CONTROL AUTOMATICO

MODELOS MATEMATICOS DE
SISTEMAS: EJERCICIOS

Juan F. del Pozo

.
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento Esttico de un Sistema
Comportamiento esttico de un generador
Velocidad constante: n
Voltaje de referencia: Uo=100
Corriente de armadura: IAo=30
Corriente de excitacin: Ieo=0.6
Comportamiento del Regulador

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 MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento Esttico de un
Sistema
Comportamiento esttico de un
generador
Operacin en lazo abierto: uR=0 v.
Voltaje Terminales lazo abierto:
IA=0 A, U=115 v.
IA=60 A, U=76 v.
Operacin en lazo cerrado:
Voltaje de Referencia: Uo=100 v.
IA=0 A, U=104 v.
IA=60 A, U=93 v.
Factor de Regulacin: R
R= DU(lazo cerrado)/DU(lazo
abierto)
R=(104-93)/(115-76)=0.28
R= 28%

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 MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS
Comportamiento esttico de un generador
Obtencin del modelo a partir de la linearizacin de su Curva
Caracterstica .
u = Ky.ie+Kz.iA
Ky= DU/Die|IA=const. = (100-77)/(0.6-0) = 38.3 v./A
Kz= DU/Dia|Ie=const. = (100-77)/(30-60 = -0.76 v./A.
Constante del Regulador.
ie= KR.uR
KR= DIe/DUR = (0.6-0)/(0-10)= - 0.06 A/v.
Detector de Error.
ur = u uo ; pero uo = 0 debido a que U0 = constante

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 MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento esttico de un generador
Factor de Regulacin: R
R= u (lazo cerrado) / u (lazo abierto)
Lazo Abierto:
u (lazo abierto) = Ky.ie + Kz. iA = Kz. iA , debido a: ie = 0
Lazo Cerrado:
u (lazo cerrado) = Ky.ie + Kz. iA
ur = u (lazo cerrado) uo = u (lazo cerrado) , debido a: uo = 0
ie = KR. u (lazo cerrado)
u (lazo cerrado) = Kz/(1-Ky. KR). iA

R = 1/(1-Ky. KR) = 1/(1+38.3*0.06) = 0.30 ; 30%

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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento dinmico
de un generador de
corriente continua
die
ue R f ie L f
dt
Lf 1
Te ; Ve
Rf Lf
die
Te ie Ve ue
dt
u K g ie K a ia ; ue K r ur
u r u uo
du di
Te (1 Ve K g K r )u Ve K g K r uo K a (Te a ia )
dt dt
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MODELOS
MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente
Continua
El estator, inductor
Carcasa
Polos principales y auxiliares
Devanado inductor
El rotor, inducido
Colector, delgas
Devanado inducido
Ncleo del inducido
Las escobillas.

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 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua
Motor ideal, sin prdidas.
Potencia elctrica desarrollada igual a
la potencia mecnica
eb(t ).ia(t ) Tm(t ).(t )

eb(t ).ia(t ) Motor CC Tm(t ). (t )

El voltaje contraelectromotriz es
proporcional al flujo y velocidad
angular.
eb(t ) K1 (t ) (t )
El flujo es proporcional a la corriente
de campo.
(t ) K f i f (t )
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 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua

Tm(t ) K 1 (t ) ia (t )
(t ) Kf if (t )
dif (t )
vf (t ) Rf if (t ) Lf
dt
Tm(t ) TL (t ) Td (t )
d (t )
TL (t ) J b
dt
dia (t )
va (t ) Ra ia (t ) La eb(t )
dt
eb(t ) K (t ) (t )
d (t )
(t )
dt

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 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua

Motor ideal, sin prdidas.
Tm(t ) K 1 (t ) ia(t )
(t ) K f i f (t ) ; Tm(t ) K 1 Kf if (t ) ia(t )
Tm(t ) f (ia (t ), if (t ))
Tm(t ) Kmf if (t ) Kma ia (t )
Se presentan dos casos:
Mantener constante la corriente de
campo, control de armadura
Tm(t ) K 1 Kf If ia(t ) Kma ia(t )
Mantener constante la corriente de
armadura, control de campo
Tm(t ) K 1 Kf Ia if (t ) Kmf if (t )
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua controlado por Campo

ia (t ) I a constante
dif (t ) 1
vf (t ) Rf if (t ) Lf If ( s ) Vf ( s )
dt Rf sLf
Tm Kmf if (t ) Tm( s ) Kmf If ( s )
Tm(t ) TL(t ) Td (t ) TL ( s ) Tm ( s ) Td ( s )
d (t ) 1
TL (t ) J b ( s ) TL ( s )
dt L b sJ
d (t ) 1
( s ) ( s )
(t )
dt s

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua controlado por Campo

Ia constante
Funcin de transferencia

Kmf 1
( s) Vf ( s) Td ( s)
s( Rf sLf )(b sJ ) s( f sJ )

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua controlado por Armadura
i f (t ) I f constante
1
dia (t ) Ia ( s ) Va( s) Eb(s)
va (t ) Ra ia (t ) La eb(t ) Ra sLa
dt
Tm( s ) Kma Ia ( s )
Tm Kma ia (t )
TL ( s ) Tm ( s ) Td ( s )
Tm(t ) TL(t ) Td (t )
d (t ) 1
TL (t ) J b ( s ) TL ( s )
dt L b sJ
eb(t ) K Kf I f (t ) Kb (t ) Eb Kb ( s )
1
d (t ) ( s ) ( s )
(t ) s
dt

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Motor de Corriente Continua controlado por Armadura

If constante
Funcin de transferencia
Kma Va( s) ( Ra sLa)Td ( s)
( s)
s La Js 2 ( La b Ra J )s Ra b Kma Kb)

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 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Amplificador Rotativo de dos Etapas, Amplidina

NOTA: El flujo de reaccin de armadura es compensado por el
flujo de la bobina Ld
1
Ic ( s ) Vc ( s )
Rc sLc
Eq ( s ) K Ic ( s )
1
Iq ( s ) Eq ( s )
Rq sLq
Ed ( s ) Kd Iq ( s )
Ld 0
Vd ( s ) Ed ( s )
K Kd
Vd ( s ) Vc ( s )
Rc sLc Rq sLq
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Regulador Hidrulico, servomotor

hidrulico
Q Caudal del aceite
P Diferencia de presin
x Desplazamiento de la vlvula de
control
y Desplazamiento del cilindro de
potencia

Q f ( x, P )
Q Q
Q Qo ( x xo) ( P Po )
x xo , Po P xo , Po

Q Q
Kx ; Kp
x xo , Po P xo , Po

q Kx x K p p

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Regulador Hidrulico, servomotor hidrulico

A Superficie del pistn de

1 Kx
p q x
Kp Kp 1 Kx
P( s) Q( s) X (s)
dy Kp Kp
qA
dt Q( s ) A sY ( s )
d2y dy F ( s ) s ( sM b)Y ( s )
F M 2 b L
dt dt F ( s) A P( s)
F A p
La Funcin de Transferencia:

Y ( s) A Kx K K

X ( s) s( sM Kp b Kp A2 ) s( s 1) s
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 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Regulador Hidrulico, servomotor

hidrulico
Encuentre la Funcin de
Transferencia Y(s)/E(s).
Observe que la barra ABC es
flotante, no tiene punto fijo.
La Funcin de Transferencia
del servomotor hidrulico
puede se aproximada en:
Y(s)/X(s)= K/s. DX b
Observe que el desplazamiento Ke
DE Y cont ab
en x es: x = f(e,y),
DX a
Aplique superposicin: Ky
X(s) = Ke.E(s) + Ky.Y(s). DY E cont ab
KK e
Y (s) E ( s)
s KK y
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 MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Sistema de engranajes
Sistema ideal, potencia de entrada es igual a
la potencia de salida, no tiene prdidas
m Tm L TL
Los dos engranajes recorren la misma
distancia lineal
r1 m r 2 L
El tamao de los dientes es igual en ambos
engranajes N 1 2r1
N 2 2r 2
N 1 r1

N 2 r2
La velocidad angular es proporcional al
desplazamiento angular en cada engranaje

N 1 r1 L Tm L

N 2 r 2 m TL m
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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Sistema de engranajes
Se incluye la friccin viscosa y la inercia
Referir el sistema al eje del motor

Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) T 1( s )
T 2( s ) s ( sJ 2 B 2) 2( s ) TL ( s )
N1
T1 T 2 nT 2
N2
N1
2 1 n 1
N2
Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) nT 2( s )
Tm( s ) s ( sJ 1 B1) 1( s ) ns ( sJ 2 B 2)n 1( s ) TL ( s )

Tm( s ) s s ( J 1 n 2 J 2) ( B1 n 2 B 2) 1( s ) nTL ( s )
Tm( s ) s ( sJ 1eq B1eq ) 1( s ) T 1eq ( s )
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MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Hidrulico
Sistema ideal, potencia
de entrada es igual a la
potencia de salida.
F 1 v1 F 2 v 2
F 1 dx1 / dt F 2 dx 2 / dt

La presin hidrulica es
la misma, principio de
Pascal.
P F1 / A1 F 2 / A2

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 MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS

Detector de Error utilizando Potencimetros

Potencimetros de 360o, sin tope

V 2( s ) E 2( s ) E1( s )
Eo
r 2( s) r1( s)
R
R
r1 o
1
360
R
r2 2
360o
V 2( s )
Eo
2( s) 1( s)
360o
V 2( s ) Ks 2( s ) 1( s )

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MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS

Tacmetro (tacogenerador)
Va ( s ) ( Ra sLa ) Ia ( s) Eb( s)
Eb( s ) K ( s )
Ra 0
La 0
Va ( s ) K ( s )

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