CÓDIGO: SGC.DI.

505
GUIA PARA LAS PRÁCTICAS DE VERSIÓN: 2.0
FECHA ULTIMA REVISIÓN:
LABORATORIO, TALLER O CAMPO. 12/04/2017

Electromecánica / Electrónica y
DEPARTAMENTO: Eléctrica y Electrónica CARRERA:
Automatización
PERÍODO
ASIGNATURA: Sistemas de Control NIVEL:
LECTIVO:
DOCENTE: Ing. Jacqueline Llanos NRC: PRÁCTICA N°:
ESTUDIANTE (S):
TEMA: Control PID de un Motor DC

INTRODUCCIÓN

Controlador PID

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de
salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa.
Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.

Figura 1. Diagrama de bloques Control PID.

Donde:
 r(t): Es el valor de referencia (set point o punto de consigna) que indica el estado que se desea conseguir en la salida del
sistema y(t).
 e(t): Es la señal de error, la misma que ingresa al controlador e indica la diferencia que existe entre la referencia r(t) y el
estado real del sistema medido por el sensor, señal h(t).
 c(t): Es la señal de control que se envía al actuador para regular y controlar el sistema o plata.

Sintonización del Controlador PID

Método de Ziegler & Nichols

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de comportamiento dadas se conoce
como sintonía del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a
Kp, Ti y Td) basándose en las respuestas escalón experimentales o en el valor de Kp que produce estabilidad marginal cuando sólo
se usa la acción de control proporcional.

Parámetros del controlador para el método de la respuesta a un escalón de Ziegler – Nichols

CONTROLADOR 𝑎𝐾 𝑇𝑖 /𝐿 𝑇𝑑 /𝐿 𝑇𝑝/𝐿
P 1 4
PI 0,9 3 5,7
PID 1,2 2 𝐿/2 3,4
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Acción de control Proporcional

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error e(t). Internamente la acción proporcional multiplica
la señal de error por una constante Kp que determina la cantidad de acción proporcional que tendrá el controlador.

Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la acción de control es grande y tiende a
minimizar este error.

Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes efectos:

1. Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.

2. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema.

Acción de control Derivativa

Como su nombre indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal de error e(t) multiplicada por la constante Kd.
La derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error. A continuación se verá porqué es tan importante calcular esta
velocidad. En las gráficas anteriores, cuando la posición se encuentra por debajo de 150mm, la acción de control proporcional siempre
intenta aumentar la posición. El problema viene al tener en cuenta las inercias. Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta
hacia el punto de referencia, el sistema se pasará de largo debido a su inercia. Esto produce un sobrepulso y oscilaciones en torno a
la referencia. Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a la que el sistema se acerca a la referencia para
poder frenarle con antelación a medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la sobrepase.

Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:

1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.

2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en régimen permanente permanecerá igual.

Acción de control Integral

Esta acción de control, como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t) y la multiplica por la constante Ki. La integral
se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para
hacer que la acción integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente. La
desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta añade una cierta inercia al sistema y, por lo tanto, le hace más inestable.

Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:

1. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.

OBJETIVOS

 Implementar los métodos de sintonización de controladores de Ziegler-Nichols, autotune y sintonía fina.

 Calcular los valores para Kp, Ti y Td para cada tipo de controlador.
 Verificar los parámetros que se obtienen luego de aplicar cada controlador.
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MATERIALES
INSUMOS:
 Motor DC con encoder
 Tarjeta Arduino
 Driver L298N
REACTIVOS:
 Fuente de 12 Vdc
 Protoboard
 Resistencias
 Potenciómetro

EQUIPOS:
 Computador con Sistema operativo Windows (todas las versiones)
 Computador con software Arduino, LabVIEW y Matlab

INSTRUCCIONES

1. Arme el siguiente circuito

Fig. 1. Diagrama para la medición de la velocidad del motor (RPM).

2. En el diseño en LabVIEW que se realizó en la anterior práctica, añada el bloque del controlador PID y complete sus
parámetros de funcionamiento.

Fig. 2. Panel frontal del VI para el control de velocidad del motor DC.
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Fig. 3. Diagrama de bloques del VI para el control de velocidad del motor DC.

3. En Matlab grafique el primer escalón y la curva de reacción de la planta a la misma, adicional obtenga los parámetros para
el cálculo de las constantes de integración según Ziegler-Nichols.

Fig. 4. Curva de reacción de la planta ante un escalón de 30 RPM.

De la Figura 4, se obtiene los siguientes parámetros:

∆𝑃𝑉
𝐾𝑝 =
∆𝑆𝑃
25,3213
𝐾𝑝 =
30

𝑲𝒑 = 𝟎, 𝟖𝟒𝟒𝟎𝟒
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𝑇𝑑 = 3,2 − 2,8

𝑻𝒅 = 𝟎, 𝟒

𝑃𝑦63,2% = 0,632 ∗ ∆𝑃𝑉

𝑃𝑦63,2% = 0,632 ∗ 25,3213

𝑷𝒚𝟔𝟑,𝟐% = 𝟏𝟔, 𝟎𝟎𝟑

𝑇𝑝 = 3,48 − 2,8

𝑻𝒑 = 𝟎, 𝟔𝟖

Reemplazando los parámetros obtenidos

𝑲𝒑
𝑮(𝒔) = 𝒆−𝑻𝒅𝒔
𝑻𝒑𝒔 + 𝟏

0,84404 −0,4𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑒
0,68𝑠 + 1

Obtención de parámetros de sintonización método de Ziegler & Nichols

De la gráfica se tiene que 𝑎 = 22 y considerar que 𝐿 = 𝑇𝑑

Controlador P
𝟏
𝑲=
𝒂
1
𝐾= = 𝟎, 𝟎𝟒𝟓𝟒𝟓
22
Controlador PI
0,9 0.9
𝒌= = = 𝟎. 𝟎𝟒𝟎𝟗𝟎
𝑎 22

𝑻𝒊 = 3L

𝑇𝑖 = 3(0,4) = 1,2 (seg) = 𝟎, 𝟎𝟐 (𝒎𝒊𝒏)

Controlador PID
1,2
𝑲=
𝑎
1.2
𝐾= = 𝟎, 𝟎𝟓𝟒𝟓𝟒
22
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𝑻𝒊 = 2 ∗ 𝐿

𝑇𝑖 = 2(0,4) = 0,8 (𝑠𝑒𝑔) = 𝟎, 𝟎𝟏𝟑𝟑𝟑 (𝐦𝐢𝐧)

2𝐿
𝑻𝒅 =
2
2(0,4)
𝑇𝑑 = = 0,4 (𝑠𝑒𝑔) = 𝟎, 𝟎𝟎𝟔𝟔 (𝐦𝐢𝐧)
2

4. Coloque los parámetros de los controladores y compruebe su funcionamiento.

Control P

Fig. 5. Control P para regular la velocidad del motor DC.

Control PI

Fig. 6. Control PI para regular la velocidad del motor DC.

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Control PID

Fig. 7. Control PID para regular la velocidad del motor DC.

5. Guardar la función de transferencia del sistema en el Workspace (Matlab).

Fig. 8. Función de transferencia del sistema en Matlab.

6. En la pestaña ‘APPS’, seleccione PID Tuner.

Fig. 9. Importamos los vectores de entrada y salida creados en el Workspace.

7. Importar la función de transferencia de la planta y seleccionar el tipo de controlador.

Fig. 10. Selección de la planta y tipo de controlador.

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8. Modificar la curva de respuesta hasta tener una adecuada y copiamos los valores de Kp, Ki y Kd’

Fig. 11. Parámetros Kp, Ki, Kd obtenidos con la herramienta PID Tuner.

Nota: Para pasar los valores desde Matlab a LabVIEW es importante hacer los siguientes cálculos.

𝐾𝑝 𝐾𝑑
𝑇𝑝 = 𝑦 𝑇𝑑 =
𝐾𝑖 𝐾𝑝

9. Colocar los nuevos parámetros del controlador PID y observar su funcionamiento.

Fig. 12. Control PID para regular la velocidad del motor DC (parámetros obtenidos con PID Tuner de Matlab).
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10. Realizar una sintonía fina del controlador PID.

Fig. 13. Control PID para regular la velocidad del motor DC (Sintonía fina).

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

1. Presente el circuito armado con todos sus componentes.

2. Presente la función de transferencia obtenida mediante la curva de reacción y la que obtuvo mediante’ system
Identification’ (ident).

3. Presente las curvas de reacción de los controladores P, PI y PID sintonizados mediante el método de Ziegler & Nichols y
analice el tiempo de retardo (td), tiempo de levantamiento (tr), tiempo de pico (tp), tiempo de asentamiento (ts), máximo
sobreimpulso (Mp) y porcentaje de OverShoot,(valor del Mp pero en %) de cada una de ellas.
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4. Presente la curva de reacción del controlador PID sintonizado mediante la herramienta PID Tuner de Matlab y realice el
mismo análisis solicitado en el inciso 3.
5. Presente la curva de reacción del controlador PID sintonizado mediante sintonía fina y realice el mismo análisis solicitado
en el inciso 3.

RESULTADOS OBTENIDOS:

1. Presente una sola gráfica con los tres controladores PID realizados en este trabajo para un set point igual a 60 rpm.

Nota: antes de correr el VI coloque el punto de consiga en 60 rpm y que la planta evolucione hasta conseguir que el error
sea cero.

2. Realice un cuadro comparativo de los tres controladores PID y seleccione el que para usted es el indicado para el proceso.

CONCLUSIONES:

RECOMENDACIONES:

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB:

1. Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. Editorial Prentice Hall.
2.
FIRMAS

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