UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

LABORATORIO DE CONTROL
Ene-Mar 20

Profesor: Darío González Integrantes: Paola Alarcón 17-10010

Equipo: 2 Eugenia Correa 17-10145
Fecha: 18-11-2022 Maite Martins 16-10695
Emilio Duque 15-10436

Práctica 2 - PRE Laboratorio

Diseño y Análisis de Efecto en las Acciones de Control P, PI y PID

Objetivos de la práctica:
− Observar el efecto de las distintas acciones de control: proporcional, integral y derivativa al aplicar esquemas de
control PID en distintos sistemas físicos.
− Diseñar controladores PID utilizando métodos empíricos de sintonización.
− Estudiar el efecto de las restricciones físicas de la planta sobre el desempeño de los sistemas de control.
Específicamente, retardos de transporte, restricciones sobre la variable manipulada y efecto wind-up.

Pre-Laboratorio
Guía de estudio:
1. Estudiar el efecto de las acciones de control proporcional, integral y derivativa sobre la respuesta del sistema.
2. Estudiar las técnicas de diseño de controladores P, PI, PID por reubicación de polos.
3. Repasar y/o investigar los métodos empíricos de sintonización de controladores: Ziegler Nichols I y II. Considere
los criterios de desempeño considerados para cada método.
4. Estudiar el efecto de las restricciones físicas de la planta sobre el desempeño de los sistemas de control.
Específicamente, retardos de transporte, restricciones sobre la variable manipulada y efecto wind-up.

Descripción de la práctica:
En la práctica 1 se identificaron los modelos de sistemas de primer y segundo orden, los cuales fueron: un motor y un
sistema de tanques en cascada. En esta práctica se procederá a controlar esos mismos sistemas, en las condiciones en las
que fueron identificados por su grupo utilizando técnicas básicas de diseño de sistemas de control con la reubicación de
polos y las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. Durante la práctica, a cada grupo se le asignarán una o dos plantas,
y se le indicarán los objetivos de control para que lleven a cabo esta tarea.

Actividad 1 - Diseño de controladores por Ziegler-Nichols - Sistema de Tanques Quanser

Figura 1. Sistema de control de nivel

Descripción:

El sistema consta de dos tanques de sección uniforme y una bomba. El caudal de entrada al sistema (Qin), se regula
variando el voltaje de entrada a la bomba (V). Ambos tanques poseen un orificio en el fondo, por lo que el líquido circula
del tanque superior al inferior con un caudal Qout1, y de éste al reservorio con Qout2.
El objetivo de control del proceso es mantener el nivel del segundo tanque h 2 (t) lo más cercano posible al valor de
referencia h2. Cualquier perturbación que afecte al sistema se refleja en el nivel de ambos tanques (h1 y h2), por esto,
interesa monitorear ambas variables. Es importante observar que el sistema presenta un comportamiento no lineal, pues
las relaciones constitutivas que relacionan los caudales de salida y el nivel son no lineales.
a) Abra el simulador tanquesSIM.mdl en SIMULINK. Modifique la entrada escalón de voltaje como muestra la Tabla
1 y observe las respuestas de h1 y h2.

Tabla 1: Entrada escalón según el numero de equipo

Referencia Inicial [V] Final [V] Step Time [seg]
Equipo 1 4.50 6.60 90
Equipo 2 5.70 7.00 90
Equipo 3 4.75 7.45 100
Equipo 4 5.50 7.30 100
Equipo 5 5.89 7.89 90

b) Diseñe los controladores P, PI y PID utilizando el método de sintonización adecuado y llene la Tabla 2. Debe tomar
los parámetros de diseño de los controladores directamente de la respuesta del simulador de la planta.

El método de sintonización empleado fue el Método de Curva de Reacción (Ziegler-NIichols). Para el cual, es
necesario identificar la constante de tiempo (τ) y el retardo del proceso (L).
• Constante de tiempo: se da desde que inicia el ascenso de la curva hasta que se observa un punto de
inflexión.
• Retardo del proceso: desde el tiempo 0 hasta que la curva comienza a ascender
Para identificarlos, se trazó una línea horizontal en d= 12,4 cm y una recta tangente a la curva
 L=10 s τ=134 s

Una vez obtenidos dichos parámetros, se puede realizar el diseño de los controladores siguiendo:

Tabla 2: Parámetros de los controladores

Controlador Kp TI TD
P 13,4 - -
PI 12,06 33,33 -
PID 16,08 20 5

c) Abra el simulador tanquesPID.mdl en SIMULINK para implementar sus controladores. Obtenga la respuesta
temporal del sistema para cada controlador y haga uso de los valores de referencia adecuados en [cm].

Tabla 3: Referencia de los controladores a lazo cerrado

Referencia Inicial Final Step Time
𝑯𝟐 [cm] 8,2 12,4 90
Nota: estos valores de referencia a lazo cerrado son obtenidos como los valores de establecimiento a lazo
abierto con referencia en [Volts] según el número de equipo.

Tabla 4: Parámetros de los controladores para colocar en SIMULINK

Controlador Proporcional Integral Derivativa
P 𝑲𝑷 = 13,4 - -
PI 𝑲𝑷 = 12,06 𝑲𝑷 ⁄𝑻𝑰 = 0,3618 -
PID 𝑲𝑷 = 16,08 𝑲𝑷 ⁄𝑻𝑰 = 0,804 𝑲𝑷 𝑻𝑫 = 80,4
 Controlador P Señal de Control - P
Fig. 2 - Respuesta temporal Sistema – Controlador P y señal de control

Controlador PI Señal de Control - PI

Fig. 3 - Respuesta temporal Sistema – Controlador PI y señal de control

Controlador PID Señal de Control - PID

Fig. 4 - Respuesta temporal Sistema – Controlador PID y señal de control

d) Obtenga de las respuestas del sistema controlado los siguientes parámetros: Mp, t ss (2%), Tp y ess para cada uno de
los controladores utilizados.

Tabla 5: Parámetros de las respuestas temporales

Controlador Mp Tss (2%) Tp Ess
P (16-12,5)/12,5)=0,28 - 10 ∞
PI (14,5-12,5)/12,5=0,16 - 97 ∞
PID (13 – 12,4)/12,4=0,04 150 110 0

- Comente en los cuadros anexos:

Controlador P (2 líneas max.):
No se logra estabilizar la respuesta permanente en el tiempo simulado. Ambas respuestas (permanente y
transitoria) presentan inestabilidad.

Controlador PI (2 líneas max.):

La respuesta permanente no alcanza el valor esperado, sin embargo es más estable que la transitoria, lo cual es
característico de este tipo de controlador

Controlador PID (2 líneas max.):

Tanto la respuesta transitoria como la permanente se logran estabilizar al valor esperado de la referencia. Se
cumple así con la condición de error cero.

Comparación de controladores P – PI- PID (3 líneas max.):

P: Controlador con menor estabilidad. Ninguna de las respuestas se logra estabilizar, no cumple con especificación de error
PI: Ligeramente mejor que el controlador P, sin embargo, no logra la estabilización ni cumple con los requisitos de error.
PID: Único controlador que logra estabilizar el sistema en ambas respuestas y cumple con el requerimiento de error nulo.

e) Abra el simulador tanquesPIDsat.mdl en SIMULINK y obtenga la respuesta temporal del sistema para los mismos
controladores y compárelos en una misma grafica con los obtenidos anteriormente. Note que esta vez la señal de
control que recibe la planta es saturada.

Controlador P – sat. vs. no sat. Señal de Control P - sat. vs. no sat.

Fig. 5 - Respuesta temporal Sistema – Controlador P y señal de control

Controlador PI - sat. vs. no sat. Señal de Control – PI - sat. vs. no sat.

 Fig. 6 - Respuesta temporal Sistema – Controlador PI y señal de control

Controlador PID - sat. vs. no sat. Señal de Control - PID- sat. vs. no sat.
Fig. 7 - Respuesta temporal Sistema – Controlador PID y señal de control

f) Compare los controladores P – PI – PID obtenidos anteriormente con los saturados (10 líneas max.):
-Controlador P: Se observan mejoras tanto en la respuesta transitoria como en la permanente en el sistema
saturado, el cual posee mayor estabilidad.
-Controlador PI: notoria mejora en la respuesta transitoria y leve mejoría en la respuesta permanente.
-Controlador PID: En este caso, desmejora la respuesta transitoria ya que aumenta el tiempo de establecimiento
y los picos. La respuesta estacionaria se mantiene correcta

g) Abra el simulador tanquesPIDantiwindup.mdl en SIMULINK y obtenga la respuesta temporal del sistema para el
controlador PID únicamente y compárelo en una misma grafica con los obtenidos anteriormente (normal, saturado y
anti wind-up).

Controlador PID - sat. vs. no sat. vs. anti windup Señal de Control – PID- sat. vs. no sat. vs. anti
windup
Fig. 8 - Respuesta temporal Sistema – Controlador PID y señal de control

h) ¿Que observa? (5 líneas max.):

La respuesta transitoria se ve ligeramente beneficiada ya que se ve una disminución en los picos, sin embargo, el
tiempo de establecimiento es mayor que en el sistema no saturado. En cuanto a la respuesta permanente, se
mantiene en valores apropiados.
Actividad 2. Diseño de controladores PID mediante el empleo del criterio de estabilidad de Routh – Motor DC

Descripción:
Se desea controlar la velocidad de giro 𝜔(𝑠) [𝑟𝑝𝑚], de un motor DC, manipulado el voltaje de alimentación 𝑉𝑖𝑛 (𝑠). Para
ello se implementará un sistema de control como el que se muestra en la figura 1, donde 𝐺𝑚 (𝑠) = 1, la variable controlada
𝑆(𝑠) es la velocidad angular del motor y la referencia 𝑆𝑟𝑒𝑓 (𝑠) es la velocidad deseada en rpm (valores a lazo cerrado). La
función de transferencia 𝐺𝑝 (𝑠) representa la función de transferencia de la planta. Por lo que se tiene:
45 11 + C
Función de transferencia: Gp ( s ) =
s + 1,35s + 2.25 s + (11 + C )
2

Figura 9. Modelo Físico y Sistema de Control

Nota: Para determinar los valores de establecimiento a lazo cerrado para la referencia del controlador use la siguiente
tabla de valores a lazo abierto. Use C como su número de equipo.

Tabla 6: Entrada escalón según el número de equipo

Referencia Inicial [V] Final [V] Step Time [seg]
Equipo 1 3.40 4.65 50
Equipo 2 3.90 5.15 50
Equipo 3 4.35 5.50 50
Equipo 4 4.85 5.90 50
Equipo 5 4.9 6 50

a) Diseñe los controladores P, PI y PID utilizando el criterio de estabilidad de Routh y llene la Tabla 7. Debe tomar los
parámetros de diseño de los controladores directamente de la respuesta del simulador de la planta.

Tenemos que la función de transferencia para LA es:

45 (11 + 𝐶)
𝐺𝑝(𝑠) = ∗
𝑠3 + 1.35𝑠 + 2,25 𝑠 + (11 + 𝐶)
Con C=2 nos queda:

45 13
𝐺𝑝(𝑠) = 𝑠3 + ∗
1.35𝑠 + 2,25 𝑠+13

Para LC tenemos:
45∗13∗𝐾𝑐
1+ =0
(𝑠 2 + 1.35𝑠 +2.25)∗(𝑠+13)

Aplicamos el criterio de estabilidad de Routh y así hallar el valor de Kc usando la ecuación característica a LC:

s 3 + 14.35s2 + 19.8s + (29.25 + 585Kc) = 0

Tenemos que:
 s3 1 19.8
2
s 14.35 (29.25 + 585Kc)
s1 b1 0
s0 c1 0

Siendo b1 y c1:

(14.35∗19.8) −(29.25+585∗Kc)
b1 = 14.35

c1 = 29.25 + 585 ∗ Kc

Ya que b1 y c1 deben ser positivos, al igualar b1 a cero, obtenemos:

Kc = 0.4353

Con este valor de ganancia, obtenemos las soluciones de la EC-LC:

s3 + 14.35s 2 + 19.8s + 284,13 = 0 → 𝑠1 = −14.35 𝑠2,3 = ±4.45𝑖

Obteniendo de esta forma el valor de wcr, y por lo tanto de Pcr:

2∗ᴨ
𝑤𝑐𝑟 = 4.45 ; 𝑃𝑐𝑟 = = 1.41
𝑤𝑐𝑟

Con estos valores podemos encontrar los parámetros Kp, Ti y Td:

Controlador Kc Ti Td
P 0,5Kc inf 0
PI 0,45Kc Pcr/1,2 0
PID 0,5Kc 0,5Pcr 0,125Pcr

Al simular la respuesta se obtiene:

Tabla 7: Parámetros de los controladores

Controlador Kp TI TD
P 0,2178 - -
PI 0,1961 1,175 -
PID 0,2178 0,705 0,176

b) Implemente el simulador del sistema de control, para ello apóyese de la Fig 9.

 Simulador del Sistema de Control

c) Abra su simulador en SIMULINK para implementar sus controladores. Obtenga la respuesta temporal del sistema
para cada controlador y haga uso de los valores de referencia adecuados en [rpm].

Tabla 8: Referencia de los controladores a lazo cerrado

Referencia Inicial Final Step Time
𝝎 [rpm] 744,84 983,58 50
𝝎 [rad/s] 78 103 50
Nota: estos valores de referencia a lazo cerrado son obtenidos como los valores de establecimiento a lazo
abierto con referencia en [Volts] según el número de equipo.

Tabla 9: Parámetros de los controladores para colocar en SIMULINK

Controlador Proporcional Integral Derivativo
P 𝑲𝑷 =0,2178 - -
PI 𝑲𝑷 =0,9161 𝑲𝑷 ⁄𝑻𝑰 =0,1669 -
PID 𝑲𝑷 =0,2178 𝑲𝑷 ⁄𝑻𝑰 =0,309 𝑲𝑷 𝑻𝑫 =0,0383

Controlador P Señal de Control - P

Fig. 10 - Respuesta temporal Sistema – Controlador P y señal de control

Controlador PI Señal de Control - PI

 Fig. 11 - Respuesta temporal Sistema – Controlador PI y señal de control

Controlador PID Señal de Control - PID

Fig. 12 - Respuesta temporal Sistema – Controlador PID y señal de control

i) Obtenga de las respuestas del sistema controlado los siguientes parámetros: Mp, t ss (2%), Tp y ess para cada uno de
los controladores utilizados.

Tabla 10: Parámetros de las respuestas temporales

Controlador Mp Tss (2%) Tp Ess
P (950-800)/800=0,188 58 1 980-800=180
PI - - - -
PID (1120-990)/990=0,1313 57 1 0

- Comente en los cuadros anexos:

Controlador P (2 líneas max.):
La respuesta permanente, se estabiliza con el tiempo, pero no alcanza el valor de referencia, con lo cual, el error
en estado estacionario tiene un valor apreciable. El máximo pico en la respuesta transitoria se alcanza rápidamente.

Controlador PI (2 líneas max.):

La respuesta permanente es inestable ya que la amplitud de las oscilaciones aumenta progresivamente con el
tiempo, por esta razón, el sistema está fuera de control.

Controlador PID (2 líneas max.):

Se alcanza el máximo pico rápidamente y se estabiliza la respuesta transitoria. El sistema arroja una respuesta
permanente estable y logra alcanzar el valor esperado de referencia, por lo cual el Ess es cero.

Comparación de controladores P – PI- PID (3 líneas max.):

El controlador más inestable es el PI, ya que la amplitud de sus oscilaciones aumenta y se vuelve inestable. El
más estable y adecuado para este sistema es el controlador PID, con sus respuestas transitoria y permanente mucho
más estables respecto a los otros controladores, y error en estado estacionario nulo.

Comparación
Actividad 3. Investigación y Análisis.

Si se requiere determinar o identificar una planta o proceso, bajo que situaciones usted plantaría usar un método de
Ziegler-Nichols ¿Cuál? y ¿Por qué? De un ejemplo. (No pueden ser los sistemas del laboratorio). (Sin límite de líneas)

Para poder emplear el método de Ziegler-Nichols, es necesario que la respuesta de la planta al aplicar un escalón
unitario debe tener el aspecto de una curva en forma de “s”, no puede poseer integradores o polos dominantes
complejos conjugados, es decir, debe ser de tipo 1.

Un ejemplo de un proceso donde se puede implementar este método sería un microondas, el cual es un sistema de
lazo abierto, ya que al introducir alimentos este puede calentarlos cumpliendo el ciclo de tiempo que se le solicite,
así que su estrada es el tiempo programado y la salida es el alimento calentado. Otro ejemplo sería el de un molino
eléctrico, el cual es un sistema de lazo abierto dado que, si el producto entra o no para molerlo, puede seguir
funcionando, así, su entrada es el producto y la salida, el producto triturado.

El atractivo de este método consiste en su practicidad y simplicidad con la cual se puede conseguir una primera
aproximación a los parámetros del controlador necesarios en casos de diseño, falla o evaluación para los cuales se
requiera ajustar de forma manual.

En qué consiste el efecto wind-up. Explique cómo afecta en la respuesta del sistema. (Sin límite de líneas)

Uno de los principales efectos indeseables de la saturación en la actuación es que cualquier integrador del
controlador, suponiendo que haya alguno, como sucede con los controladores PID, continuará integrando aún
mientras la entrada se encuentra saturada. Así, el estado del integrador en cuestión puede alcanzar valores
excesivos, que deteriorarán la respuesta transitoria del sistema, generalmente produciendo grande sobrevalores.
Este efecto se denomina integrator wind-up (enrolle o embalaje del integrador).