Código FGA XX v.

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Guía de actividades
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Curso: Teoría de control

Tema: Desarrollo y simulación de controladores
Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso para el diseño de controladores P,
Objetivo:
PI y PID.
El estudiante estará en capacidad de diseñar controladores adecuados a los
Competencia del curso: diferentes procesos
Competencia genérica: Razonamiento cuantitativo
Competencia blanda: Desarrollo de habilidades matemáticas Análisis de información

Ejercicio 1

Alumno: Código:
Armando Arévalo Ramírez 1065919231

La figura 1 muestra un tanque cuya función de transferencia está representada en la ecuación 1, se requiere
diseñar un sistema de control para el llenado utilizando el primer método de Ziegler y Nichols. Es necesario
que el sobreimpulso del sistema controlado en lazo cerrado no se sea mayor al 10%.

Figura 1. Sistema de nivel de líquido

Ecuación 1. Función de transferencia del sistema de la figura 1

Los valores de resistencia hidráulica (R) y cambio de líquido almacenado / cambio en la altura (C), están
definidos a continuación.
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Armando

R = 0.5
C=2

Tabla 1. Valores del sistema de la figura 1

Desarrollo

1. Reemplace los valores para el sistema de la figura 1 y halle su función de transferencia

2. Desarrolle el primer experimento de Ziegler y Nichols para su función de transferencia
3. Establezca cual es el controlador más adecuado para el sistema, teniendo en cuenta las
especificaciones para el sobreimpulso.
4. Haga un documento con los pantallazos del experimento, de la respuesta del experimento, los
cálculos, el sistema controlado en lazo cerrado y la respuesta donde se vea todo el sistema hasta
que estabiliza.
Nota: cuando los sistemas son lentos necesitan más tiempo de simulación para ver la respuesta completa
(aumente el tiempo de simulación hasta que sea necesario.)
Reemplace los pantallazos de las tablas por sus pantallazos
1. Función de 2 Pantallazo: Función de transferencia con una entrada escalón unitario
transferencia

𝐻(𝑠) 0.5
=
𝑄𝑖(𝑠) 𝑠 + 1
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La respuesta obtenida en la simulación se debe registrar en la tabla 3:

3. Pantallazo: Respuesta en lazo abierto de la planta

ante una entrada escalón unitario

Reemplace el pantallazo por el de su experimento

Para visualizar mejor el punto de inflexión y trazar la línea tangente a él, fue necesario implementar un steptime del
escalón de 2, en base a este le diseñamos el controlador
Obtenga los valores de T y L
T 4
L 0.5

Una vez realizado este experimento, encontrar los parámetros de arranque para un controlador P, PI y un
PID
Tabla 4 - Parámetros de arranque para los controladores P, PI y PID

Parámetro Kp Ti Td
Controlador P 8 - -
Controlador PI 7.2 1.667 -
Controlador PID 9.6 1 0.25

Pase de los parámetros de estructura desacoplada a paralela

Tabla 5 - Parámetros de arranque para los controladores P, PI y PID

Parámetro Kp Ki Kd
Controlador P 8 - -
Controlador PI 7.2 4.32 -
Controlador PID 9.6 9.6 2.4
Parámetros de estructura desacoplada
𝑇 𝑇 𝐿
Controlador P 𝐾𝑝 = = 8 Controlador PI 𝐾𝑝 = 0.9 = 7.2 𝑇𝑖 = = 1.667
𝐿 𝐿 0.3
𝑇
Controlador PID 𝐾𝑝 = 1.2 = 9.6 𝑇𝑖 = 2𝐿 = 1 𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.25
𝐿
Regulador de estructura desacoplada
𝑃(𝑠) = 𝐾𝑝 = 8
1 1
𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) = 7.2 (1 + )
𝑇𝑖𝑠 1.667
1 1
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑𝑠) = 9.6 (1 + + 0.25𝑠)
𝑇𝑖𝑠 𝑠

Parámetros de estructura paralela

𝐾𝑝
Controlador P 𝐾𝑝 = 8 Controlador PI 𝐾𝑝 = 7.2 𝐾𝑖 = = 4.32
𝑇𝑖
𝐾𝑝
Controlador PID 𝐾𝑝 = 9.6 𝐾𝑖 = = 9.6 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝𝑇𝑑 = 2.4
𝑇𝑖

Regulador Estructura Paralela

𝑃(𝑠) = 𝐾𝑝 = 8
𝐾𝑖 4.32
𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾𝑝 + = 7.2 +
𝑠 𝑠
𝐾𝑖 9.6
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑𝑠 = 9.6 + + 2.4𝑠
𝑠 𝑠

4. Pantallazo: Sistema en lazo cerrado (simulink)

5. Pantallazo: Respuesta de sistema en lazo cerrado (simulink)

El regulador de estructura paralela PID presenta sobreimpulso, pero es el que se regula en menor tiempo
en comparación con los otros.
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Ejercicio 2

Se tiene un sistema de segundo orden con estructura oscilatoria, utilice el segundo método de Ziegler y
Nichols y realice todos los pasos del punto anterior

Armando

A=2
B = 0.7

Experimento:

Funcion de transferencia Función de transferencia en lazo cerrado

𝐶(𝑠) 0.7
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 4
 Respuesta Grafica del lazo cerrado ante una Kcr

Concluyendo de la Simulación que

Pcr=1.892 Kcr=10
Kcr 10
Pcr 1.892
Parámetros de arranque para los controladores P, PI y PID

Parámetro Kp Ti Td
Controlador P 5 - -
Controlador PI 4.5 1.577 -
Controlador PID 6 0.946 0.2365

Pase de los parámetros de estructura desacoplada a paralela

Parámetros de arranque para los controladores P, PI y PID

Parámetro Kp Ki Kd
Controlador P 5 - -
Controlador PI 4.5 2.853 -
Controlador PID 6 6.342 1.419

Parámetros de estructura desacoplada

Controlador P 𝐾𝑝 = 0.5𝐾𝑐𝑟 = 5
𝑃𝑐𝑟 1.892
Controlador PI 𝐾𝑝 = 4.5 𝑇𝑖 = 1.2
= 1.2
= 1.577

Controlador PID 𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 6 𝑇𝑖 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 0.946 𝑇𝑑 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.2365

Regulador estructura desacoplada

𝑃(𝑠) = 𝐾𝑝 = 5
1 1
𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾𝑝 ( 1 + ) = 4.5 (1 + )
𝑇𝑖𝑠 1.577𝑠
1 1
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 ( 1 + + 𝑇𝑑𝑠 ) = 6 (1 + + 0.236𝑠)
𝑇𝑖𝑠 0.946𝑠

Parámetros de estructura paralela

Controlador P 𝐾𝑝 = 5
𝐾𝑝
Controlador PI 𝐾𝑝 = 4.5 𝐾𝑖 = = 2.853
𝑇𝑖

𝐾𝑝
Controlador PID 𝐾𝑝 = 6 𝐾𝑖 = = 6.342 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝𝑇𝑑 = 1.419
𝑇𝑖

Regulador estructura paralela

𝑃(𝑠) = 𝐾𝑝 = 5
𝐾𝑖 2.853
𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾𝑝 + = 4.5 +
𝑠 𝑠
𝐾𝑖 6.342
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑𝑠 = 6 + + 1.419𝑠
𝑠 𝑠
 Sistema en lazo cerrado esquemático de bloques

Grafica de la respuesta del controlador PID en el sistema de lazo cerrado

El controlador PID es el que más se ajusta a la planta, presenta una respuesta transitoria estable, de modo que
tiene un periodo de regulación bueno.
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Ejercicio 3

Halle un controlador óptimo para el siguiente sistema, sin que la respuesta en lazo cerrado presente
sobreimpulso

Armando

A=2
B=5

Funcion de transferencia

𝐶(𝑠) 0.3
=
𝑅(𝑠) (2𝑠 + 1)(5𝑠 + 1)

Plano de bloque de función de transferencia con entrada constante

Notamos que la respuesta en lazo abierto de la función de transferencia, tiene un tiempo de estabilización de 35, y
no llega al valor de referencia o de entrada.

Para esto se diseña un controlador óptimo con las siguientes características:

Controlador optimo
Modulo Optimo Lineal
De la función de transferencia obtenemos
𝜏 = 2 = 𝛽 𝑇1 = 5 = 𝑇𝑛 𝐾𝑠 = 0.3 𝑻𝟏 𝟓
𝑲𝒓 = = = 𝟐. 𝟎𝟖𝟑
𝟒𝝉𝑲𝒔 𝟒(𝟐)(𝟎. 𝟑)
Regulador PI

𝑲𝒓( 𝑻𝒏𝒔 + 𝟏 ) 𝟐. 𝟎𝟖𝟑( 𝟓𝒔 + 𝟏 )

𝑷𝑰(𝒔) = =
𝑻𝒏𝒔 𝟓𝒔

𝟏𝟎. 𝟒𝟐𝒔 + 𝟐. 𝟎𝟖𝟑

𝑷𝑰(𝒔) =
𝟓𝒔

Controlador Optimo

Sistema en lazo cerrado

 Gráfica del sistema en lazo cerrado

Notamos que el controlador está haciendo que la planta llegue a su valor de referencia y se estabiliza en un tiempo
de 30.
 Ejercicio 4

Desarrolle el ejercicio de diseño de controladores basado en el lugar geométrico de las raíces, paso a paso,
teniendo en cuenta que en la guía faltan algunos pasos.
Esquemático de bloques en simulink
Respuesta a la función de transferencia con controlador digital