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Reducción de Orden

Departamento de Circuitos
y Medidas
 Agenda
 Reducción de Orden

 Cancelación de Ceros y Polos

 Métodos de Polos Dominantes

 Método Frecuencial
 Reducción de Orden
 A menudo la respuesta de los sistemas de
orden superior se puede aproximar
mediante un sistema de orden inferior.

 La reducción de orden permite obtener

modelos de sistemas mas sencillos con lo
que se facilita el diseño del sistema de
control.
 Cancelación de Ceros y Polos
 La existencia de un cero cerca de un polo
provoca que su respuesta temporal sea
muy pequeña por lo que puede
despreciarse.
 Para considerar que un cero y un polo
pueden cancelarse, la distancia entre ellos
debe ser menor que seis veces la
distancia de los polos dominantes (mas
cercanos al origen) al origen.
 Cancelación de Ceros y Polos
 Se debe garantizar además que la
ganancia en estado estacionario no varíe.

Ejemplo: Dado del sistema

0,05 𝑠 + 2
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 0,43)(𝑠 + 1,96)(𝑠 + 3)

Reducirlo a un sistema de orden dos.

 Cancelación de Ceros y Polos
En este caso el polo mas dominante es
-0,43 y el cero y el polo mas próximo entre si
son (s+2) y (s+1,96), la diferencia entre ellos
es 0,04 que es menor que 6x0,43=2,58 por
lo que ellos se pueden cancelar.

Ahora debemos ver que sucede con la

ganancia del sistema:
 Cancelación de Ceros y Polos
′
0,05
𝐺 (𝑠) = → 𝐾 ′ = 0,038 7
𝑠 + 0,43 𝑠 + 3
La K original es 0,0395

Como no son iguales se debe

multiplicar por un factor k el sistema
reducido para que las ganancias sean
iguales:
Cancelación de Ceros y Polos
𝐾𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 0,0395
𝑘= = = 1,02
𝐾𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜 0,0387

0,051
∴ 𝐺𝑅𝑒𝑑 𝑠 =
(𝑠 + 0,43)(𝑠 + 3)
 Método de Polos Dominantes
 Un polo muy alejado del origen supone un
comportamiento rápido en su efecto.

 La mayor influencia en el comportamiento

general del sistema corresponde
normalmente a los polos mas cercanos al
eje imaginario, estos polos reciben el
nombre de dominantes y a menudo son
complejos conjugados.
 Método de Polos Dominantes
Para fines prácticos se puede
seleccionar cuantitativamente regiones del
plano s donde pueden estar los polos
dominantes e insignificantes.
 Método de Polos Dominantes
En la práctica se puede decir que si la
magnitud de la parte real de un polo es por
lo menos de 5 a 10 veces que la de un polo
dominante de un par de polos complejos
conjugados, dicho polo se puede etiquetar
como insignificante en cuanto a la respuesta
transitoria se refiere.
De igual manera se debe tener cuidado
con la ganancia en estado estable.
 Método de Polos Dominantes
Ejemplo: utilizando el criterio de polo
dominante reducir el orden del sistema.
20
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 10)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)

20
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 10)(𝑠 + 1 ± 𝑗)
 Método de Polos Dominantes
Como se puede observar el polo
ubicado en s=-10 es 10 veces mayor que la
parte real del polo dominante, por lo que se
puede considerar insignificante, por lo que:
20
𝐺𝑅𝑒𝑑 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 2
Pero que sucede con la ganancia?
 Método de Polos Dominantes
20
𝐾𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 = =1
10𝑥2
20
𝐾𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜 = = 10
2
Como no son iguales se debe reescribir la
función de transferencia antes de realizar la
cancelación:
20
𝐺 𝑠 =
𝑠
10 + 1 (𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
10
 Método de Polos Dominantes
𝑠
≪ 1 cuando s es mayor que 10
10
Por lo que es sistema reducido es:
20
𝐺𝑅𝑒𝑑 𝑠 =
10 𝑠 2 + 2𝑠 + 2
Ahora la ganancia es:
20
𝐾𝑅𝑒𝑑 = =1
10𝑥2
que es igual a la original
 Método Frecuencial
Suponga que la FT de orden superior
esta representada por:
1 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑠 𝑚
𝑀𝐻 𝑠 = 𝐾
1 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛
donde n>m
La FT de aproximación de orden bajo
puede ser:
1 + 𝑐1 𝑠 + 𝑐2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑐𝑞 𝑠 𝑞
𝑀𝐿 𝑠 = 𝐾
1 + 𝑑1 𝑠 + 𝑑2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑑𝑝 𝑠 𝑝
donde n≥p ≥q
 Método Frecuencial
Observe que la ganancia K de ambos
sistemas es igual para cumplir con el estado
estable.

Utilizaremos el siguiente criterio de

aproximación:

𝑀𝐻 (𝑗𝜔) 2
= 1 para 0≤ω≤∞
𝑀𝐿 (𝑗𝜔) 2
 Método Frecuencial
Esta condición implica que las
características de amplitud de los dos
sistemas en la frecuencia son similares, por
lo que se espera que esto conlleve a
respuestas similares en el tiempo.
𝑀𝐻 (𝑠) 1+𝑏1 𝑠+𝑏2 𝑠 2 +⋯+𝑏𝑚 𝑠 𝑚 1+𝑑1 𝑠+𝑑2 𝑠 2 +⋯+𝑑𝑝 𝑠 𝑝
=
𝑀𝐿 (𝑠) 1+𝑎1 𝑠+𝑎2 𝑠 2 +⋯+𝑎𝑛 𝑠 𝑛 1+𝑐1 𝑠+𝑐2 𝑠 2 +⋯+𝑐𝑞 𝑠 𝑞
𝑀𝐻 (𝑠) 1 + 𝑚1 𝑠 + 𝑚2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑚𝑢 𝑠 𝑢
=
𝑀𝐿 (𝑠) 1 + 𝑙1 𝑠 + 𝑙2 𝑠 2 + ⋯ + 𝑙𝑣 𝑠 𝑣
 Método Frecuencial
donde: u=m+p
v=n+q
𝑀𝐻 (𝑗𝜔) 2 𝑀𝐻 (𝑠)𝑀𝐻 (−𝑠)
2
=
𝑀𝐿 (𝑗𝜔) 𝑀𝐿 (𝑠)𝑀𝐿 (−𝑠) 𝑠=𝑗𝜔

donde MH(s)MH(-s) y ML(s)ML(-s) son

polinomios pares, por lo que:
𝑀𝐻 (𝑗𝜔) 2 1 + 𝑒2 𝑠 2 + 𝑒4 𝑠 4 + ⋯ + 𝑒2𝑢 𝑠 2𝑢
2
=
𝑀𝐿 (𝑗𝜔) 1 + 𝑓2 𝑠 2 + 𝑓4 𝑠 4 + ⋯ + 𝑓2𝑣 𝑠 2𝑣 𝑠=𝑗𝜔
 Método Frecuencial
Se observa que para que se satisfaga la
condición inicial un posible juego de soluciones
es:

𝑒2 = 𝑓2
𝑒4 = 𝑓4
𝑒6 = 𝑓6 si u=v
⋮
𝑒2𝑢 = 𝑓2𝑣
 Método Frecuencial
Se puede expresar e2,e4,….. en términos
de m2, m4,…. e igual para f2, f4, …

𝑒2 = 2𝑚2 − 𝑚12
𝑒4 = 2𝑚4 − 2𝑚1 𝑚3 + 𝑚22
2
𝑒6 = 2𝑚6 − 2𝑚1 𝑚5 + 2𝑚2 𝑚4 − 𝑚3
𝑒8 = 2𝑚8 − 2𝑚1 𝑚7 + 2𝑚2 𝑚6 − 2𝑚3 𝑚5 + 𝑚42
 Método Frecuencial
En general:
𝑥−1

𝑒2𝑥 = −1 2 2𝑚𝑖 𝑚2𝑥−𝑖 + −1 𝑥 𝑚𝑥2

𝑖=0
m0=1
x=1, 2,…,u
𝑦−1

𝑓2𝑦 = −1 2 2𝑙𝑖 𝑙2𝑦−𝑖 + −1 𝑦 𝑚𝑦2

𝑖=0
m0=1
x=1, 2,…,u
 Método Frecuencial
Ejemplo: dada la FT de lazo abierto
G(s), simplificar la FT en lazo cerrado a un
sistema de 2do orden.
8
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
8
𝐶(𝑠) 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 12 8
= = 3
𝑅(𝑠) 1 + 8 𝑠 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 12
 Método Frecuencial
1
𝑀𝐻 𝑠 =
1 + 1,5𝑠 + 0,75𝑠 2 + 0,125𝑠 3
1
𝑀𝐿 𝑠 =
1 + 𝑑1 𝑠 + 𝑑2 𝑠 2
𝑀𝐻 (𝑠) 1 + 𝑑1 𝑠 + 𝑑2 𝑠 2
=
𝑀𝐿 (𝑠) 1 + 1,5𝑠 + 0,75𝑠 2 + 0,125𝑠 3
𝑀𝐻 (𝑠) 1 + 𝑚1 𝑠 + 𝑚2 𝑠 2
=
𝑀𝐿 (𝑠) 1 + 𝑙1 𝑠 + 𝑙2 𝑠 2 + 𝑙3 𝑠 3
𝑙1 = 1,5 𝑙2 = 0,75 𝑙3 = 0,125
𝑑1 = 𝑚1 𝑑2 = 𝑚2
 Método Frecuencial
𝑒2 = 𝑓2 = 2𝑚2 − 𝑚12 = 2𝑑2 − 𝑑12 Ec. 1
𝑒4 = 𝑓4 = 2𝑚4 − 2𝑚1 𝑚3 + 𝑚22 = 𝑑22 Ec. 2
𝑓2 = 2𝑙2 − 𝑙12 = 2𝑥0,75 − 1,52 = −0,75 Ec. 3
𝑓4 = 2𝑙4 − 2𝑙1 𝑙3 + 𝑙22 = −2𝑥1,5𝑥0,125 + 0,752 = 0,1875 Ec.4

Sust. Ec. 4 en Ec. 2

𝑑22 = 0,1875 → 𝑑2 = 0,433
De Ec. 1
2𝑥0,433 − 𝑑12 = −0,75 → 𝑑1 = 1,271
 Método Frecuencial
1
∴ 𝑀𝐿 𝑠 =
1 + 1,271𝑠 + 0,433𝑠 2
2,31
𝑀𝐿 𝑠 = 2
𝑠 + 2,936𝑠 + 2,31
 Método Frecuencial
Tarea:
 Dado un sistema cuya FT es:
72
𝑇 𝑠 =
𝑠 + 9 𝑠 2 + 3𝑠 + 4
Usando el criterio de polo dominantes,
determine el error en estado estacionario, el
máximo sobrepaso Mp y el tiempo de
establecimiento ts al 2%.