Universidad Nacional de Santiago del Estero

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnologías

Dpto. de Electrónica
Teoría de Control – Teoría de Control 1

Sistemas de 2° Orden (Segunda Parte)

Ing. Romina Alejandra Rodriguez

Prof. Adjunta
Responsable de Asignatura
 Teoría de Control – Teoría de Control 1
Sistemas de 2° Orden

Por el momento analizamos los parámetros que caracterizan los sistemas de 1° y 2°

Orden, ello quiere decir que toda la teoría explicada y práctica revisada sólo es
válida para esta clase de sistemas. A continuación, se añadirán ceros y polos tanto
en la cadena directa como en cascada, y ello por supuesto influirá notablemente en
la estabilidad y la evolución temporal de la señal de salida. Será necesario entonces
determinar sistemas equivalentes reducidos que simplifique el análisis de los
equipos, y así aplicar los conceptos aprendidos. Para conseguirlo se necesitará
introducir el concepto de polos dominantes.
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Sistemas de 2° Orden

Consideremos la siguiente FT representativa de un sistema de control que desea

ser analizado:

Posee un par de polos complejos y un tercer polo real ubicado en –αr . La respuesta
ante una entrada del tipo u(t) será:

Supongamos, por ejemplo utilizando Matlab, distintos valores de –αr y observemos

que sucede:
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Sistemas de 2° Orden
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Sistemas de 2° Orden

CASO I: el tercer polo real –αr se encuentra próximo a la coordenada real de polo
complejo ζωn, por lo cual el transitorio generado por el polo real no decaerá a un
valor insignificante en el tiempo de pico o asentamiento, generado por el par de
segundo orden, NO SE PUEDE APROXIMAR A UN SISTEMA DE 2° ORDEN

CASO II: el tercer polo real –αr se encuentra muy alejado de la coordenada real de
polo complejo ζωn, la función exponencial pura decaerá con mucho mayor rapidez
que la respuesta subamortiguada de 2 Orden, en otras palabras, no influirá
notablemente en el transitorio generado por el para complejo, manteniéndose asi
los parámetros característicos generados por este, PUEDE APROXIMARSE A UN
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Esta aproximación se podrá realizar siempre que los polos adicionales se

encuentren al menos 5 veces alejados a la izquierda. Se dice entonces que existe un
par de polos dominantes, que son aquellos que modelaran la salida temporal, y
bajo estas condiciones es como si podría suponer que el tercer polo no existe
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Sistemas de 2° Orden

Matemáticamente este comportamiento puede fundamentarse como sigue:

Sea C(s), la respuesta en el dominio de Laplace del sistema de control presentado

Cuando el polo se aproxima al infinito, es decir c tiende al infinito:

Por lo tanto el residuo generado por C tiende a cero

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Sistemas de 2° Orden

Veamos lo que sucede si se adiciona en este caso un cero:

(𝑠 + 𝑎) 𝐴 𝐵
𝑇 𝑠 = = +
(𝑠 + 𝑏)(𝑠 + 𝑐) 𝑠 + 𝑏 𝑠 + 𝑐

(−𝑏 + 𝑎)/(−𝑏 + 𝑐) (−𝑐 + 𝑎)/(−𝑐 + 𝑏)

= +
𝑠+𝑏 𝑠+𝑐

1 1
−𝑏 + 𝑐 −𝑐 + 𝑏 𝑎
≈𝑎 + =
𝑠+𝑏 𝑠+𝑐 (𝑠 + 𝑏)(𝑠 + 𝑐)

Cuando el cero se aproxima al infinito, a>> que b y c entonces:

Por lo tanto a se convierte en un simple factor de ganancia, y de esta forma no

modifica significativamente la forma inicial de la respuesta
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Sistemas de 2° Orden

El siguiente ejemplo supone un sistema con dos polos al cual se le adiciona un cero
más, que cambia su posición presentando las distintas situaciones:

(𝑠 + 𝑧)
G s =
𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏

Polos: 𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2,828

Cero en: -3, -5 y -10

Cuando el cero se aleja más de los polos su efecto puede despreciarse, en ese
caso se trabaja con el sistema como si este cero no existiera, configurándose uno
con dos polos
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Sistemas de 2° Orden

Veamos lo que sucede si tenemos cercanías entre coordenadas de par polo-cero:

En la imagen anterior re presentan dos casos, en el de la izquierda la coordenada

del cero “β”se encuentra alejada de la coordenada del polo, aunque no
significativamente (por lo que su efecto no puede despreciarse), en el caso de la
derecha, se aproxima bastante, por lo tanto produce la cancelación del par polo-
cero.
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Sistemas de 1° Orden

Verifiquemos mediante Matlab sisotool:

Trabajaremos a través de los comandos de siguiendo las siguientes instrucciones:

• Defina un sistema de 2 orden puro

Num,den,tf
• Observe respuesta temporal (step) y parámetros característicos

• Proponga una singularidad adicional. Defina así un segundo sistema

(num2,den2,tf)
step • Observe respuesta temporal. Copie y guarde imagen

• Agregue de forma manual una singularidad

Orden • Visualice respuesta. Copie y guarde imagen
superior

• Formule conclusiones al respecto

Evaluación
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Teoría de Control – Teoría de Control 1

Sistemas de 2° Orden (Primera Parte)

Ing. Romina Alejandra Rodriguez

Prof. Adjunta
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