CONTROLADOR SISTEMA PID

MÓDULO: TCI101- 8000-2023- TALLER DE INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACIÓN

SEMANA: 7
Docente: ALEJANDRO GABRIEL CACERES NAVARRO
Estudiante: FABIÁN EDGARDO GONZÁLEZ ORELLANA
Índice

Introducción.........................................................................................................................3
Desarrollo.............................................................................................................................4
Conclusión.........................................................................................................................12
Bibliografía.........................................................................................................................12

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Introducción

En este capítulo veremos la familia de controladores PID este controlador o regulador

es un dispositivo que permitir controlar un sistema de lazo abierto y cerrado para que
alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres
elementos que proporcionan una acción proporcional, integral y derivativa, Estas tres
acciones son las que dan nombre al controlador PID. A continuación, podremos
interactuar realizando simulaciones con estas tres acciones.

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Desarrollo:

1) Sintonía de Controladores PID usando Ziegler-Nichols

De los inicios de los tiempos de la existencia de los controladores PID existen  dos
reglas de sintonía propuesta por los ingenieros Ziegler y Nichols que consiste en
determinar los parámetros del controlador PID tomando como base la respuesta
transitoria del sistema esto significa que no hay necesidad de conocer el modelo
matemático de la planta o sistema controlado, siendo este uno de los métodos de
sintonización más ampliamente difundido y utilizado hasta los presentes tiempos.

En definitiva, lo que se intenta conseguir en el sistema realimentado una respuesta al

escalón con un sobre impulso máximo del 25%, que se considera un valor con buenas
características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas. El método PID
de Ziegler – Nichols permite definir las constantes o ganancias proporcional, integral y
derivativa (Kp, Ki y Kd) a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o de lazo
cerrado.

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2). Al introducir la ganancia Kp 2 al sistema PID, el valor en el grafico se estabiliza en
línea recta a los 0,7 segundos, obteniendo un valor de presión de 80,45 Bar. Y una
apertura de la válvula actuadora de 166,8 mm en el MI-4 y un valor de 120 L/min.
¿llega a ese valor? Según mi apreciación no llega al valor del posicionador (set-point)
4, esto es debido a que la ganancia kp no compensa el valor de set-pointa,
entendemos que Kp ayuda a mejorar la velocidad del sistema, Conforme a lo
representado en la siguiente pantalla.

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3). Al introducir a Kp la ganancia de 6 al PID, el valor se estabiliza a los 0,8 segundos
casi alcanzando el valor deseado que es 4 del posicionador, no alcanzando el valor
deseado, quedando con una apertura del actuador MI-4 de 195 mm, con un valor de
presión de 8,44 Bar. Y un valor de 120 L/min. También podemos describir que el
comportamiento de la onda sinusoidal es similar a la del caso anterior, Esto conforme a
lo obtenido en la siguiente pantalla.

4). La curva del grafico aumenta hasta el nivel 2 del gráfico, el set-point tiende a llegar
al valor deseado, pero manteniendo oscilaciones intermitentes, variando
posteriormente su estabilidad para en ocasiones tener pick muy elevados de
oscilaciones por sobre el set-point, se puede apreciar en el diagrama PID que la válvula
actuadora en ocasiones se abre, variando los valores de MI-4 y MI-1, conforme a lo
indicado en la siguiente pantalla.

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7
5). La curva en el grafico aumenta casi llegando al nivel 5 en el posicionador, para
posteriormente acercarse y estabilizarse paulatinamente, no genera pick de
oscilaciones abruptas en comparación al caso anterior, también podemos apreciar que
en el PID en ocasiones MI-4, MI-1, MI-5 y MI-2 varia su valor.

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6). Si dejamos en valor 0 el posicionador no se muestran variaciones en la curva del
gráfico, no logrando tomar lectura.

7). Conforme a lo solicitado y haciendo uso de la tabla de sintonía de Ziegler-Nichols

obtuvimos los siguientes resultados utilizando PID paralelo:

Datos entregados: Kc= 3,24

P= 0,57 s.

- Nuestra ganancia critica nos da un valor de 2,43 Kp conforme a la siguiente

operación;

Kp= 0,75 x 3,24= 2,43 Kc

- Nuestro tiempo integral nos da un valor de 0,356 Ti conforme a lo siguiente;

0,57= 0,356 TI
1,6

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 - Nuestro tiempo derivativo nos da un valor de 0,057 TD conforme al siguiente
detalle;

0,57 =0,057 Td
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- Posteriormente en la tabla presentada a continuación realizamos la operación
anterior con toda la tabla de sintonía, con los resultados incluidos en la misma
tabla.

KC 3,24 TIEMPO 0,57

TIPO GANANCIA RESULTADO TIEMPO RESULTADO TIEMPO RESULTADO

INTEGRAL KI
KP KP DERIVATIVO KD
(KI) (KD)

P 0,5 1,62
PI 0,45 1,458 1,2 0,475
PID 0,75 2,43 1,6 0,35625 10 0,057
PARALELO
PID SERIE 0,6 1,944 2 0,285 8 0,07125

En conclusión podemos determinar que el controlador proporcional (P), tiende a

estabilizar el sistema y puede generar un error de estado estable, el controlador
proporcional de tiempo integral (PI) reduce el error de estado estable, pero puede
generar un tiempo de respuesta mas lento, el controlador proporcional de tiempo
derivativo (PD responde más rápido a las perturbaciones, pero genera oscilaciones en
el sistema, por lo que podemos apreciar que el controlador derivativo (PID) combina las
ventajas de los controladores P, PI y PID, ofreciendo un buen balance entre estabilidad
y respuesta. A continuación, aplicamos los valores obtenidos en el simulador
observando que, con el posicionador en 4, la curva se acerca al valor deseado a los 0.8
segundos para terminar de estabilizarse a los 0.10 segundo sin sufrir oscilaciones
bruscas estabilizándose de forma paulatina cercano al valor deseado.

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8). Ajustamos poco a poco los valores del PID, notando que la curva se estabilizándose
a los 1,2 segundos sin generar oscilaciones manteniéndose de forma estable en el
valor set-point deseado.

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Conclusión

Un control PID es un mecanismo de control que ofrece la posibilidad de dominar el

tiempo de respuesta y aumentar la precisión en la respuesta. Además, es un sistema
de ajuste y predicción automático combina las ventajas de los controladores P, PI y
PID, ofreciendo un buen balance entre estabilidad y respuesta. 

Bibliografía

Guía semana nro. 7, Taller de inducción a la automatización, fundamentos de lazo de

control, páginas 1-19.

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