Sistemas de Fabricación Automatizados y Robótica

Industrial

Automatización de Procesos
de Fabricación
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Contenido
• Introducción
• Automatización en los sistemas de fabricación
• Tipos de producción y automatización
• Automatización rígida
• Automatización flexible
• Automatización programable
• Máquina-Herramienta:
• Características principales
• Accionamiento de avance de ejes
• Sistemas de control de ejes

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Introducción
Tendencias/exigencias en los procesos de fabricación

❑ Alta productividad

❑ Niveles de calidad elevados, precisión, acabado superficial

❑ Lotes de producción

❑ Piezas de diferentes geometrías

❑ Piezas de geometría compleja

❑ Automatización de los procesos de fabricación

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Automatización en los sistemas de fabricación

Áreas en las que se ha implementado la automatización:
- Procesos de fabricación:
Mecanizado, conformado, extrusión, fundición, rectificado, etc.

- Sistemas de transporte y manipulación de material:

- Inspección:
Control de calidad durante el proceso de fabricación (inspección en
proceso) o después (inspección post-proceso) en máquina de medir
por coordenadas
- Ensamblado y montaje
Las piezas fabricadas individualmente se ensamblan de manera
automática en sub-ensamblajes y finalmente se ensambla el Figure: A schematic illustration of a flexible manufacturing system,
showing two machining centers, a coordinate measuring machine, and
conjunto. two automated guided vehicles. Source: After J T. Black.
- Packaging

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Automatización en los sistemas de fabricación: Objetivos

➢ Integración de procesos de fabricación para mejorar la calidad y uniformidad de las piezas, minimizar los
tiempos de ciclo y reducir los costes.

➢ Mejorar la productividad reduciendo los costes de fabricación por medio del control de la producción.

➢ Mejorar la calidad de productos empleando procesos con mayor repetibilidad.

➢ Reducir daño en piezas causado por manipulación manual de las piezas (errores humanos)

➢ Incrementar el nivel de seguridad de trabajadores que pasan a labores de supervisión

➢ Economizar el espacio en la planta de fabricación por medio de disposición de: las máquinas, del
movimiento del material y del equipamiento auxiliar de manera más eficiente.

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Tipos de producción
Características generales de distintos tipos de producción

Volumen de producción anual aproximado

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Tipos de producción
Sistema de Fabricación
Producción de piezas unitarias:……………………....... Taller convencional
peq. cantidades, prototipos
Lotes pequeños (de 10 a 100 piezas)…….………….... Máquinas-hta de CN
(tornos, centros de mecanizado)
Lotes medios (de 100 a 100.000 piezas)….....……….. Mismo tipo de máquinas que
para lotes pequeños pero
utillajes de amarre específicos
para aumentar tasa producción
Producción en serie (100.000 piezas) …………………Requiere de máquinas diseñadas
para un tipo de producto
específico y equipamiento
automatizado para el
transporte y manipulación de
piezas. Falta de flexibilidad

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Sistemas de producción

Variedad de piezas
Máquinas-hta CNC

Sistemas FMS

Máquina.
convencional Máquinas transfer

1 100 10.000 1.000.000

Volumen de producción

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Tipos de automatización de los sistemas de producción

Variedad de piezas
Automatización
Programable
Automatización
Flexible
Máquina.
convencional Automatización
Rígida

1 100 10.000 1.000.000

Volumen de producción

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Automatización rígida (Hard Automation)

➢Máquinas usadas en aplicaciones de automatización rígida se llaman máquinas transfer.

➢Máquinas de producción diseñadas y optimizadas para la fabricación de un producto (Bloque motor,

válvula, husillo, etc.). El objetivo es obtener la máxima eficiencia.

➢Adecuadas para lotes de piezas muy grandes: producción en serie.

➢Costoso adaptarlo a la fabricación de piezas distintas de la considerada inicialmente.

➢No modificaciones para acometer piezas de formas y dimensiones diferentes. Falta de flexibilidad.

➢Máquinas de elevado coste tanto en diseño como en fabricación. Gran inversión inicial.

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Máquinas Transfer
➢Formadas por múltiples puestos coordinados. Componentes principales:
- Unidades de producción/Cabezales especiales: Realizan las operaciones para fabricar piezas. Se agrupan sobre máquina
(taladradoras multihusillo, tornos con cambios de hta múltiples,…) operaciones de misma naturaleza (taladrado, roscado, …)
- Sistema de transferencia o transfer: para mover piezas de un puesto a otro: mesa giratoria, banda transportadora, etc.
➢Pueden ser abiertas (lineales o en U) o cerradas
➢Las lineales son menos flexibles pero permiten más puestos de trabajo que las circulares

Dos tipos de sistemas de transferencia: (a) lineal y (b) circular. Source: S. Kalpakjian, S. R. Schmild

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Líneas Transfer

Línea transfer tradicional para la produccion de bloques motor (Source: Ford Motor Company). Source: S.
Kalpakjian, S. R. Schmild

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Robots y líneas transfer

Ejemplo de operaciones de montaje automatizadas empleando robots industriales y sistemas de

transferencia lineal y circular.

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Automatización Flexible (Soft Automation)

Sistema de fabricación flexible (FMS): Sistema empleado en Automatización Flexible.
Conjunto de estaciones de trabajo interconectadas por medio de un sistema de transporte y almacenaje automatizado
y que están controlados por un ordenador integrado.
Sistema automático de producción de familias de piezas, en lotes
Mecanizado de piezas relativamente diferentes de manera aleatoria y simultánea
Flexibilidad: capacidad para fabricar diferentes piezas
Línea paletizada de montaje de palancas de
freno de mano. Fuente: LAN-BI
➢ FMS Line
➢ Remachado
➢ Engrase
➢ Test function
➢ Unidad de marcado laser
➢ Trazabilidad piezas

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Sistema de Fabricación Flexible (1)

Se pueden clasificar en función del número de estaciones de
trabajo (N): Célula de Fabricación de una sola máquina
1. Célula de Fabricación de una sola máquina - N=1
2. Célula de Fabricación Flexible - N=2 o 3
3. Sistema de Fabricación Flexible - N 4

Fuente: Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing,

Third Edition, by Mikell P. Groover

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Sistema de Fabricación Flexible (2)

Sistema de Fabricación Flexible FMS compuesto por 7 estaciones de trabajo

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Sistema de Fabricación Flexible (3)

Customer: Willi Elbe Gelenkwellen GmbH & Co. KG

2
2
1
4
1
5
3

1 Workpiece handling with the 6-axis industrial robot

2 Feeding with the FANUC robot
Customer value 3 Workpiece machining on 6 × DMC 55 H duoBLOCK®
++ High batch sizes made possible 4 Connection of an additional feed belt to a cleaning machine
++ High degree of machine capacity utilisation through machine prioritisation 5 Feed and unloading belt with a custom conveyor belt
++ Varied expansion options
++ Simultaneous machining of 3 different components Source: DMG MORI
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Automatización Programable
Un sistema de producción con automatización programable:
➢ Emplea máquinas de propósito general con capacidad
de cambiar la operación mediante programa para
adaptarse a variaciones del producto.
➢ Utiliza mismas máquinas para diferentes sistemas de
producción con el objetivo de abaratar costes y
proporcionar mayor flexibilidad en el tipo de producción.
➢ Volumen de producción baja
➢ Posibilidad de gran variedad de productos.

➢Ejemplos: máquinas de control numérico CN, Robots,

PLCs
Control numérico CNC: Se basa en el control de los movimientos de
los ejes de las máquinas-hta, de husillos principales y elementos
auxiliares por medio de ordenes o instrucciones codificadas en
líneas de código numérico que conforman el programa de CN. CDM vertical de tres ejes

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Máquina-hta: Accionamientos de ejes de avance

Centro de mecanizado Motor eléctrico rotativo + Husillo de bolas

vertical de 3 ejes: X, Y, Z Guiado lineal

Z
Y Regla (encoder) lineal
Cabezal
Columna
X
Husillo principal
Guiado lineal
Motor lineal
Carro Mesa

Regla (encoder) lineal

Bancada

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Sistemas de control de los accionamientos de avance

Control en lazo abierto: las señales de comando se envían a los servo reguladores pero no se verifican la posición y
velocidad de los accionamientos

Control en lazo cerrado: se emplean sensores de posición y velocidad.

- Cuando se manda una señal de comando al regulador y se acciona el eje, existe una retroalimentación de la posición
(y de la velocidad) alcanzada.
- El controlador comprueba si la posición (y la velocidad) de la mesa es la correcta calculando el error entre la
comandada y la real, y realiza las correcciones oportunas.

Componentes de sistemas de
control de posición:
a) lazo abierto y

(b)
b) lazo cerrado para máquinas CN.

Digital-to-
analog
converter

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Sistema de control de un eje de avance – Encoders rotativos y reglas lineales

❑ La medida de los desplazamientos o de las posiciones de los carros de avance por medio de captadores de posición:
base de los sistemas de control numérico que trabajan en lazo cerrado

❑ La función del captador de posición es el de transformar el desplazamiento del carro en una magnitud eléctrica, para
ser analizada por el control

Esquema de accionamiento de carro de

avance con regla lineal y encoder rotativo

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Esquema de M-Hta de 4 ejes (X, Y, Z, A)

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Fixturing –Sistema de amarre. Utillajes

❑ Paso fundamental para el mecanizado de lotes en máquinas CNC.
❑ Asegurar repetitividad en la colocación de piezas →Ahorro en tiempo de puesta a punto y de amarre.
❑ Características del amarre
▪ Buena sujeción de la pieza: Rigidez y precisión.
▪ Evitar colisiones e interferencias con el mecanizado.
▪ Diseño específico o mediante elementos modulares.

Esquema de un sistema de amarre con fuerza regulable. La

fuerza de amarre (apriete) se mide por medio de una galga
extensométrica y el sistema ajusta automáticamente la fuerza
Componentes de un sistema modular para amarre de Source: After P.K. Wright and D.A. Bourne.
piezas. Source: Carr Lane Manufacturing Co.

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