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Control PD, PI, PID

1.- Control Proporcional Integral El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo osumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. > Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional. La formula del integral esta dada por: Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respeto al punto de consigna (variable deseada).

Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)

Esta accin, al igual que la integral, no se emplea sola, sino que va unida a la accin proporcional (PD). En el control proporcional y derivativo PD, la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin: y que tambin podemos expresar como

Donde Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td se le denomina tiempo derivativo o de adelanto y controla la accin derivativa del sistema (es una medida de la rapidez con que compensa un controlador PD un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro), mientras que Kp controla ambas acciones. A Td se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin proporcional en igualar el efecto de la accin derivativa ante una seal de error de tipo rampa Analizando el sistema en el dominio de Lapace: Y(s) = Kp E(S) (1+Td S) y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD es: "Y (S)" /"E (S)" = kp (1+Td s)

En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente til en los casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. Por tanto, el anlisis de este controlador ante una seal de error de tipo escaln no tiene sentido y, por ello, se ha representado la salida del controlador en funcin de una seal de entrada en forma de rampa unitaria. Como se observa en la figura anterior la respuesta del controlador se anticipa a la propia seal de error, de ah que al tiempo Td se le denomine tiempo de anticipacin o adelanto. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio. La accin derivativa por s sola no se utiliza, puesto que para seales lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente es muy grande y si la seal de mando deja de actuar durante un tiempo largo la salida tender hacia cero y no se realizar entonces ningn control. La utilidad de este tipo de controlador radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema de control, ya que, como se coment en los controladores proporcionales, aunque la velocidad de respuesta terica de un controlador proporcional es instantnea, en la prctica no es as, pudiendo ser una rampa o una exponencial de una duracin considerable. AI incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema, a consta de una menor precisin en la salida (durante el intervalo de tiempo en que el control derivativo est funcionando). Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones bruscas no sea vlida. Por ejemplo, si durante la conduccin de un automvil, de repente, se produce alguna situacin anmala (como un obstculo imprevisto en la carretera, u otro vehculo que invade parcialmente nuestra calzada), de forma involuntaria, el cerebro enva una respuesta casi

instantnea a las piernas y brazos, de forma que se corrija velocidad y direccin de nuestro vehculo para sortear el obstculo. Si el tiempo de actuacin es muy corto, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo) y, por tanto, la precisin en la maniobra es muy escasa, lo que derivar a efectuar movimientos muy bruscos de forma oscilatoria. Estos movimientos bruscos pueden ser causa un accidente de trfico. En este caso, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del controlador derivativo) harn que el control derivativo producido por el cerebro del conductor sea o no efectivo. El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es un poco grande, lleva rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin.

2.-Control Proporcional Derivativo La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo est dada por: El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

Controlador de accin proporcional e integral (PI) En la prctica no existen controladores que tengan slo accin integral sino que llevan combinada una accin proporcional. Estas dos acciones se complementan. La primera en actuar es la accin proporcional (instantneamente) mientras que la integral acta durante un intervalo de tiempo. As y por medio de la accin integral se elimina la desviacin remanente (proporcional). La salida del bloque de control PI responde a la ecuacin: Tambin podemos expresar como

Donde Kp y Ti son parmetros ajustables del sistema. A Ti se le denomina tiempo integral y controla la accin integral del sistema, mientras que Kp controla ambas. Si Ti es muy grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, por tanto, el efecto de esta accin suave, y viceversa. A Ti se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin integral en igualar a la accin proporcional ante un error de tipo escaln.

Analizando el sistema en el dominio de Laplace: Y la funcin de transferencia ser:

Como se observa en la figura, la respuesta del controlador PI es la suma de las respuestas de un controlador proporcional y un controlador integral lo que proporciona una respuesta instantnea al producirse la correspondiente seal de error provocada por el control proporcional y un posterior control integral que se encargar de extinguir totalmente la seal de error. Por ejemplo, si aplicamos un control proporcional- integral para controlar el posicionamiento de un brazo robot de una cadena de montaje, al recibir una seal de error para desplazar el brazo un centmetro en el eje X, se produce un desplazamiento brusco provocado por el control proporcional que lo acercar, con mayor o menor precisin al punto deseado y, posteriormente, el control integral continuar con el control del brazo hasta posicionarlo el punto exacto, momento en el que desaparecer totalmente la seal de error y, por tanto, eliminando totalmente el posible error remanente del sistema. Veamos otro ejemplo de un smil de regulador integral. Siguiendo con el ejemplo anterior, en este caso la vlvula de regulacin est

accionada por un motor de c.c. que gira proporcionalmente a la tensin aplicada, por lo que la separacin del contacto deslizante q de la posicin del cero de tensin, determina apertura o cierre de la vlvula con velocidad proporcional a la separacin que se produzca, es decir, a la variacin que experimenta el flotador del punto de ajuste y durante el tiempo que exista la variacin. Si suponemos que el nivel desciende por un aumento de consumo, el contacto deslizante q se desliza sobre el restato R, dando una tensin al motor que hace abrir la vlvula. Esta apertura continuar hasta que el nivel no haya alcanzado el nivel prefijado y el motor reciba cero voltios. Partiendo del regulador P, el regulador PI trata de mejorar la respuesta en rgimen permanente

3.- Control Proporcional Integral Derivativo Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que

el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

3.1.- Funcionamiento Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc.). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.). El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones. 3.2.- Ajustes de Parmetros de PID El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del "setpoint" vara dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints". Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan

cuando el proceso est en estado de "sin carga". Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros de control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual. 3.3.-Ajuste manual Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero los valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo oscile. Luego establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Despus incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras una variacin brusca de la carga. Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no son capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor a la mitad del P del sistema de control anterior. 3.4.-Limitaciones de un Control PID Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo

abierto. Conociendo el sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control pre alimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad. Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable. Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que removera las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control

derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.

3.5.- Usos Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.

3.6.- Ejemplos: Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar se tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el PLC.

Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resistencia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el valor exacto.

3.7.- Aplicaciones Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una maquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos. Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes son: Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.) Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.) Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.) Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)

Conclusin Para iniciar, dimos un breve resumen sobre un PID, se dijo que es un mecanismo de control por realimentacin, el cual calcula la desviacin entre un valor medido y un valor a obtener, aplicando una accin correctora que ajuste dicho proceso. A continuacin dimos a conocer lo que es un controlador de accin proporcional y derivativa (PD), dicha accin va unida a la accin proporcional (PD). Luego, quisimos dar a conocer sobre lo que es un Controlador de accin proporcional e integral (PI), en esta accin, primeramente acta la accin proporcional, mientras que la integral acta durante un intervalo de tiempo. Dichas acciones se complementan. Adems, dimos a conocer lo que es un controlador de accin PID el cual aprovecha las caractersticas de los reguladores anteriores. Adems de proporcionarles conceptos bsicos y ejemplos referentes al tema

Diseo - Ejercicio 3.2 - Diseo de un controladorPD utilizando la tcnica del Lugar de las Races
Disear un controlador PD mediante la tcnica del lugar de las races para un sistema que tiene la funcin de transferencia G(s)=1s2. Mediante el controlador se quiere que el sistema en lazo cerrado cumpla las siguientes especificaciones: tiempo de pico 3,14 seg. y tiempo de establecimiento 4 seg., siendo la realimentacin unitaria. Analizar el comportamiento del sistema en lazo cerrado utilizando el controlador diseado.

Solucin: Teniendo en cuenta las especificaciones y las expresiones T1=d y Tp=4(n), se requiere que los polos dominantes sean (=0.707, n=1,414):

Para obtener el valor del parmetro Td del controlador PD se aplica la condicin del argumento:

siendo

el

parmetro ,

la

fase

que

debe

aadir

el controlador PD para

que

el

punto s1pertenezca al lugar de las races. En este caso arg(s1)=3/4 y, por tanto, =2. Por tanto, el parmetro Td queda:

Para obtener el valor del control proporcional se aplica la condicin del mdulo:

Entonces, la funcin de transferencia en lazo abierto queda:

Est claro que la influencia del cero no es despreciable (tiene la misma abcisa que los polos en lazo cerrado escogidos). Hay que recordar que el diseo se ha realizado suponiendo el sistema de segundo orden tpico sin ceros, y, como se ha estudiado en el captulo 6 (Sist.

de segundo orden con cero adicional), el cero adicional hace que el comportamiento sea ms rpido (el tiempo de pico es menor, en este caso pasa de 3,14 seg. a 1,55 seg.) y con ms rebose (pasa del 5% si no tuviera el cero al 20% tenindolo). Si se considera fija la constante derivativa Td se puede analizar la variacin en el comportamiento del sistema en lazo cerrado si vara la constante proporcional. Para ello vamos a construir el Lugar de las Races (se aplican las reglas de construccin a la funcin G(s), de la cual se excluye el 2 correspondiente a la ganancia del control PD calculado anteriormente): - Dos ramas, una acaba en el cero de G(s) (es decir, en s=-1) y la otra, a travs del eje real, en - (una nica asntota). - ngulo de salida de los polos de G(s): planteando la condicin del argumento para el polo (s=0)

Para n=0, el ngulo de salida es =- , para n=-1, el ngulo de salida es = . - El ngulo de llegada al cero es evidente del comportamiento en el eje real. - Posibles puntos de dispersin, soluciones de la ecuacin

As, el punto s=0 es punto de dispersin y s=-2 es un punto de encuentro. Aplicando el Criterio de Routh-Hurwitz a la ecuacin caracterstica del lazo

cerrado,s2+Ks+K=0 para K>0, se puede estudiar la estabilidad y los cruces del eje imaginario. Tabla de Routh:

Por tanto, si K>0 el sistema es estable en lazo cerrado. Con esta informacin el Lugar de las Races viene dado por la siguiente figura:

Se puede observar que partiendo de K=0, al aumentar la ganancia proporcional K:

Estabilidad: Para K>0 las ramas discurren por el semiplano izquierdo, luego el
sistema en lazo cerrado es estable para K>0.

Oscilaciones: Los polos son complejo conjugados hasta el punto de confluencia de las
ramas (s=-2) correspondiente a K=4. Para valores de K>4 son reales. Por lo tanto, la salida del sistema ante entrada escaln presenta oscilaciones para 0<K<4.

Tiempo de pico (inversamente proporcional a la parte imaginaria de los polos


complejo conjugados): en un principio disminuye y despus aumenta. El punto de inflexin es el punto ms alto de la zona curva, que coincide concretamente con el diseo escogido (K=2).

Tiempo de establecimiento (inversamente proporcional al mdulo de la parte real de


los polos complejo conjugados): Segn aumente K cada vez es menor, esto es, el transitorio dura menos.

Rebose (relacionado directamente con el ngulo , el que forma la lnea que une el
polo del lazo cerrado con el origen y el eje real negativo): Segn aumenta K el ngulo es menor, luego el rebose disminuye.

Para K>4 los dos polos son reales y, segn aumenta la ganancia uno de ellos se aleja
por el eje real, por lo tanto cada vez es menos influyente en la dinmica, y el otro se hace dominante y se acerca al cero en lazo cerrado. De todas formas, el cero en este caso es siempre dominante, y como tal provocar un rebose (sin oscilaciones) y la salida converger decreciendo exponencialmente hacia el valor final ante una entrada escaln.

Casi todo el anlisis anterior se ha realizado obviando el cero en lazo cerrado s=-1 (introducido por el controlador PD), que magnifica algunas de las caractersticas (rebose), disminuye otras (tiempo de pico, de respuesta y de retardo) y modifica otras (tiempo de establecimiento). En este contexto, para valores muy grandes de K el polo que se va acercando al cero y el propio cero llegan a estar muy prximos con lo que sus efectos se compensan. En consecuencia, el sistema se comporta como uno de primer orden y con el polo muy alejado. Es decir, respuesta muy lenta y sin rebose ante entrada escaln. Finalmente, se deja como ejercicio realizar el mismo anlisis para variaciones de la constante derivativa Td, manteniendo fija la ganancia propocional K.