LABORATORIO DE ESTRATEGIAS DE

CONTROL AUTOMATICO

Laboratorio No 2

Sintonización Controladores PID

(Método lazo cerrado)

Integrantes:
Caballero Carhuaricra, Josué
Alva Rojas, Vagnert Alexander

Profesor:
Ávila Córdova, Edwin

Sección:
C5 – A

2020 - II

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I. Objetivos

● Sintonizar un controlador PID en distintos modos de control utilizando el método

en lazo cerrado.
● Controlar el proceso.

II. Introducción teórica

El control de un proceso permite realizar una buena dosificación de componentes y
regular la cantidad de producción de salida. El método en lazo cerrado nos permite
obtener los parámetros de sintonía para el funcionamiento óptimo, sin necesidad de
tener el modelo del proceso.

III. Equipos y materiales

● Software Simulación PC-ControLAB.
● Software Matlab

IV.Procedimiento

1. Determinar la ganancia última de un controlador proporcional y el periodo

último de oscilación experimentalmente, los cuales representan las
características dinámicas del proceso.
Para este fin puede seguir los siguientes pasos:
- Desconectar las acciones integral y derivativo del controlador en lazo
cerrado o modo automático.
- Con el controlador en lazo cerrado o en automático, incrementar la
ganancia proporcional (o reducir la banda proporcional) hasta que el circuito
oscila con amplitud constante; se registra este valor de la ganancia con la
que se produce estas oscilaciones sostenidas. Este paso se debe efectuar
con incrementos prudentes de la ganancia, alterando el sistema con la
aplicación de pequeños cambios en el punto de control (set point) a cada
cambio en el establecimiento de la ganancia. Los incrementos de la
ganancia deben ser menores conforme esta se aproxime a la ganancia
ultima.
- Del registro de tiempo de la variable del proceso o variable controlada se
registra y mide el periodo de oscilación (periodo último).

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 Grafico 1: Oscilación de ondas sostenidas.

2. Estimar los parámetros de ajuste del controlador P, PI y PID por el método de

Ziegler Nichols en Lazo Cerrado para los parámetros obtenidos en (1). Graficar
los resultados del lazo de control.

Kc= 9
Tc= 2.095

Tipo Ganancia Kc Tiempo Tiempo

integrativo derivativo
P 0.5Kc=4.5
PI 0.45Kc=4.05 T/1.2=1.75
PID paralelo 0.75Kc=6.75 T/6=0.35 T/10=0.2
PID serie 0.6Kc=5.4 T/2=1.05 T/8=0.26

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Control P:

Grafico 2: Señal con control proporcional.

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Control PI:

Grafico 3: Señal con control PI.

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Control PID:

Grafico 4: Señal con control PID.

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3. Obtener los índices de desempeño del lazo de control, tales como:
sobreimpulso, tiempo de estabilización y error en estado estacionario. A partir
de los resultados o graficas obtenidos en el paso (2). Mostrar estos índices en
un cuadro o tabla comparativo.

Control P:

Grafico 5: Observación de control P.

PERFORMANCE (P)
Rise time 0.556 s
Setling time 9.7 s
Overshoot 52.60%
Peak 1.25
Tabla 01: Datos 1

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Control PI:

Grafico 6: Observación de control PI.

PERFORMANCE (PI)
Rise time 0.62 s
Setling time 13.2 s
Overshoot 48.40%
Peak 1.48
Tabla 02: Datos 2

Control PID:
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 Grafico 7: Observación de control PID.

PERFORMANCE (PID)
Rise time 0.562 s
Setling time 12.8 s
Overshoot 39.70%
Peak 1.4
Tabla 03: Datos 3

4. Investigar y comentar sobre la configuración en modo proporcional,

proporcional-integral y proporcional-integral-derivativo en el controlador
industrial SIPART DR20.

Los reguladores industriales (y en concreto el SIPART DR20) suelen estar

configurados de forma modular. Están formados por un aparato básico (en el
caso del DR20) que consta de:
 CPU: unidad de operación e indicación con placa de circuitos impresos
principal.
 Placa de circuitos impresos con una fuente de alimentación y elementos de
conexión para los circuitos de entrada y salida montados fijos. Esta placa está

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 conectada a la principal a través de una regleta de contactos y enchufada a la
parte trasera de la caja.
• Caja de plástico.
El aparato consta de dos entradas analógicas fijas (entradas de corriente fijadas a
un potencial que se pueden configurar de 0mA -´o 4mA- a 20mA) y una entrada
binaria que actúa de forma normal o invertida (asignándole el cero lógico a la
alimentación).

La salida del regulador (magnitud de ajuste) es diferente según el tipo:

 Regulador K: señal continua de corriente de 0 a 20 mA o de 4 a 20 mA.
 Regulador S: salida conectora con 2 relés para 250 V/5 A.

También se dispone de una salida binaria.

El hecho de que el convertidor pueda aceptar otros módulos en su estructura hace

que se pueda ampliar el número de entradas, por ejemplo, con conversores de
señal enchufados en la parte posterior del aparato. Para la conexión se dispone
adicionalmente a las entradas AE1 y AE2 de puestos de enchufes para dos
conversores AE3 y AE4 (ver esquema funcional del grafico 8).

Grafico 8: SIPART DR20.

El regulador digital SIPART DR20 trabaja sobre la base de un microcontrolador moderno

de alta integración. En la memoria de valor fijo del aparato se ha instalado una gran
cantidad de funciones preparadas para la regulación de procesos industriales.
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El usuario configura (estructura) el aparato ajustando los interruptores de estructuración
para lo cual no es necesario conocimientos de programación (ver tabla de conmutadores
de estructuración). El” programa” es así depositado en la parte no volátil de la memoria
de datos por si se produjera un fallo en la tensión de red.
El regulador SIPART DR20 puede ser configurado como P, PI, PD o PID y además el
algoritmo de regulación puede ser desconectado por estructuración y entonces el
sistema actúa como estación de relación, indicador de proceso o aparato de conducción
y mando manual.

Tabla de ajuste de parámetros

Observaciones:
 Se observó que la señal al aplicar la acción P, PI y PID se
estabiliza más rápido.
 Se observó que si se utiliza el método de PID es más efectivo el
filtro para que el proceso oscile menos.

Conclusiones:
 En conclusión, el controlador SIPART DR20 puede controlar
diferentes procesos con ayuda de los parámetros de ajuste del
controlador P, PI y PID por el método de Ziegler Nichols en Lazo
Cerrado.
 Al usar un sistema de lazo cerrado, el proceso cuenta con
una realimentación, la cual nos sirve para controlar la salida al
compararlo con nuestra señal de entrada.

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