sistema de control del motor con la posición del rotor, es necesario utilizar sensores de
BLDC está formado por un rectificador y un inversor posición, comúnmente de efecto Hall. Los sensores de
trifásico. efecto Hall detectan los cambios en el campo magnético al
pasar frente a ellos los imanes permanentes del rotor.
El rectificador es usualmente un rectificador de puente
de diodos a menos que se requiera capacidad de Para el algoritmo de control de corriente de seis pasos, la
regeneración. El inversor es el encargado de la posición del rotor solamente necesita ser detectada en seis
conmutación electrónica y de la regulación de corriente. puntos de cada ciclo eléctrico. Para ello, se montan tres
sensores de efecto hall, espaciados cada 120° sobre la
Para el control de corriente de 6 pasos (six-step current
periferia del estator.
control), si los bobinados del motor están conectados en
estrella sin neutro, en cada instante solamente fluye Las señales digitales de los sensores Hall son usadas
corriente por 2 de las 3 fases. Así, la amplitud de la para determinar la posición del rotor y generar las señales
corriente del enlace DC es siempre igual a la de las de disparo para los interruptores del inversor.
corrientes de fase.
Para regular la corriente de la máquina se utilizan
controladores de corriente PWM, de manera que se crea un
juego de formas de ondas rectangulares de corrientes.
Caso: Intervalo 0-60º (switches T1 y T6)
Durante este intervalo, el switch inferior T6 está siempre
activo y el switch superior T1 es conmutado on/off de modo
de controlar el valor de la corriente en el valor deseado.
ii). Sensor de corriente
Dado que la amplitud de la corriente de enlace DC es
siempre igual que las corrientes de fases del motor, en el iv). Controlador
control de corriente de seis pasos, basta con medir la El controlador o procesador del sistema de control del
corriente en el enlace. motor BLDC, lee las realimentaciones de corriente y
Usualmente, se utiliza la resistencia del filtro del enlace posición, implementa un algoritmo de control de velocidad
como el sensor de corriente. o torque, y finalmente genera las señales de disparo para la
alimentación de las fases del motor.

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Cualquier controlador análogo o procesador digital de Modelo del MSIP en Variables de Fase
señales sirve como buen controlador. La opción más
La figura muestra un corte del enrollado trifásico
utilizada es usar una tarjeta DSP.
simplificado del estator con las fases designadas como as-
as’, bs-bs’, y cs-cs’, respectivamente. Por simplicidad, las
bobinas son mostradas como bobinados concentrados, pero
en realidad están distribuidas sobre la periferia del estator.
El rotor es de 2 polos y la velocidad mecánica y la posición
del rotor son denotadas como ωm y θ m , respectivamente.
La velocidad y la posición del rotor en unidades eléctricas,
ωr y θ r , son definidos como ( P 2 ) veces la unidad
mecánica correspondiente.
MOTOR SINCRÓNICO DE IMANES
PERMANENTES (MSIP)
Los motores sincrónicos de imán permanente (MSIP;
en inglés, PMSM: permanent magnet synchronous
motors), están formados por un rotor de imanes
permanentes y un estator normalmente trifásico de
enrollados distribuidos que producen distribuciones
sinusoidales de fuerzas magnetomotrices y en los cuales se
inducen tensiones también sinusoidales.
A diferencia de los motores CC sin escobillas, como
operan con tensiones inducidas y corrientes esencialmente
sinusoidales, el torque obtenido presenta un muy bajo nivel
de pulsaciones (ripple < 2%), lo que los hace especialmente
apropiados para aplicaciones donde se requiere una rápida
dinámica y marcha suave.
Para conformar estas ondas sinusoidales se requiere
conocer en todo instante la posición del rotor y estar
permanentemente conmutando la alimentación en las tres Usando notación matricial, los voltajes de estator en
fases del estator. La posición instantánea del rotor se variables abc (coordenadas estacionarias) se expresan como:
obtiene desde un encoder óptico o un resolver.
d λabc , s
La figura muestra un corte axial del estator y rotor de un Vabc , s = Rs ⋅ iabc, s +
dt
motor sincrónico de imanes permanentes de 4 polos y 24
ranuras. Para obtener una distribución de tipo sinusoidal se donde para cada vector de variables Vabc, s , iabc, s , λabc, s , se
utilizan ranuras sesgadas y paso acortado en el bobinado de tiene:
estator.
, s = [ f as f cs ]
T
f abc fbs
La ecuación de los enlaces de flujo puede ser expresada
por:
⎡ ⎤
⎢ sin θ r ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎛ 2 ⋅π ⎞⎥
λabc, s = Ls ⋅ iabc, s + λm' ⋅ ⎢sin ⎜ θ r − ⎟⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ ⎛ 4 ⋅π ⎞⎥
⎢sin ⎜ θ r − ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠⎦

Donde λm' indica la amplitud del enlace de flujo

establecido por el imán permanente visto desde el bobinado
de cada fase del estator. Notar que el campo magnético que

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atraviesa cada fase varía en forma sinusoidal y está 3 ⎛ P ⎞ ⎡ 'r r

desfasado 120° uno del otro.
La matriz de inductancias Ls es una matriz de 3 × 3
elementos, todos ellos no nulos y dependientes de la
posición del rotor. Así al desarrollar la derivada del enlace
de flujo las expresiones resultantes de los voltajes quedan
formadas por diez términos que dependen senoidalmente
del tiempo y de la posición, lo que hace el análisis en
variables de fase dificultoso.
Modelo del MSIP en Variables de Rotor (coordenadas
qd0)
El modelo en variables de fase no resulta cómodo para
el análisis de las situaciones de interés, por lo que conviene
expresar las relaciones v − i y de torque en términos de un
sistema coordenado que gire solidario con el rotor. La
transformación de las variables trifásicas a variables q − d
ortogonales entre sí y montadas en el sistema rotórico se
define como:
f qd 0,r = K r ⋅ f abc , s
Te =
2 ⎝2⎠ ⎣
( )
⋅ ⎜ ⎟ ⋅ λm ⋅ i qs + Lds − Lqs ⋅ iqs ⋅ ids ⎤
⎦
Se puede apreciar que el torque está relacionado
solamente con las corrientes de ejes q y d. Dado que para
motores con imanes permanentes enterrados Lq > Ld (en el
caso de imanes superficiales, ambas inductancias son
iguales), el segundo término de la ecuación contribuye con
un torque negativo. Para obtener una máxima razón
torque/corriente, la referencia de corriente del eje d (directo)
se ajusta en cero durante el control de torque constante, de
manera que el torque sea solamente proporcional a la
corriente de eje q (cuadratura). Por lo tanto, a partir del
control de la corriente de eje q de cuadratura se regula el
torque electromagnético.
Sistema de Control del MSIP
El sistema de control del MSIP consiste en los bloques
mostrados en la figura. Este sistema es similar al usado con
los motores BLDC y consiste básicamente en un MSIP, el
convertidor de potencia, los sensores y el controlador.

donde: Ld
D1 D3
T1 T3 T5
Vs
⎡ ⎛ 2 ⋅π ⎞ ⎛ 2 ⋅ π ⎞⎤ MSIP
⎢ cos (θ r ) cos ⎜ θ r − 3 ⎟ cos ⎜ θ r + 3 ⎟ ⎥
C

⎢ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎥ T4 T6 T2
2 ⎢ ⎛ 2 ⋅π ⎞ ⎛ 2 ⋅π ⎞ ⎥ D4 D2
K r = ⋅ ⎢ sin (θ r ) sin ⎜ θ r − ⎟ sin ⎜ θ r + ⎟⎥
3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ T1 - T6

⎢ 1 1 1 ⎥ ibs
⎢ ⎥
⎣ 2 2 2 CONTROLADOR
⎦ ias

Aplicando la transformación a las relaciones de voltajes i). Convertidor

y flujos, se obtiene:
La MSIP comparte la misma topología del convertidor
d λ r qs de potencia del sistema de control del motor BLDC. El
v r
= rs ⋅ i r
+ ωr ⋅ λ r
+
qs qs ds
dt convertidor tiene la configuración standard de un puente
rectificador, un enlace DC con condensador y un puente
d λ r ds
v r ds = rs ⋅ i r ds − ωr ⋅ λ r qs + inversor trifásico de salida. El rectificador puede ser un
dt puente de diodos o un rectificador controlado.
λ r qs = Lqs ⋅ i r qs Debido a la operación con señales sinusoidales del
λ r
= Lds ⋅ i r
+λ
'r MSIP, se pueden usar los mismos algoritmos de control
ds ds m
desarrollados para los otros motores AC, tales como el V/f y
Donde las inductancias propias de los ejes d y q se control vectorial.
obtienen por:
Si los bobinados del motor están conectados con
Lq s = Lls + Lmq Ld s = Lls + Lmd conexión estrella sin neutro, las tres corrientes de fase
pueden fluir a través del inversor en cualquier momento.
Se observa que el modelo obtenido en variables Con respecto a los interruptores del inversor, como muestra
transformadas no depende de la posición del rotor y en la figura, tres de ellos, uno superior y 2 inferiores de tres
condiciones de régimen estable, los voltajes, corrientes y piernas diferentes, están en conducción en cada intervalo de
enlaces de flujo en coordenadas q − d son constantes. conmutación.
Asimismo, el torque electromagnético puede escribirse Normalmente, para regular la corriente en cada fase de
como: la máquina, se utiliza un control de corriente PWM. Para
ello, se puede emplear cualquier controlador de histéresis, o

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un controlador PI con modulación PWM sinusoidal o

15
trapezoidal, o una estrategia SVPWM.
Sen(theta)
Ea 10
ra Lc
T3 T5
5
Cos(theta) Posición
D1 D3 D5 rb Lc
C Eb
0

T6 T2 Ec
rc Lc
D4
D6 D2
ii). Sensores
En el sistema de control del MSIP se requieren dos tipos
de sensores: sensores de corriente para medir las corrientes
de cada fase y sensores de posición para medir la posición y
la velocidad del rotor. Para las corrientes de fase se utilizan
típicamente resistencias en serie con el interruptor de
potencia como sensores de resistencia shunt.
Durante la operación se requiere conocer la posición del
rotor para la sincronización de la excitación del MSIP con la
velocidad y la posición del rotor. Para ello, como sensores
de posición se pueden usar encoders o resolvers.
• Encoder: La figura muestra la estructura de un
encoder óptico. Ésta consta de una fuente de luz, un
disco ranurado, y foto sensores. El disco gira con el
rotor. Los 2 foto-sensores generan una salida lógica
“1”cuando detectan luz y cuando la luz es bloqueada,
un “0” lógico. De esta manera cuando la luz pasa a
través de las ranuras del disco e incide sobre el sensor,
se genera un “1” lógico y cuando no incide se genera
un “0” lógico.
Las señales lógicas generadas por los sensores
corresponden a dos trenes de pulsos desfasados en π/2.
La velocidad del motor puede ser calculada por la
cuenta del número de pulsos, y la dirección de rotación
puede ser determinada por las detecciones de los
cantos de subida (o bajada) de los canales A y B.
-5
-10
-15
0 0.5 1 1.5
iii). Controlador
Como controlador del MSIP, es conveniente utilizar una
tarjeta DSP. La figura muestra las conexiones entre las
distintas señales y dispositivos utilizados.
Tal como en el sistema de control del motor BLDC, se
deben seleccionar tres canales de entrada para leer dos de
las corrientes de fase y la señal del resolver. Si en lugar de
utilizar un resolver se utiliza un encoder se debiera utilizar
el módulo de lectura de encoders QEP, el que funciona sólo
con la señal QEP que proporciona el encoder. Los pines de
salida de la DSP PWM1-PWM6 son utilizados para
alimentar las señales de disparo de los interruptores para
formar las salidas del control del sistema.
ia ADCIN0
ib ADCIN12
Señales
? ADCIN
PWM1 - PWM6
Disparo
DSP
El sensor y la estimación de la posición son de vital
importancia en el control del MSIP, ya que la posición del
rotor determina los instantes donde se debe aplicar los
pulsos de excitación a las fases el estator. De esta manera el
convertidor puede aplicar las tensiones lo más sinusoidales
posible, y a través del módulo PWM realizar las
conmutaciones necesarias para la regulación de la fase y la
frecuencia, haciendo que el contenido armónico sea de una
frecuencia mucho mayor a la fundamental.

• Resolver: Un resolver es básicamente un trans-

formador electromecánico giratorio. Sus salidas son
señales sinusoidales, de las cuales una onda es una
función seno del ángulo del rotor θ, mientras la otra es
una función coseno de θ. A partir de los valores
instantáneos de estas señales se determina la posición
del rotor. Un circuito integrado tal como el AD2S80
puede ser usado para decodificar las señales.

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