UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA, SEPTIEMBRE 07, 2018 1

Informe No.1: “Práctica de laboratorio No. 1”

Bairon Alejandro Ovalle Cubillos - baovallec@unal.edu.co - C.C: 1014274591
Diego Alejandro Poveda Vásquez - dapovedav@unal.edu.co - C.C: 1030679084

Abstract— In this report showing the dynamic equations (me-

chanical and electrical) of a permanent magnet DC motor, the
methods to find the constants in these equations and the modeling
of a Lego NXT motor based on the technical data sheet provided
by the manufacturer. It also shows the basic operation of the
PWM provided by Arduino and its respective limitations. Finally,
the output signal observed in the motor encoders is analyzed and
compared with the output signal of the PWM on the Arduino.

I. I NTRODUCCI ÓN Figura 1: Circuito equivalente de motor DC de imán perma-

Para entender el funcionamiento de un motor de corriente
directa de imanes permanentes, es necesario tener en cuenta
varios aspectos, que van desde los principios fı́sicos que
describen su movimiento mediante formulas o modelos ma-
temáticos, hasta los sistemas que permiten su funcionamiento
y control. En un principio se hará una breve descripción del
modelo dinámico de un sistema mecánico rotacional general,
donde se mostrarán los elementos y parámetros que conforman
dicho modelo y la forma de encontrar su valor experimental
o analı́ticamente, para tener un análisis completo y exacto
de su funcionamiento. Posteriormente se darán a conocer los
conceptos y definiciones básicas del sistema que permitirá
controlar el movimiento del motor, dicho sistema es conocido
como plataforma arduino y se divide en dos secciones: el
software y el hardware. El software nos permitirá mediante
un lenguaje de programación introducir todos los parámetros
que queremos controlar del motor, y se cargarán a la placa
arduino, que es el hardware del sistema y permite realizar las
conexiones hacia el motor. Como intermedio entre la placa
arduino y el motor se ubicará un puente H, que permitirá
ajustar un unico parámetro en el motor, y es su cambio de
sentido de rotación. Finalmente se hablará dedos conceptos
muy importantes que son las señales PWM que se modifican
en el software arduino, y del encoder, que permite la conexión
entre el motor y el puente y arroja datos importantes del
mencionado motor.
II. M ARCO T E ÓRICO
El motor de corriente directa de imanes permanentes
permite controlar facilmente su posición y velocidad, este
elemento posee caracterı́sticas eléctricas y mecánicas que
requieren del uso de ecuaciones diferenciales para ser
modelado.
nente [1].
Al realizar el análisis de mallas en la correspondiente parte
eléctrica de la figura, se obtiene la siguiente ecuación.
dia (t)
V = Ra ia (t) + La + Ea (1)
dt
donde
Ea = Ke w(t) (2)
Ra Resistencia de armadura
La Inductancia de la bobina del inductor
Ea Fuerza contra-electromotriz del motor
w( t) Velocidad rotacional de la armadura
Ke Constante de fuerza contra-elctromotriz
Resisetncia de armadura Ra :
Para hallar los valores de las constantes del modelo dinámi-
co eléctrico del motor se procede a bloquear el rotor del
motor variando el valor del voltaje y midiendo la corriente
en cada caso. El bloqueo se realiza hacendo uso de un
brazo de longitud l y colocando una masa en el extremo, se
ajusta la tensión hasta que se logre una posición horizontal
y sin rotación del brazo del motor, el experimento se repite
cambiando el valor de la masa. La resistencia de armadura
estará dada por la pendiente que describe la función de primer
grado obtenida con las relaciones de Voltaje-corriente, medidas
anteriormente. En la figura 2 se puede observar una imagen
explicativa de la posición del brazo del motor para realizar las
mediciones explicadas anteriormente.

Modelo dinámico de sistema mecánico

rotacional
El circuito mostrado en la figura 1 corresponde al modelo
equivalente del circuito eléctrico-mecánico.
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Modelo dinámico de sistema mecánico

rotacional
El modelo teniendo en cuenta fricción y suponiendo torque
de carga constante TL, es expresado en la siguiente ecuación.

Te = Tw| + Tw + TL (5)

Te = km ia (t) (6)

dwa
Tw| = J (7)
dt
Figura 2: Experimento para determinar constantes de modelo
eléctrico [2]. Tw = Bwa (8)

Constante de fuerza contraelectromotriz ke :

Para hallar el valor de Ke se procede a aplicar una tensión
constante y se espera 15 segundos para que la corriente
se estabilice, luego se mie el voltaje, corriente y velocidad
angular del motor.Este procedimiento se repite al menos 20
veces para tener una muestra confiable, posterior a esto se
aplica la siguiente ecuación.
u − Ra
ke = (3)
nw
Donde n es la relación de engranajes de la caja de
reducción. Al obtener los valores de ke en cada caso medido,
se grafica y se usa el método de mı́nimos cuadrados para
obtener la recta horizontal, dónde el valor de ésta lı́nea
corresponde al valor de ke .
Inductancia de la bobina La :
Para hallar el valor de la inductancia se energiza el motor
con una entrada escalón de 5V DC, haciendo uso del oscilos-
copio se observa el tiempo (τe ) que le toma al motor tener un
voltaje del 64 % respecto a la entrada y se aplica la siguiente
ecuación.
La = τe Ra (4)
También se puede medir la inductancia La haciendo uso de
un puente de maxwell como el que se muestra en la figura 3.
Te Torque electromagnético.
TL Torque mecánico de la carga.
Tw| Torque debido a la aceleración rotacional.
Tw Torque producido por la velocidad del rotor.
B Coeficiente de rozamiento de rotación.
wa Velociadad angular del rotor.
km Constante par del motor.
J Inercia del rotor.
Reemplazando las ecuaciones 6, 7 y 8 en la ecuación 5 se
obtiene finalmente la ecuación del modelo dinámico mecánico.
dwa
km ia (t) = J + Bwa + TL (9)
dt
Constante de par km :
La constante par km relaciona el par del motor respecto
a la corriente que demanda, es directamente proporcional a
la constante contraelectromotria ke . Puede ser hallada si se
conoce el torque y corriente máxima del motor, en caso de
que no se conozcan estos datos, se procede igual que para
hallar Ra y con los datos de la masa se realiza producto
con la aceleración gravitacional (9, 81 sm2 ), posterior a eso se
multiplica por el largo del brazo utilizado obteniendo el torque
(τ ). La constante km estará dada por la siguiente ecuación.
τ
km = (10)
ia
Se grafican todas las muestras y el valor de la pendiente
de la ecuación de primer grado corresponderá al valor de km .

Constante de inercia J:

El valor de la constante de inercia del motor J puede

hallarse asumiendo que el rotor tiene una forma cilı́ndrica y
aplicando la siguiente ecuación. m y r representan la masa y
radio del rotor, respectivamente.

mr2
Figura 3: Puente de Maxwell [3]. J= (11)
2
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Coeficiente de rozamiento de fricción B:
Si se conocen el valor de la las constantes de la ecuación
del modelo dinámico, la corriente de movimiento libre del
motor y se asume que el torque electrmagnético en este caso
es cero, es posible realizar un despeje para B a partir de la
ecuación 9.[2]
Plataforma arduino
“Es una plataforma de hardware libre, basada en una
placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo,
diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos
multidisciplinares”[5]
Arduino sirve para desarrollar mecanismos autónomos, para
crear sistemas capaces de satisfacer necesidades mediante la
conexión entre dispositivos y la interacción entre el software
y el hardware.
Figura 4: Periféricos de entrada y salida del arduino [5].
Hardware arduino: Arduino está constituido en el hard-
ware principalmente por un microcontrolador, que es un
circuito integrado capaz de ejecutar ordenes que son
grabadas en su memoria mediante procesos lógicos y
matemáticos, además de controlar y gestionar los compo-
nentes externos conectados a la placa, a la cual también
está conectado el microcontrolador. El microcontrolador
posee en su interior tres principales unidades funcionales
de una computadora: Una unidad central de procesamien-
to, que es la encargada de realizar los procesos lógicos y
matemáticos, una memoria que almacena la información
que se debe ejecutar, y periféricos de entrada y salida,
como lo son sensores eléctricos, sensores de sonido,
seguidores de lı́nea, botones de control de sensores o
incluso otras placas de microcontroladores, conocidos
como shields.
Figura 5: Arduino (hardware) [5].
3
Arduino también cuenta con puertos seriales de
entrada/salida (input/output), que le permiten conectarse
por medio de cables USB a un computador, donde se
trabaja desde allı́ con un software especializado que es
desde donde se le darán las “ordenes” y en general las
funciones que debe cumplir.
Software arduino: El software de arduino es un IDE,
que significa entorno de desarrollo integrado (siglas en
inglés de Integrated Development Environment). Es un
programa que, mediante un lenguaje de programación,
sirve para controlar los distintos sensores que se en-
cuentran conectados a la placa, mediante parámetros e
instrucciones que nosotros mismos establecemos. El len-
guaje de programación se llama wiring, que se basa en la
plataforma processing y en el lenguaje de programación
C++, famoso por ser de fácil aprendizaje y ejecución.
Arduino soporta varios lenguajes de programación deri-
vados de C, como lo son java, C#, JavaScript, Python,
entre otros; lo cual se convierte en una ventaja para
las personas que saben programar con alguno de estos
lenguajes, además de poder combinarlos para obtener
mayores funciones. Este software, al operar bajo licencia
libre, puede descargarse sin problemas y sin costo alguno
directamente desde la página oficial de arduino.
Figura 6: Arduino (software) [5].
Puente H
Un puente H es un circuito electrónico cuya función es la de
permitir el movimiento de un motor eléctrico DC en ambos
sentidos (avanzar y retroceder). Los puentes H se construyen
con elementos eléctricos o electrónicos, aunque también se
puenten encontrar en circuitos integrados. Un puente H consis-
te en 4 interruptores (que pueden ser mecánicos o hechos con
transistores) que son conectados a un motor DC y alimentados
con una fuente DC, tal como aparece en la siguiente figura:
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por el sensor.
Encoder de cuadratura: Es un tipo de encoder incremental en
el que los sensores están ubicados a 1/4 de vuelta el uno del
otro, y generan señales que están desfasadas en un ángulo
de 90◦ . Estas señales, que generalmente toman el nombre de
A y B, se utilizan para medir la velocidad, la posición y el
sentido en el que se mueve el motor, siendo ésta última función
la más importante a la hora de implementarse junto con un
puente H. Esta función se logra comparando ambas señales
y determinando cual de ellas llega primero al valor mas alto
de tensión: si A llega primero al valor más alto (1 lógico), el
Figura 7: Puente H [6]. motor está girando en sentido horario, mientras que si es B
el que se adelanta a A, se dice que el motor está girando en
sentido antihorario.[8]

Cuando el interruptor S1 y S4 están cerrados y los otros

III. C ÁLCULOS Y SIMULACIONES
dos interruptores permanecen abiertos, el motor gira en un
sentido; cuando los interruptores S2 y S3 se cierran y los
otros dos permanecen abiertos, el motor gira en el sentido Modelo dinámico de motor Lego NXT
contrario. Esta configuración también permite frenar el motor Para hallar las variables del modelo dinámico eléctrico del
bruscamente al hacer un corto entre los bornes del motor motor Lego NXT, se usan lo datos proporcionados por el
(cuando S1 y S3 están cerrados), o frenar el motor por fabricante que se muestran en la tabla I.
inercia, que se da cuando el motor está andando y se abren
todos los interruptores. Stall current @ 7V 1,573 A
Los interruptores se acompañan de diodos, los cuales Stall Torque @ 7V 111.477 oz-in
mediante su configuración permiten el flujo de corriente en Free Runing Speed @ 7V 120.79 rpm
Free Runing Current 0.1505 A
uno u otro sentido, si no estuvieran en el circuito del puente,
el motor tardarı́a en invertir su sentido. [6] Cuadro I: Caracterı́sticas eléctricas motor Lego
[4]
Modulación por ancho de pulso (PWM)
La modulación por ancho de pulso (Pulse Width Modulation) Para hallar la resistencia de armadura se usan los datos de
de una señal, es una técnica que permite çonvertirüna señal ”stall current” y se aplica la ecuación 1, en este caso se asume
digital en analógica, es decir, permite modificar una señal que la velocidad angular es cero y la derivada de la corriente es
digital de tal forma que produzca los mismos efectos sobre cero también. A partir de esto se obtiene el siguiente despeje
una carga que tendrı́a una señal analógica, varı́a tanto su
frecuencia como su ciclo de trabajo. Las señales modificadas V = Ra ∗ ia
7V
suelen ser señales cuadradas o senoidales, en las cuales se Ra = 1,573 = 4, 45Ω
modifica su ancho relativo respecto s su periodo, este es Para hallar la constante ke se usan los datos de ”stall
justamente el llamado ciclo de trabajo.[7] current” y ”stall torque” y se aplica la ecuación 10 (No se
debe olvidar realizar las respectivas conversiones de unidad),
Encoder el resultado se divide entre 48 que corresponde a la relación
Un encoder es un trasductor rotativo, es decir, es un aparato de velocidad angular.
que convierte una magnitud fisica (por ejemplo el movimiento
de un eje rotativo), en una señal eléctrica, y que tiene como km = iτa
0,787N m
objetivo indicar la posición, velocidad y aceleración de un km = 1,573A = 10, 42 ∗ 10−3 [N m/A]
motor. Funciona haciendo girar un eje que está conectado a
un disco, el cual se encuentra configurado con unas secciones Con los datos actuales no es posible hallar el valor de la
que bloquean el paso de un haz de luz que es emitida por una inductancia La , para esto se aconseja realizar en le laboratorio
fuente de luz.Al girar el disco, la luz emitida es detectada la medida con el puente de Maxwell.
por un sensor óptico, generando asi una señal de pulsos
digitales. Esta señal se puede usar para modificar la dirección Para hallar las constantes del modelo mecánico dinámico se
del movimiento, la velocidad y la aceleración. parte de la información que brinda la siguiente imagen.

Encoder Incremental: Es un tipo de encoder que determina

el ángulo de posición por medio de cuentas incrementales. Este
encoder determina una posición estratégica desde donde se
empieza a contar, la posición actual del encoder es incremental
cuando ésta se compara con su posición inicialmente registrada
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Figura 9: Diagrama de bloques de función de transferencia

W(s) / V(s) [9]

Figura 8: Dimensiones del rotor[4]

La función de transferencia que relaciona el torque de carga
y velocidad se puede hallar al despejar la ecución 9.
Para hallar la constante de inercia se supondrá que el rotor Wa 1
Te = Js+B
del motor está hecho de acero y su eje de aluminio, basados
en la densidad de estos dos materiales y el volumen de cada
sección, es posible hallar la masa total del sistema. En la En la siguiente gráfica se puede observar la salida de la
siguinte ecuación se puede verificar el resultado de la masa función de transferencia que relaciona la velocidad (salida)
total. con la tensión (entrada)

Densidad acero: 7850 kg / m3

Densidad aluminio: 2700 kg / m3
mal = Dal ∗ V al = 2700π ∗ 0, 00152 ∗ 0, 03
mac = Dac ∗ V ac = 7850π ∗ 0, 012 ∗ 0, 02
mtotal = mac + mal = 49, 9 ∗ 10−3 kg
Ahora aplicando la ecuación 11 se obtiene que la inercia
del motor es:
mt 2 49,9∗10−3 ∗(0,00152 +0,012 )
J= 2 (r1 + r22 ) = 2

J = 2, 55µ[kg ∗ m2 ]

Para hallar el valor de la constante B se aplica la ecuación 9,

en este caso se asume que el torque electromagnético es igual
a cero, que la velocidad angular es constante y la corriente Figura 10: Entrada escalon - salida velocidad del sistema [9]
es constante directa. Se deben usar los valores mostrados en
el cuadro I correspondientes a ”free running speed” y ”free
Usando la función roots se verifica que los polos del sistema
running current”. Dado que la relación de escalamiento del
corresponden a -435 y -16. En la siguiente imagen se puede
motor es 1:48, para hallar la velocidad real sobre el rotor se
apreciar el diagrama de bode la función de transferencia W(s)
debe multiplicar la velocidad angular por 48.
/ V(s).
km I 10,42∗10−3 ∗0,1505
B= wa = 2,0132∗48 = 16, 23µ

Para hallar las funciones de transferencia del modelo

dinámico eléctrico y mecánico se deben relacionar los dos
modelos, a partir de eso se pueden encontrar las relaciones
deseadas. La función de transferencia que relaciona el voltaje
y velocidad se puede observa en las siguiente ecuación.

w(s) km
V (s) = La JS 2 +(Ra J+La B)S+Ra B+ka km

Figura 11: Diagrama de bode de función de transferencia W(s)

/ V(s). [9]
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IV. RESULTADOS Y AN ÁLISIS

En las figuras 12 y 13 se puede observar las señales que
envı́an los dos encoder que posee el motor LEGO, en el primer
caso se observa las señales cuando la tensión de alimentación
corresponde a +7V, en el segundo caso las se observa las
señales cuando la alimentación en de -7V.

Figura 14: Señal PWM 25 % [10].

Figura 12: Desfase de señales encoders con alimentación

positiva [10].

Figura 15: Señal PWM 50 % [10].

Figura 13: Desfase de señales de encoders con alimentación

negativa[10].

En principio si los dos encoders se encontraran calibrados

correctamente, las dos señales mostradas tendrı́an un desfase
de 90, lastimosamente el motor que se usa en la práctica
de laboratorio no es de alta fiabilidad. En el primer caso Figura 16: Señal PWM 75 % [10].
se muestra un desfase de 45,82 grados y en el segundo se
observa un desfase de 65,34 grados. En los datos tomados
en el laboratorio se verifica que el motor da 7 vueltas en un
tiempo de 9,6 segungos, al tener un periodo de 7,45ms en las
señales de los encoders, se puede verificar el número de vueltas
que da el motor por periodo es de 0,006 vueltas. A partir de lo
anterior es posible establecer que un periodo de observación
en el osciloscopio corresponde a 0,006 vueltas en el motor,
la posición en del motor puede ser hallada multiplicando el
número de periodos observados en la pantalla del osciloscopio
por el valor de 0,006, mientras que la velocidad angular puede
ser hallada dividiendo el anterior valor entre el tiempo total
de los periodos observados, y multiplicando este valor por 2π.
En las figuras 14, 15, 16 y 17 se puede observar la señal Figura 17: Señal PWM 100 % [10].
de salida de PWM del arduino y después del driver con ciclo
útil de 25 %, 50 %, 75 % y 100 % respectivamente.
Conforme aumenta el porcetaje de la señal que sale del
arduino se puede observar como aumenta de manera propor-
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cional el ciclo útil, hasta llegar a un nivel DC constante.

En cada caso, la señal que se presenta después del driver
muestra un pico de subida y bajada, esto se debe a que la
inductancia del motor se está oponiendo al cambio brusco
de corriente, hasta que la tensión le gana y se estabiliza en
un nivel DC fijo, nuevamente se presenta ese pico de bajada
porque la inductancia del motor se opone a esos cambios
bruscos de corriente hasta que se establece de nuevo un nivel
DC constante.
Al revisar el código de Arduino para obtener la señal de
PWM se puede observar que la resolución es de 1/255, esto se
debe a que la variable que se declara en el código y fı́sicamente
en el ”timer” de la placa es de 8 bits, lo que da como resultado
una capacidad del PWM de 255 muestras. Lo anterior afirma
que el máximo valor que se puede especificar para la salida
del PWM no es 100 si no 255.

V. C ONCLUSIONES
Realizar el modelado en ecuaciones dinámicas de un mo-
tor de corriente directa de imanes permanentes, requiere
de un gran número de datos que permitan aplicar las
ecuaciones y métodos revisados en el presente informe
para hallar las constantes del modelo dinámico.
Se debe verificar si los encoders del motor a usar
se encuentran calibrados, para de este modo tener un
mı́nimo grado de confiabilidad en las medidas realizadas
en el laboratorio.
La resolución del PWM está limitada a la cantidad de
conteos que puede realizar mediante hardware el ”timer”
implementado en la laca de arduino, en este caso es de
255 correspondiente a 8 bits.

R EFERENCIAS
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https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2016/09/25/que-es-arduino/,
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[online] disponible en: http://www.ingmecafenix.com/electronica/
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[online] disponible en: http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/
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[8] I NGENIERIA MECAFENIX, Encoder ¿como funciona? y sus tipos,
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rio del dı́a 4 de septiembre