Modelos de Ingeniera II

4. ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

4.1 RESPUESTA EN EL TIEMPO DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
Ya que el tiempo es la variable independiente empleada en la mayora de los
sistemas de control, es usualmente de inters evaluar las respuestas del estado y
la salida con respecto al tiempo, o simplemente, la respuesta en el tiempo. En el
problema de anlisis, una seal de entrada de referencia se aplica al sistema, y el
desempeo del sistema se evala al estudiar la respuesta del sistema en el
dominio del tiempo.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Sea y (t) la
respuesta en el tiempo de un sistema en tiempo contino; en general, se puede
escribir:
( ) ( )
EE T
y t y t y +
Donde:

T
y
Respuesta transitoria: es la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a
cero cuando el tiempo se hace muy grande.
( ) ( ) 0
0

t y t y
Lim
t
T
( )
kt
T
A t y

, donde k>0

EE
y Respuesta en estado estable: es la parte de la respuesta en el tiempo que
permanece cuando la respuesta transitoria ha desaparecido. Ejemplo:
( )
t
T e
t t y


+
5

EE
y

T
y
Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenmeno transitorio
antes de alcanzar la respuesta en estado estable. Como la masa, la inercia y la
inductancia son inevitables en los sistemas fsicos, las respuestas de un sistema
de control tpico no pueden seguir cambios sbitos en la entrada en forma
instantnea, y normalmente se observan transitorios. En consecuencia, la
respuesta transitoria de un sistema de control es necesariamente importante, ya
que es una parte significativa del comportamiento dinmico del sistema; y la
1
Modelos de Ingeniera II
desviacin entre la respuesta de la salida y la entrada o respuesta deseada se
debe controlare cuidadosamente antes de alcanzar el estado estable.
La respuesta en estado estable de un sistema de control es tambin muy
importante, ya que nos indica en donde termina la salida del sistema cuando el
tiempo se hace grande. Para un sistema de control de posicin, la respuesta en
estado estable cuando se compara con la posicin de referencia deseada da una
indicacin de la exactitud final del sistema. En general, si la respuesta en estado
estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia deseada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estable.
El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo involucra
esencialmente la evaluacin de las respuestas transitoria y en estado estable del
sistema. En el problema de diseo, las especificaciones se proporcionan
normalmente en trminos del desempeo transitorio y en estado estable, y los
controladores se disean para que todas esas especificaciones sean cumplidas
por el sistema diseado.
2
Modelos de Ingeniera II
4.2 SEALES PARA OBTENER LA RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Contrario a los circuitos elctricos y a los sistemas de comunicaciones, las
entradas a muchos sistemas de control prcticos no se conocen con anticipacin.
En muchos casos, las entradas de un sistema de control pueden variar en forma
aleatoria con respecto al tiempo.
Para propsitos de anlisis y diseo, es necesario suponer algunos tipos bsicos
de entradas de prueba para evaluar el desempeo de un sistema. Mediante la
seleccin adecuada de estas seales de prueba bsicas, no solo se sistematiza el
tratamiento matemtico del problema, sino que las repuestas a este tipo de
entradas permiten la prediccin del desempeo del sistema con otras entradas
ms complejas.
Cuando la respuesta de un sistema lineal e invariante con el tiempo se analiza en
el dominio de la frecuencia, se emplea una entrada senoidal con frecuencia
variable. Cuando la frecuencia de entrada se barre desde cero hasta el valor
significativo de las caractersticas del sistema, las curvas en trminos de la
relacin de amplitudes y fases entre la entrada y la salida se dibujan como
funciones de frecuencia. Es posible determinar el comportamiento del sistema en
el dominio del tiempo a partir de las caractersticas en el dominio de la frecuencia.
Para facilitar el anlisis en el dominio del tiempo, se utilizan las siguientes seales
de prueba deterministicas.
4.2.1 Entrada funcin escaln: representa un cambio instantneo en la entrada
de referencia. La representacin matemtica de una funcin escaln de magnitud
R es:
( )

'

>

0 , 0
0 ,
t
t R
t r
Donde R es una constante real. O bien,
( ) k t u
, L
( ) [ ] t u
L
[ ]
s
k
k
Si k =1
( )
s
s u
1

Funcin escaln unitario.

3
Modelos de Ingeniera II
4.2.2 Entrada funcin rampa: es una seal que cambia constantemente con el
tiempo. Matemticamente, una funcin rampa se representa mediante:
( ) t t u
, L ( ) [ ] t u L [ ]
2
1
s
t
Si la variable de entrada representa el desplazamiento angular de un eje, la
entrada rampa denota la velocidad de rotacin constante del eje.
La funcin rampa tiene la habilidad de probar como responde el sistema a seales
que cambian linealmente con el tiempo.
4
Modelos de Ingeniera II
4.2.3 Entrada funcin parablica: representa una seal que tiene un orden ms
rpido que la funcin rampa. Matemticamente, se representa como:
( )
2
2
t
t u , L ( ) [ ] t u L
[ ]
3 3
2
1
2
2
2
s s
t
Donde R es una constante real, y el factor
2 1
se aade por conveniencia
matemtica, ya que la transformada de Laplace de
( ) t r
es simplemente
3
s R .
Estas seales tienen la caracterstica comn de que son simples de describir en
forma matemtica. De la funcin escaln a la funcin parablica las seales se
vuelven progresivamente ms rpidas con respecto al tiempo.
4.3 RESPUESTA AL ESCALN PARA UN SISTEMA DOMINANTE DE PRIMER
ORDEN
Ecuacin caracterstica, que ya esta normalizada.

bu y y +
1
.
Mediante 1/

y b puedo determinar el comportamiento del sistema.

Constante de tiempo (velocidad de respuesta del sistema).

b Ganancia del sistema (valor final al que se aproxima la salida como respuesta
al escaln).
Aplicamos transformada de Laplace a la ecuacin anterior
( ) ( ) ( ) + s bu s y s Sy

1

( )[ ] ( ) + s bu s s y 1

( )
( ) 1 +

s
b
s u
s y
5
Modelos de Ingeniera II
Ceros: no hay.
Polos:
1 s
Ganancia: b
Escaln unitario

( ) s s u 1
, lo multiplicamos por la ecuacin
inmediatamente anterior
( )
( ) 1 +

s s
b
s y
Aplicamos fracciones parciales
b Bs
A
As
s
B
s
A
+ +
+
+
1
A B B A + 0 ) 1
b B

b A b
A
) 2
( ) ( )
1
]
1

+

+

1
1 1
1 s s
b s Y
s
b
s
b
s Y
Aplicamos antitransformada de Laplace L
1

at
e
a s

1
]
1

+
1
L
1

( ) [ ] ( )
( )
1
]
1

t
e b t y s y
*
1
1

Los polos que dominan al sistema son los que estn ms pegados al
origen.
6
Modelos de Ingeniera II
4.3.1 EFECTO DE UN POLO ADICIONAL
( )
( ) ( )( ) p s s
p
s u
s y
+ +

1
, Escaln unitario

( ) s s u 1

( )
( )( ) p s s s
p
s y
+ +

1
Aplicamos fracciones parciales
( )( ) ( ) ( )
( ) [ ]
( ) p Cs Cs Bsp Bs Ap p As As
p Cs Cs Bsp Bs p s p s A
p s Cs p s Bs p s s A
+ + + + + + +
+ + + + + + +
+ + + + + +
2 2 2
2 2 2
1
1
1 1
Se obtienen las siguientes ecuaciones
0 ) 1 + + C B A
( ) 0 1 ) 2 + + + C Bp p A
1 ) 3 A p Ap
De 1) 1 +C B , lo multiplicamos por -1 1 C B
De 2)
( ) p C Bp + + 1
( ) p p B
p C Bp
C B

+

1
1
1
De donde
1

p
p
B
De 1) despejamos C
1
1
1
1
1
1

+ +

+
p
C
p
p p
C
p
p
C B A C
Reemplazando
( )
p s
p
s
p
p
s
s Y
+

+
+

1
1
1
1 1
7
Modelos de Ingeniera II
Aplicamos antitransformada de Laplace
L
1
( ) [ ] s y
( )
pt t
e
p
e
p
p
t y

1
1
1
1

Donde 1
1
y p
2

4.3.1.1 PRIMER CASO. CUANDO P ES MUCHO MENOR QUE -1 (P >> 1)
P
0
1
1
1
1

p
p
p
Lim
Lim
P
P
Reemplazando ( )
t
e t y

1
El efecto del polo p tiende a desaparecer y predomina el polo -1, es
decir -1 es el polo dominante.
La respuesta transitoria siempre va a tener
...
e de lo contrario seria
estable.
1
1
y
p
1
2

Donde
2 1
>
8
Modelos de Ingeniera II
4.3.1.2 SEGUNDO CASO. CUANDO 0 < P < 1. ( 0 P )
1
1
1
0
1
0
0

p
p
p
Lim
Lim
P
P
Reemplazando ( )
pt
e t y

1
El efecto del polo 1 tiende a desaparecer y predomina el polo -p,
es decir -p es el polo dominante.
Siempre el polo dominante es el mayor.

1 2
>
4.3.2 EFECTO DE UN CERO ADICIONAL
( )
( )
( )
( ) ( ) p s s
z s
Z
p
s u
s y
+ +
+

1
, Escaln unitario

( ) s s u 1

( )
( )
( ) ( ) p s s s
z s
Z
p
s y
+ +
+

1
Aplicamos fracciones parciales
( ) +
+
+
+
+ z s
Z
p
p s
C
s
B
s
A
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) [ ] ( )
( ) ( ) z s
Z
p
Cs Cs Bsp Bs Ap p As As
z s
Z
p
Cs Cs Bsp Bs p s p s A
z s
Z
p
s Cs p s Bs p s s A
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
+ + + + + + +
2 2 2
2 2 2
1
1
1 1
9
Modelos de Ingeniera II
Se obtienen las siguientes ecuaciones
0 ) 1 + + C B A
( )
z
p
C Bp p A + + + 1 ) 2
1 ) 3 A p Ap z
z
p
Ap
De 1) 1 +C B , lo multiplicamos por -1 1 C B
De 2)
( ) p
z
p
p B
p z p C Bp
C B

+

1
1
1
, De donde
( ) ( )
( ) 1
1 1

p z
z p
B
z
z p
z
zp p
De 1) despejo C.
( )
( ) ( ) ( ) 1 1 1
1
1

+ +

+
p z
p z
C
p z
p zp z zp
C
p z
z p
C B A C
( )
( )
( ) ( )

+
+

p s
p z
p z
s
p z
z p
s
s y
1
1
1
1
1
Aplicamos antitransformada de Laplace
L
1
( ) [ ] s y
( )
( )
( ) ( )
pt t
e
p z
p z
e
p z
z p
t y

1 1
1
1
10
Modelos de Ingeniera II
4.3.2.1 PRIMER CASO, CUANDO Z>>P
( ) Z
( )
( ) 1
1
1 1
1

p
p
z
z
p
p
p z
z p
Lim Lim
Z Z
( ) 1
1
1
1
1

p z
p z
p p z
p z
Lim Lim
Z Z
( )
pt t
e
p
e
p
p
t y

1
1
1
1
4.3.2.2 SEGUNDO CASO
p z
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1

p p
p p
p z
z p
Lim
p z
( ) ( )
0
1 1

p p
p p
p z
p z
Lim
p z
( )
t
e t y

1
4.3.2.3 TERCER CASO 1 z
( )
( )
( )
( )
0
1 1
1 1
1
1
1

p
p
p z
z p
Lim
z
( ) ( )
( )
( )
1
1
1
1 1
1
1
1

P
P
p
p
p z
p z
Lim
z
( )
pt
e t y

1
11
Modelos de Ingeniera II
4.3.2.4 CUARTO CASO 0 z
( )
( )
( )
( )

1 0
1 0
1
1
0
p
p
p z
z p
Lim
z
( ) ( )

1 0
0
1
0
p
p
p z
p z
Lim
z
Los trminos crecen infinitamente, por lo tanto el sobrepaso se hace
infinito.
4.3.2.5 QUINTO CASO 0 < z
Cero de fase no mnima.
5. RESPUESTA AL ESCALON DE UN SISTEMA DOMINANTE DE SEGUNDO
ORDEN
Ecuacin General.
( ) ( ) ( ) ( ) t u w t y w t y w t y
n n n
2 2
. ..
2 + +

Factor de Amortiguamiento
n
w Frecuencia Natural no Amortiguada.
Se debe tener una entrada
( ) t y
y una salida
( ) t u
.
( ) ( ) ( ) ( )
( )[ ] ( )
( )
( )
2 2
2
2 2 2
2 2 2
2
2
2
n n
n
n n n
n n n
w S w S
w
s u
s y
s u w w S w S s y
s u w s y w s Sy w s y S
+ +

+ +
+ +

12
Modelos de Ingeniera II
Ecuacin caracterstica
2 2
2
n n
w S w S + + =0

1
2
1 2 2
2
4 4 2
2
2 2 2 2

n n
n n n n n
w w s
w w
s
w w w
s
5.1 AMORTIGUAMIENTO CRTICO.
1
y n
w s
13
Modelos de Ingeniera II
5.2 NO AMORTIGUADO.
0
y j w s
n
+

5.3 SOBREAMORTIGUADO.
1 >
14
Modelos de Ingeniera II
5.4 SUBAMORTIGUADO O BAJO AMORTIGUAMIENTO
1 0 > <
, Donde
j w w w s
n n n
2
1
+

( )
( )
s
s u
t y
1
?

( )
( )
2 2
2
2
n n
n
w s w s
w
s u
s y
+ +

Aplicando la funcin escaln unitario

( )
( ) j w w s j w w s s
w
s y
n n n n
n
2 2
2
1 1 +

,
_

+ +

Donde
1
p
= j w w
n n
2
1 + y
2
p
= j w w
n n
2
1
Aplicamos fracciones parciales
2
2 1
n
W
p s
C
p s
B
s
A

+
+
+
+
( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
1
2
2
2
2 1 2 1
2
2
1 2 2 1
n
n
w Csp Cs Bsp Bs p Ap p p As As
w p s Cs p s Bs p s p s A
+ + + + + + +
+ + + + + +
15
Modelos de Ingeniera II
Se obtienen las siguientes ecuaciones
)
) ( )
)
( )
2
2 1
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 1
2
2 1
1 2 2 1
1
3
0 2
0 1
n n n n n n
n
w p p w w w w w p p
w p Ap
Cp Bp p p A
C B A
+ +

+ + +
+ +

1
2 2
A w Aw
n n
De 1) 1 +C B lo multiplicamos por (-1)
De 2) ( )
2 1 1 2
p p Cp Bp + +
( )
1 2
2
2 1 2
2 1 1 2
1 1 1
p p
p
B
p p p B
p p Cp Bp
p Cp Bp

+

j w
j w w
B
n
n n
2
2
1 2
1

Racionalizamos para obtener un nmero complejo.

j B
j
j
j j w
j w
j w
w
n
n
n
n
2
2 2
2
2
1 2
2
1
*
1 2
2
1
1 2
1
1 2

De 1) Despejo C
j C j C B A C
2 2
1 2
2
1
1 2
2
1
1

+ +
16
Modelos de Ingeniera II
( )
2
2
1
2
1 2
2
1
1 2
2
1
1
p s
j
p s
j
s
s y
+

+
+
+

( ) R t e R
j s
e R
j s
e R
t
Rj Rj

+
+
+
+ +

cos 2
Donde
n
w
,
2
1
n
w
2 2
b a R +

( )

,
_

+
2
2
2
2
1
1
4
1
1 4 4
1

R R
2 2
2 2
1
1
2
1
1
1
2
1

+
R R
( )
( ) ( )
j w w s
e
j w w s
e
s
s y
n n
j
n n
j
2
90
2
2
90
2
1
1
1
2
1
1
1
1
2
1
1
0 0

+ +

+
+ +

+
+ +
17
Modelos de Ingeniera II
Aplicamos antitransformada
L
1

( ) [ ] ( ) ( )
0 2
2
90 1 cos
1
1
*
2
1
* 2 1 + +

t w e t y s y
n
t w
n
Donde + t w
n
2
1
Tenemos que ( ) ( ) sen +
0
90 cos
( ) ( )

t w sen e t y
n
t w
n
2
2
1
1
1
1
5.5 AMORTIGUAMIENTO NEGATIVO.
0 <

6. RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO Y ESPECIFICACIONES EN EL
DOMINIO DEL TIEMPO
18
Modelos de Ingeniera II

Sp
Sobrepaso: frecuentemente el sobrepaso se usa para medir la estabilidad
relativa de un sistema de control.
Sobrepaso mximo
n
n n n
n n
n n
w R
w w w R
w w R
j w w

+
+

+

)
) 1 (
1
2 2 2 2 2
2 2 2 2
2



Por propiedades
2 2
b a R bj a + +
19
Modelos de Ingeniera II
( )
2 1 2
2
1 1
1

sen sen
w
w
sen
n
n
Con ayuda de
( ) sen sen +
tenemos
( ) ( )
/ /

2 1
1
2
1
1
1
1
2

n e s n e s t y
e p
( )
e
mx y
2
1 1

+
Porcentaje de sobrepaso mximo
e
e
y
y y
ee
ee mx
2
2
1
p
1
p p
s s s
%
1
1 1
% %

/ + /

t p
Tiempo pico.
( )
( ) ( )

,
_

sen e y
w
w
sen e y
w
t
t
t
n
n w
w
n
n
n
2
2
1
2 p
2
2
1
2 p
2
p
1
1
1
1
1
1
1
1
1
20
Modelos de Ingeniera II

t
s
Tiempo de asentamiento: tiempo requerido para que la respuesta al escaln
disminuya y permanezca dentro del 5% de su valor final.
w
t
n
s

t
r
Tiempo de retardo: tiempo requerido para que la respuesta al escaln
alcance el 50% de su valor final.
1 0 ,
7 . 0 1
< <
+

w
t
n
r

t
L
Tiempo de levantamiento: tiempo requerido para que la respuesta al escaln
se eleve del 10 al 90% de su valor final.
1 0 ,
5 . 2 8 . 0
< <
+

w
t
n
L

y
mx
Altura mxima.
21
Modelos de Ingeniera II
Estas cantidades definidas dan una medida directa de las caractersticas
transitorias de un sistema de control en trminos de la respuesta al paso unitario.
Como se muestra en la figura anterior, estas especificaciones de dominio en el
tiempo son relativamente fciles de medir cuando esta bien definida la respuesta
al escaln.
7. EFECTOS DE AADIR POLOS Y CEROS A LAS FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
En la prctica, el diseo exitoso de un sistema de control no puede depender
solamente de la seleccin de valores de los parmetros del sistema, de tal forma
que se coloquen apropiadamente las races de la ecuacin caracterstica. Se
mostrara que aun cuando las races de la ecuacin caracterstica, que son los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, afectan la respuesta
transitoria de sistemas de control lineales e invariantes con el tiempo,
particularmente la estabilidad, los ceros de la funcin de transferencia, si existen
algunos, son tambin importantes. Por lo que la adicin de polos y ceros y/o
cancelacin de polos indeseables y ceros de la funcin de transferencia, con
frecuencia no son necesarios para alcanzar satisfactoriamente el desempeo en el
dominio de tiempo de los sistemas de control.
7.1 EFECTO DE UN POLO ADICIONAL EN UN SISTEMA DE SEGUNDO
ORDEN
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) [ ]
( )
( ) 1 2
1
1
1 2
1 cos 2
1 2
1
2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2
+

'

+
+
+

+ + +

e e
w w
w
pt
n n
t w
n n
n
s
t
t w sen t w t y
s s p s
p
u
y
n
Donde
wn
p

)
w
n
p >> 1 ,
, p
22
Modelos de Ingeniera II
( ) ( )
( ) [ ] ( ) ( ) 2 2 1 2
2 1 2
3 3 2
2 2
+ +
+


( ) ( )
( )
( )
0
2
,
2
1
1
1 cos 1
2
2
2
2
2

'

e
e
e
pt
pt
n n
t w
t
t w sen t w y
n
( ) ( ) { }
( ) ( ) { }
( )

+
+
+

t w sen y
t w sen t w sen y
t w sen t w y
w
w
n
t w
t
n n
t w
t
n n
t w
t
n
n
e
e
e
n
n
n
2
2
2 2
2
2 2 2
2
2
- 1
- 1
1
- 1 cos - 1 cos
- 1
1
- 1 - 1 cos - 1
- 1
1
cos cos
- 1 sen
El polo no afecta al sistema de segundo orden.
)
w
n
p << 2 ,
0 , 0 p
( )
e
e
pt
t
pt
t
y y

+
1
1 2
1
2

Resulta como un polo de primer orden, cuando p tiende al origen.
23
Modelos de Ingeniera II
7.1.1 POLOS DOMINANTES DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
La localizacin de los polos de una funcin de transferencia en el plano s afecta
grandemente la respuesta transitoria del sistema. Para fines de anlisis y diseo,
es importante clasificar los polos que tienen un efecto dominante en la respuesta
transitoria y denominarlos como polos dominantes.
Debido a que la mayora de los sistemas de control que se encuentra en la
prctica son de rdenes mayores que 2, seria til establecer guas en la
aproximacin de sistemas de mayor orden mediante ordenes menores, siempre y
cuando sea concerniente a la respuesta transitoria. En el diseo, se pueden usar
los polos dominantes para controlar el desempeo dinmico del sistema, mientras
que los polos insignificantes utilizan con el fin de asegurar que la funcin de
transferencia del controlador puede realizarse a travs de componentes fsicos.
Los polos que estn cercanos al eje imaginario en el semiplano izquierdo del
plano s dan crecimiento a la respuestas transitorias que decaern relativamente
despacio, mientras que lo polos que estn lejos del eje (relativo a los polos
dominantes) correspondiente a una respuesta de decaimiento rpido.
Se ha reconocido en la prctica y en la literatura que si la magnitud de la parte real
de un polo es de por lo menos 5 a 10 veces que el polo dominante de un par de
polos complejos dominantes, el polo puede enunciarse como insignificante en
cuanto a la respuesta transitoria se refiere.
24
Modelos de Ingeniera II
7.2 EFECTO DE UN CERO ADICIONAL EN UN SISTEMA DE SEGUNDO
ORDEN
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) + +
+ +

+
+ +

+ +
+

s y s Sy
z
s y z s
z
s u
s y
s u
s y
w s w s
w
s u
y
Donde z s
z
w s w s
w
w s w s
z s
z
w
s u
s y
n
n
n s
n
n
n
n
n
n
* *
*
2 2
2 *
2 2
2
2 2
2
1
1
*
2
... ,
1
*
2 2

Aplicamos antitransformada de Laplace
( ) t y
L
1

( ) [ ] ( ) ( ) t y t y
z
s y
* *
1
+
)
( ) ( ) t y t y
w z
n
*
1

>>
El efecto del cero es nulo.
)
n
w << 2
25
Modelos de Ingeniera II
La respuesta es mucho ms rpida y oscilatoria. (cero)
8. EJERCICIOS PREPARATORIOS PARA EL PRIMER PARCIAL
1) Dada la siguiente funcin de transferencia
( )
( ) 8 9
8 8
2
+ +
+

s s
z
s
s u
s y
a) Calcule la respuesta para la funcin escaln.
b) Qu sucede si el cero esta ms alejado del origen que del polo -8 ?
c) Concluye para un z significativamente menor que 1.
Solucin.
a) Comparamos la forma de la funcin de transferencia con la ecuacin
( )
( )
( )
( ) ( ) p s s
z s
z
p
s u
s y
+ +
+

1
Sacamos factor comn en el numerador y factorizamos el denominador
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) 8 1
8
8 9
1 8
8 9
8 8
2 2
+ +
+

+ +
+

+ +
+

s s
z s
z
s u
s y
s s
z
s
s u
s y
s s
z
s
s u
s y
Como nos piden la respuesta para la funcin escaln.
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) 8 1
8
1
*
8 1
8
+ +
+ +

+ +
+ +

s s s
z s
z
s y
s s s
z s
z
s y
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 8
7
8
1
7
1 8
1
8
1 8
8
1
1 8
1 8
1
+

+
+

+
+

s
z
z
s
z
z
s
s y
s
z
z
s
z
z
s
s y
26
Modelos de Ingeniera II
( )
( )
( )
( )
( ) 8
1
*
7
8
1
1
*
7
1 8 1
+

+
+

s z
z
s z
z
s
s y
Aplicamos Transformada de Laplace
( ) t y
L
1
[ ] ( )
( ) ( )
e e
t t
s
z
z
z
z
t y y
8
7
8
7
1 8
1

+

Donde
8
1
8
1 1
1 1
1
2
2
1
1

b)
( ) >> z p z ,
( ) ( )
( ) ( )
( )
e e
Lim Lim
Lim Lim
t t
z z
z z
t y
z
z
z
z
z
z
z
z
8
7
1
7
8
1
7
1 8
7
1
7
8
7
8 1
7
8
7
1 8



+

c) 0 z
( ) ( )
( ) ( )

z
z
z
z
z
z
z
z
Lim Lim
Lim Lim
z z
z z
8
7
1
7
8
1
7
8
7
1 8
0 0
0 0
2) Dada la siguiente funcin
27
Modelos de Ingeniera II
( )
( ) ( )( ) 16 2 16 4
3
16
3
8
2
+

s s
s
s u
s y
a) Determine el polo dominante.
b) Determine la constante de tiempo.
c) Determine la respuesta al escaln unitario.
Solucin.
a) Comparamos la forma de la funcin de transferencia con la ecuacin
( )
( ) ( )( ) p s s
p
s u
s y
+ +

1
Factorizamos el denominador, simplificamos
( ) 2 s
y el fraccionario
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )

+ +

+ +

+ +

8 2
8
*
24
1
8 2 8
3
8
8 2 2 8
2
3
8
8 2 4 4
2
3
8
2
s s s u
s y
s s s u
s y
s s s
s
s u
s y
s s
s
s u
s y
El polo dominante es
2 p
Entrada escaln

( )
s
s u
1

( )
( ) ( ) 8 2
3
1
+ +

s s s
s y
Aplicamos fracciones parciales
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
3
1
2 8 16 10
3
1
2 8 8 2
3
1
8 2
2 2 2
+ + + + + +
+ + + + + +

+
+
+
+
Cs Cs Bs Bs A s A As
s Cs s Bs s s A
s
C
s
B
s
A
Podemos obtener las siguientes ecuaciones
28
Modelos de Ingeniera II
)
)
)
48
1
3
1
16 3
0 4 5 0 2 8 10 2
0 1

+ + + +
+ +
A A
C B A C B A
C B A
De
) 2
48
5
4
48
1
5 4 5 4 +
,
_

+ + C B C B A C B
De
) 1
48
1
48
1
+ + C B C B A C B
Por eliminacin de las ecuaciones
) 1
y
) 2
36
1
144
4
48
4
3
48
1
48
5
4


/
/ +
B B
B
C B
C B
De
) 1

+
+
1728
48 36
36
1
48
1
C C A B C
144
1
1728
12
C C
Reemplazando
( )
( ) ( ) 8
44
1
2
36
1
48
1
+
+
+

s s s
s y
29
Modelos de Ingeniera II
Aplicamos transformada de Laplace y conseguimos la respuesta al escaln
unitario
( ) t y
L
1
( ) [ ]
e e
t t
s y
8 2
44
1
36
1
48
1
+
Donde obtenemos las constantes de tiempo
2
1
2
1
1
1

8
1
8
1 1
2
2

3) Dada la siguiente grafica (segundo orden).

Obtenga la funcin de transferencia.
Solucin.
De acuerdo con la grafica
2
mx
y
e e e e mx
y
2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 2 1 2 1

+ +
30
Modelos de Ingeniera II
Para despejar aplicamos logaritmo natural a ambos lados de la ecuacin
( ) ( ) ( )
2
2 2
2
2
2
2
2
1
1 ln
1
1 ln
1
1 ln

,
_

( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 ln 1 ln 1 1 ln
2 2 2 2 2 2 2 2 2

( ) ( ) [ ]
( )
( )
2 2
2
2 2 2 2 2
1 ln
1 ln
0 1 ln 1 ln

+
+
( )
( )
2 2
2 2 2
1 ln
1 ln
1 25 . 0
1
25 . 0
1

n
n n
p
w
w w
t
Comparamos con la ecuacin
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
w s w s
w
s u
s y
+ +

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
1 ln
1 ln
1 25 . 0
1 ln
1 ln
1 25 . 0
1 ln
1 ln
2
1 ln
1 ln
1 25 . 0

,
_

,
_

,
_

+
+

,
_

s s
s u
s y
4) Dada la siguiente funcin de transferencia
31
Modelos de Ingeniera II
( )
( )
( ) ( ) ( )
2 2
2 1 1
1 . 1
1 . 1
15
+ + +
+

s s
s
s G
Encuentre la respuesta para el escaln unitario.
Solucin.
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) 1 . 1 *
1 . 1
1
*
5 2 1
1 5
3 1 . 1 *
1 . 1
1
*
5 2 1
1 5 3
1 . 1 *
1 . 1
1
*
5 2 1
15
5 2 1
1 . 1
1 . 1
15
2 2
2 2
+
1
]
1

+ + +
+
+ + +

+
+ + +

+ + +
+

s
s s s
s G s
s s s
s G
s
s s s
s G
s s s
s
s G
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
]
1

+
1
]
1

+
/

/
s y s Sy s y s
s u
s y
s u
s y
* *
*
1 . 1
1
3 1 . 1 *
1 . 1
1
3
( ) ( ) ( )
1
]
1

+ t y t y t y
* *
1 . 1
1
3
5) Cual de los siguientes sistemas oscila ms?
( )
( )
( ) ( ) 100 4 10
05 . 0 200
2
+ + +
+

s s s
s
s G
( )
( )
( ) ( ) 100 4 5
10 50
2
+ + +
+

s s s
s
s G
Solucin.
( )
( )
( ) ( ) 100 4 10
05 . 0 200
2
+ + +
+

s s s
s
s G
, Ya que n
w <<
32
Modelos de Ingeniera II
33
Modelos de Ingeniera II
6) Calcule

y n
w
de la siguiente ecuacin.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t u t u t y t y 40 2 2 64
. .. ...
+
Solucin.
( )[ ] ( ) ( )( ) ( )u s s s s s y u s s s s y 20 2 16 4 4 40 2 2 64
2 2 2 3
+ + + +
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 16 4 4
4 5 2
16 4 4
20 2
2 2
2
+ +
+

+ +
+

s s s
s s
u
y
s s s
s s
u
y
Se simplifica el factor
( ) 4 s

( )
( )
( )
( ) 16 4
5 16
*
8
1
16 4
5 2
2 2
+ +
+

+ +
+

s s
s
u
y
s s
s
u
y
Donde
2
1
8
4
4 * 2
4
2
4
4 2
4 16
2



n
n
n n
w
w
w w
34