1. Un controlador PI se usa sobre un proceso de segundo orden.

Si los parámetros del proceso y

del controlador son: Kp=1; τ=2; ξ=0.7; Kc=5, τI=0.2 Determinar si la respuesta es estable por los
siguientes métodos:

a) Calculando los polos (raíces) de la ecuación característica

b) Aplicando el criterio de Routh

c) Simulando el proceso

Solución:

Kp
G P= 2 2
(τ S +2 ξ τ S+1)
a)

1 1
G p= 2
4 S + 2.8 S+ 1
1+G p G v G c G m=0Gc =K c 1+ (
G =G m=1
τIS v )
Kp 1
1+ 2 2
(τ S +2 ξ τ S+1)
∗1∗K c 1+
( τIS )
∗1=0

Kp 1
( 1+ 2 2
( τ S +2 ξ τ S+1 )
∗1∗K c 1+
( τI S) )
∗1=0 ∗( τ 2 S 2+ 2 ξ τ S +1 )

( τ 2 S2 +2 ξ τ S+1 ) + K p K c 1+ 1 =0
( )
τIS

τ I S+ 1
( τ 2 S2 +2 ξ τ S+1 ) + K p K c ( τI S )
=0

τ I S ( τ 2 S 2+2 ξ τ S +1 ) + K p K c (τ I S+1)=0
1
S ( τ 2 S 2 +2 ξ τ S+1 ) + K p K c (S+ )=0
τI

2 2 K p Kc
S ( τ S +2 ξ τ S+1 ) + S K p K c + =0
τI

2 3 2 K p Kc
τ S +2 ξ τ S + S+ S K p K c + =0
τI

2 3 2 K p Kc
τ S +2 ξ τ S + S( K p K c +1)+ =0
τI

2 3 2 K p Kc
τ S +2 ξ τ S + S( K p K c +1)+ =0
τI
Kp=1; τ=2; ξ=0.7; Kc=5, τI=0.2

5
4 S 3 +2.8 S 2+ S (5+1)+ =0
0.2

4 S 3 +2.8 S 2+ 6 S+ 25=0
Obteniendo las raíces tenemos

>> P=[4 2.8 6 25]

P=

4.0000 2.8000 6.0000 25.0000

>> a=roots(P)

a=

0.5492 + 1.7815i

0.5492 - 1.7815i

-1.7984 + 0.0000i

Inestable

b)

Con la ecuación característica

4 S 3 +2.8 S 2+ 6 S+ 25=0
a 0=4 , a1=2.8 , a2=6 , a3=25

a 1 a2 −a0 a3 A a − A2a1 a a −a a A a −a ( 0 )
A1= , B1= 1 3 , A 2= 1 4 0 5 , B 2= 1 5 1
a1 A1 a1 A1
−208
∗25
2.8∗6−4∗25 −208 7
A1= = , A 2=0=B 2 B1= =25
2.8 7 −208
7
Como A1<Kc < B1 cae en la región inestable
c)

Simulando el proceso resulta:

ans =

1.0e+30 *

0 0
0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000
0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000
0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000
0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000
0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000
0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000
0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 0.0000

0.0000 -0.0000

0.0000 -0.0001

0.0000 -0.0001

0.0000 -0.0000

0.0000 0.0001

0.0000 0.0003

0.0000 0.0004

0.0000 0.0002

0.0000 -0.0003

0.0000 -0.0010

0.0000 -0.0014

0.0000 -0.0009
 0.0000 0.0008

0.0000 0.0033

0.0000 0.0051

0.0000 0.0040

0.0000 -0.0017

0.0000 -0.0106

0.0000 -0.0185

0.0000 -0.0168

0.0000 0.0007

0.0000 0.0327

0.0000 0.0662

0.0000 0.0688

0.0000 0.0156

0.0000 -0.0981

0.0000 -0.2336

0.0000 -0.2705

0.0000 -0.1109

0.0000 0.2954

0.0000 0.7954

0.0000 1.0025

Inestable

2. Estudiar el comportamiento de un sistema de control de presión como el que se muestra en la

figura.
Las funciones de transferencia son:

Proceso: y(s) es P3; u(s) es abertura de la válvula de control

Elemento de medición:

Elemento final de control:

a) Usando simulación encontrar el intervalo de valores de Kc (Controlador proporcional) para

respuesta estable.

b) Diseñar un controlador PID, por los 3 métodos vistos en clase.

c) Comparar los resultados para un cambio escalón en el setpoint (P 3sp)

3. La función de transferencia de un proceso es la siguiente:

a) Diseñar un controlador PI por el método de Ziegler-Nichols

b) Por algo desconocido, el tiempo de atraso (td) se ha incrementado un 40%. ¿Cómo se comporta
el proceso con controlador diseñado en el inciso (a)?

c) ¿Cuál es el efecto del tiempo de atraso (td) sobre el comportamiento del proceso

Solución:

K p =1, τ p =10 , t d =5

Por el método de Z-N

1 τp
K c= [ 0.9 ] =1.8
K p td
τ I =3.33 t d =16.65

t d=5

t d=7
A mayor td tarda mas en estabilizarse ya que presentara mas oscilaciones
4. En la tabla siguiente se reporta la curva de respuesta de un proceso:

Diseñar un controlador Proporcional-Integral usando el método integral: IAE e ITAE. ¿Con cuál
opción se tienen mejores resultados?

Solución:

Tabulando en variables de desviación

t Mi Mo
0 50 0.1
0.2 50 1.1
0.4 50 4
0.6 50 27
0.8 50 51
1 50 80
1.2 50 102.5
1.4 50 118
1.6 50 129.5
1.8 50 136
2 50 139
2.2 50 140.5
2.4 50 141
 G1
150
140
130
120
110
100
Variable manipulada

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

G1

341−200
K p= =2.82t 1 → v ' =0.283∗v ' inf =0.283∗141=39.903
150−100
t 2 → v ' =0.632∗v ' inf =0.632∗141=89.112t 1=0.7t 2=1.085
 t 2−t 1 1.085−0.7 3 3
t d=t 1− =0.7− =0.5075τ p= ( t 2−t 1) = ( 1.085−0.7 )=0.5775 Para un PI
2 2 2 2
tipo cervo

τp
a1 t d b τ I =
1

K c=
Kp τp ( ) t
( )
a 2+b 2 d
τp

IAE ITAE
a1 0.758 0.586
b1 -0.861 -0.916

a2 1.02 1.03
b2 -0.323 -0.165

IAE ITAE
Kc 0.3004249 0.2339110
3
τI 0.7844852 0.6525423
4 7