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CODIGO: AE6010
LABORATORIO N° 16
“CONTROL PID”
1.-
Alumnos: 2.-
3.-
Grupo : Nota:
Semestre :
Fecha de entrega : Hora:
CONTROL DE PROCESOS Página 1 / 7
CONTROL PID
Grupo
Departamento de electricidad y electrónica Lab. Nº 16
I. OBJETIVOS
II. RECURSOS
1. SOFTWARE:
a. Aplicación RSLogix 5000.
IV. INFORMACIÓN
El paso final para la implementación de un lazo de control consiste en ajustar los parámetros del
controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que
el lazo de control ha sido bien diseñado.
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente controladores
PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un
comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño establecido.
Para poder realizar la sintonización del controlador, primero debe identificarse la dinámica del proceso,
y a partir de esta determinar los parámetros del controlador utilizando el método de sintonización
seleccionado.
Los procedimientos de sintonización de lazo abierto utilizan un modelo de la planta de primer orden mas
tiempo muerto, que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso,
donde k representa la ganancia estática del sistema, es su constante de tiempo y θ es el retardo del
mismo.
Controlador PID
El controlador PID es una estructura de control en la que la señal de control del proceso se expresa en
función del error, e(t)=yref (t) - y(t), según la expresión estándar:
d
u (t ) Kp e(t ) Ki e(t )dt K D e(t )
dt
donde KP , KI y KD corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y Derivativa
del controlador.
La expresión anterior puede igualmente expresarse como la siguiente función de transferencia del
controlador PID.
U (s) K
C ( s) Kp I K D s
E ( s) s
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Tema :
CONTROL PID
Grupo
Departamento de electricidad y electrónica Lab. Nº 16
Según este procedimiento de sintonización los parámetros del controlador pueden obtenerse de acuerdo
con las expresiones de la siguiente tabla.
Ke s
Kc Ti Td
s 1
1
P - -
K
0.9
PI 3.33
K
1.2
PID 2 0.5
K
V. PROCEDIMIENTO
1. Para comprobar la influencia del controlador PID en el sistema propuesto, construir la siguiente
estructura de control realimentada utilizando el programa SIMULINK
Compruebe la respuesta del proceso a una entrada escalón.
2. Ajuste los parámetros del controlador PID de modo tal que tenga una respuesta aceptable.
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Tema :
CONTROL PID
Grupo
Departamento de electricidad y electrónica Lab. Nº 16
OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES