QUE ES UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN?

Un sistema de segundo orden es aquel cuya función de transferencia tiene dos polos. Al igual que en los
sistemas de primer orden, en cualquier sistema físico real el número de ceros debe ser inferior o a la
suma igual al de polos, y por ello los sistemas de segundo orden pueden tener como máximo dos ceros.

En general, y debido a su simplicidad, se tiende a intentar modelar cualquier sistema como uno de
segundo orden, por lo que es necesario estudiar en profundidad dicho tipo de sistemas. Así, en un
principio se van a estudiar los sistemas de segundo orden sin ningún cero para más adelante estudiar el
efecto de añadirle ceros o polos obteniendo sistemas de orden superior y/o con ceros.

En el caso de los sistemas de segundo orden podemos decir que son aquellos que tienen dos polos y
están representados tipicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden.
Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, con coeficientes
constantes y condición inicial cero, tenemos:

En este caso, si notas el orden de la máxima derivada, verás que es 2, lo que nos indica que es un
sistema de segundo orden. Vamos a ver como podremos convertir esta ecuación diferencial en una
función de transferencia de segundo orden.

La identificación de un sistema de Segundo orden consiste en la determinación de la función de

transferencia de la misma o de sus parámetros fundamentales, a partir de mediciones experimentales.
En particular, este trabajo desarrolla una metodología de identificación de sistemas de segundo orden,
basada en las características de la respuesta en el tiempo Y(t) a la excitación de un salto escalón de
entrada X(t), tal como lo indica la figura 1.
De todos los demas sistemas de seleccion de sistemas de segundo orden se ha elegido este método de
identificación porque presenta las siguientes características:

a) Obtención de rápidos resultados aproximados.

b) Simplicidad para analizar y entender.

c) La respuesta en el tiempo a un salto escalón es posiblemente una de las más fáciles de obtener en un
sistema cualquiera.

d) Muchas veces en una planta, a pesar de que su función de transferencia tenga más de dos polos, la
respuesta al salto escalón de entrada puede ser representada en forma aproximada por la respuesta de
un sistema de segundo orden. Ello es posible porque frecuentemente los otros polos adicionales están
ubicados más lejos del eje imaginario que estos polos dominantes y por ende la influencia de los mismos
en la respuesta en el tiempo resulta menor. (En particular ello se cumple significativamente cuando la
relación entre las partes reales de los otros polos y las partes reales de los polos dominantes es mayor
de 5 y no hay ceros cercanos) Por ello, se la puede representar aproximadamente por un sistema de
segundo orden conocido como de modos dominantes.

PRINCIPALES CARACTERISTICAS.

SISTEMAS SUBAMORTIGUADOS

 Los sistemas subamortiguadores sólo se dan cuando, δ < 1 así pues obtenemos un par

de numeros complejos, desarrollándolo obtenemos:

 ωd ≡ Frecuencia forzada

SISTEMA CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO Y SISTEMA SOBREAMORTIGUADO

 Subamortiguado este tipo de sistema lo obtenemos cuando  δ < 1, la gráfica que siguen estos
tipos de sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de alguna manera, es el
caso que separa un sistema subamortiguado de un sistema sobreamortiguado. La gráfica que
describe un sistema críticamente amortiguado es parecida a la siguiente:

 Los sistemas sobreamortiguados se dan cuando δ > 1 la curva que representa a estos tipos de
sistemas es también una sigmoide como en el caso anterior pero todas las curvas que pueden
seguir los sistemas Sobreamortiguados están por debajo de la que sigue uno criticamente
amortiguado con lo que podemos deducir que es más lento que el caso frontera.

 críticamente amortiguado lo obtenemos cuando δ <= 1

ESPECIFICACIONES DEL EFECTO TRANSITORIO

Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los sistemas subamortiguados,
presentaremos primero la gráfica que seguiremos para la explicación y seguidamente pasaremos a
definir cada término.

Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escalón de una unidad que se ve
representada en color cían.

 Tiempo de subida
Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un determinado porcentaje del
valor final de la referencia. Si no se especifica dicho porcentaje se entiende que se medirá hasta
que alcance el 100% del valor final. Otra forma de establecer el tiempo de subida es mediante
una horquilla de valores, es decir, medir el tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial
hasta uno final, en nuestra gráfica el tiempo de subida está marcado con líneas rojas, se
denomina ts.

 Sobreoscilación
Se define como la amplitud de la primera oscilación en porcentaje sobre el valor final de
referencia, en nuestra gráfica se ve representada por las líneas verdes y se denomina SO.

 Tiempo de pico
Es el instante de tiempo en el que se produce la primera sobreoscilación en nuestro dibujo se ve
representado mediante líneas azules y se denomina tp.

 Tiempo de establecimiento
Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse en una franja alrededor
del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al ± 2% y al ± 5%
Los cuatro términos deben de ser lo menor posible para que el sistema sea más eficiente.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN CON CEROS Y POLOS ADICIONALES 

Hasta ahora únicamente se han estudiado los sistemas de segundo orden con numerador constante. En
este apartado se calcularán los parámetros típicos que caracterizan la respuesta transitoria de un
sistema de segundo orden cuando el numerador presente un cero, o cuando el sistema tiene otro polo
(sistema de tercer orden), y se establecerán unas relaciones con el sistema sin cero, o sin polo adicional.
En definitiva, se llegará a establecer la influencia de un cero y de un polo en un sistema de control.