Sistemas de Control Automático.

Guía 5

Tema: Sintonización de controladores Facultad: Ingeniería.

Escuela: Electrónica.
PID con el método de Ziegler-Nichols Asignatura: Sistemas de Control Automático.
de lazo abierto. Lugar de ejecución: Instrumentación y Control
(Edificio 3, 2da planta).

Objetivos específicos
● Obtener la función de transferencia que describa una de las plantas del laboratorio con la herramienta
System identification de MATLAB
● Sintonizar los parámetros de un controlador tipo PID con el método de Ziegler-Nichols de lazo abierto
● Utilizar la herramienta PID-Tuner de MATLAB para sintonizar los parámetros automáticamente.

Materiales y equipo

● 1 Fuente de alimentación 15 VCD [SO3538-8D]

● 1 Referencia de voltaje [SO3536-5A]
● 1 Control PID [SO3536-6B]
● 1 Amplificador de potencia [SO3536-7Q]
● 1 Sistema controlado de temperatura [SO3536-8T]
● 1 Módulo con bomba [SO3536-9H]
● 1 Módulo con tanque de llenado [SO3536-9K]
● 1 Osciloscopio digital [DSO1052B]
● 2 Puntas para el osciloscopio
● 1 Cable USB tipo A/B
● 15 Puentes
● 1 Switch
● 4 Cables
● 1 Computadora con MATLAB, SIMULINK, control system toolbox y Run Intuilink Data Capture instalado

Introducción
teórica
Calibración de Controladores.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que el sistema cumpla con las especificaciones de
diseño se conoce como calibración o ajuste del controlador. Las reglas de Ziegler-Nichols sugieren un método para
afinar controladores PID basándose en la respuesta experimental ante una señal escalón de entrada. La regla de
Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas.
La respuesta de salida de sistemas de orden superior, por lo general, ante un escalón y en lazo abierto es una curva
en forma de S que puede caracterizarse por los parámetros: tiempo muerto 𝑇𝑢 , constante de tiempo 𝑇𝑔 y ganancia
del sistema 𝐾𝑠 . El tiempo muerto o de atraso y la constante de tiempo se determinan trazando una línea tangente
a la curva en forma de S en el punto de inflexión y se encuentran las intersecciones de esta línea tangente con el
eje del tiempo y con la línea 𝑐(𝑡) = 𝐾 (ver Figura 6.8).
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Ziegler-Nichols sugiere fijar los valores de 𝐾𝑃 , 𝑇𝑁 y 𝑇𝑉 de acuerdo a la siguiente tabla:

Tipo de controlador 𝐾𝑃 𝑇𝑁 𝑇𝑉
P 𝑇𝑔 /(𝑇𝑢 𝐾𝑠 ) ∞ 0
PI (0.9𝑇𝑔 )/( 𝑇𝑢 𝐾𝑠 ) 𝑇𝑢 /0.3 0
PID (1.2𝑇𝑔 )/( 𝑇𝑢 𝐾𝑠 ) 2𝑇𝑢 0.5𝑇𝑢
Tabla 6.1. Método de calibración de controladores de Ziegler-Nichols.

El Control PID utilizado en el laboratorio es el SO3536-6B que está representado en la Figura 6.1 y posee las
siguientes conexiones y controles

Figura 6.1 Control PID del laboratorio.

1. Voltaje de operación, +15V 8. Salida del controlador

2. Voltaje de operación, 0V 9. Interruptor de la sección D
3. Voltaje de operación, -15V 10. Interruptor de la sección I
4. Conexión de paso 11. Controles de escala y ajuste fino de 𝐾𝑃
5. Entrada de Setpoint, ±10V 12. Controles de escala y ajuste fino de 𝑇𝑉
6. Entrada de Setpoint, ±10V 13. Controles de escala y ajuste fino de 𝑇𝑁
7. Entrada de valor actual, ±10V 14. Indicador de saturación
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Los métodos de optimización de un controlador en un sistema de control de lazo cerrado deben ser lo más directos
que sea posible. Las recomendaciones de Ziegler-Nichols son, por ejemplo, muy simples y por eso ampliamente
usadas. Sin embargo, estas recomendaciones asumen una combinación especial de las secciones P, I y D del
elemento de control: Esta combinación es así llamada “Controlador Técnico”, cuyo diagrama se muestra a
continuación.

Figura 6.2. Controlador técnico.

Los parámetros de ajuste para el controlador técnico son:
𝐾𝑃 = Coeficiente proporcional
𝑇𝑉 = Duración de pre-mantenimiento
𝑇𝑁 = Tiempo de acción integral

Hay también un tipo alternativo de controlador, para entrenamiento básico y avanzado, el cual es llamado
“Controlador matemático”. Este controlador tiene los mismos elementos de función que el controlador técnico,
pero la combinación de las secciones P, I y D es diferente.
En la siguiente figura se presenta la configuración del controlador matemático.

Figura 6.3. Controlador matemático.

Los parámetros de ajuste para el controlador matemático son:
𝐾𝑃 = Coeficiente proporcional
𝐾𝐷 = Coeficiente diferencial
𝐾𝐼 = Coeficiente integral
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La relación entre 𝑇𝑉 y 𝐾𝑃 , o 𝑇𝑁 y 𝐾𝐼 , es:

𝐾𝐷 𝐾𝑃
𝑇𝑉 = Ecuación 6.1 y 𝑇𝑁 = Ecuación 6.2
𝐾𝑃 𝐾𝐼

La función de transferencia para el controlador que se encuentra en el laboratorio es la misma que para un
controlador PID general, la cual es:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑉 . 𝑠) Ecuación 6.3
𝐸(𝑠) 𝑇𝑁 . 𝑠
La cual puede ser reescrita para un controlador matemático de la siguiente manera:

𝑈(𝑠) 𝐾𝐼
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝐷 . 𝑠 Ecuación 6.4
𝐸(𝑠) 𝑠

System Identification Toolbox de MATLAB

Este toolbox con el que cuenta MATLAB y que esta dentro de “control system toolbox” construye modelos
matemáticos de sistemas dinámicos basándose en los datos medidos de la entrada y salida, provee funciones,
aplicaciones de identificación del sistema y bloques de Simulink para poder trabajar con el modelo.
Se pueden usar tanto datos de entrada y salida en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia para
identificar las funciones de transferencia, los modelos del proceso o el espacio de estados tanto en tiempo continuo
como tiempo discreto.

PID Tuner

Es una herramienta gráfica que permite la sintonización automática de controladores P, PI o PID a partir del modelo
de la planta, mostrando en pantalla la salida del sistema ante una señal escalón unitario. Con PID Tuner puede
ajustarse el tiempo de respuesta o el comportamiento transitorio y ver como se modifican parámetros del
controlador como 𝐾𝑃 , 𝑇𝑁 y 𝑇𝐷 (𝑇𝑉 ) o 𝐾𝐼 y 𝐾𝐷 y parámetros de la respuesta como tiempo de establecimiento,
sobreimpulso, etc.

Procedimiento
Nota: Lea la guía de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudará a clarificar el objetivo
perseguido, así como le ahorrará tiempo al ejecutar la práctica. Realizará la calibración con los dos métodos
solamente de una de las plantas.
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PARTE I. OBTENCIÓN DE LA GRÁFICA DE RESPUESTA DE LA PLANTA

1. Si tiene asignado como planta el sistema térmico siga con el paso 7, si es el sistema hidráulico continúe con el
paso 2.

SISTEMA HIDRÁULICO
2. Para esta parte armará el sistema hidráulico a lazo abierto de la Figura 6.4 y para adquirir las gráficas utilizará
el osciloscopio DSO1052B. Coloque todos los controles en cero, deshabilite los controles I y D del módulo PID
(colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia arriba) y abra el switch 1.

Figura 6.4. Sistema hidráulico a lazo abierto.

3. Coloque la perilla de la válvula de entrada del tanque abierta por arriba. (Punto verde arriba y rojo abajo) y la
de la válvula de salida abierta en el mínimo. (Girar la perilla en el sentido de las agujas del reloj y deje al frente
el punto verde más pequeño). Y haga los siguientes ajustes:
Voltaje de referencia:
W = 60%
Controlador PID:
𝐾𝑃 = 1
𝑇𝑁 = deshabilitado (al mínimo)
𝑇𝑉 = deshabilitado (al mínimo)

4. Introduzca en el tanque la división que se muestra en la Figura 6.5 para convertirlo en una planta de orden
superior, la parte de los orificios más pequeños debe quedar en la parte inferior del tanque.

Figura 6.5. Vista de planta de la división de orden superior.

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5. Calibre el cero del transductor presión/voltaje (Perilla “Zero Point”)

6. Continúe con el paso 9.

SISTEMA TÉRMICO
7. Para esta parte armará arme el sistema térmico a lazo abierto de la Figura 6.6 y para adquirir las gráficas utilizará
el osciloscopio DSO1052B. Coloque todos los controles en cero, deshabilite los controles I y D del módulo PID
(colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia arriba) y abra el switch 1.

Figura 6.6 Sistema térmico a lazo abierto.

8. Realice los siguientes ajustes:

Voltaje de Referencia:
W = 100%.
Controlador PID:
𝐾𝑃 = 1
𝑇𝑁 = deshabilitado (al mínimo).
𝑇𝑉 = deshabilitado (al mínimo).

9. Coloque en el osciloscopio los siguientes ajustes:

Escala de tiempo: 20.00 s/

Referencia de voltaje: Penúltima línea horizontal de la pantalla
Escala de voltaje canal 1: 2.00V/
Escala de voltaje canal 2: 2.00V/

10. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde está conectado el
switch 1) y el canal 2 a la salida del transductor.
11. A continuación se obtendrá la gráfica de respuesta del sistema, para ello con la perilla “Ajuste a cero horizontal”

coloque el inicio de la graficación al inicio de la pantalla (aparecerá el mensaje “Posición de disparo en

el límite”).
12. Cuando la gráfica pase por la primera línea vertical de la pantalla cierre el switch 1 y luego presione una vez el
botón Run/Stop, este parpadeará y cuando la gráfica llegue al final de la pantalla se detendrá automáticamente
la graficación.
13. Cuando la graficación se detenga, conecte el osciloscopio a la computadora, abra el programa “run intuilink
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data capture” y en la ventana de opciones de captura asegúrese que estén colocadas como se muestra en la
Figura 6.7.

Figura 6.7 Ventana de opciones de captura.

14. Presione OK, guarde la imagen .png de la gráfica y también guarde como .txt los puntos tanto de canal 1 como
de canal 2 (no seleccione la opción “Include X-axis data on save”). Presente la gráfica en el reporte.
15. Abra el switch 1.

PARTE II. CALIBRACIÓN DE UN CONTROLADOR PID CON EL MÉTODO DE ZIEGLER NICHOLS DE LAZO
ABIERTO.

1. En imagen .png de la gráfica obtenida, indique el punto de inflexión en la respuesta transitoria y trace una recta
tangente a ese punto (presente en el reporte la gráfica con los trazos indicados), a continuación mida el tiempo
muerto, la constante de tiempo y la ganancia del sistema como se indica en la Figura 6.8 y anótelos:

𝑇𝑈 = _____________,
𝑇𝑔 = _____________ ,
𝐾= ____________
y 𝐾𝑆 = ____________.

Figura 6.8. Determinación de 𝑇𝑈 , 𝑇𝑔 y 𝐾𝑆 de la respuesta de la planta a lazo abierto.

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2. Calcule la ganancia proporcional y los tiempos de acción integral y de duración predicha para el controlador
PID como se muestra en la Tabla 6.1 de la introducción teórica.

𝐾𝑃 = _____________, 𝑇𝑉 = _____________ y 𝑇𝑁 = ____________.

3. Cierre el lazo de control y calibre el controlador PID con estos valores, (no olvide activar los interruptores AB(I)
y AB(D) del controlador PID) y obtenga la gráfica de respuesta del sistema. Deje que se estabilice el sistema
y luego aplique una perturbación (en el sistema térmico activando el switch que cortocircuita la resistencia y en
el tanque abriendo la válvula de salida al máximo).
4. Guarde esta gráfica en la computadora. ¿Según la gráfica obtenida que concluye acerca de la calibración del
controlador PID que realizó?____________________________________________.
5. Retire la perturbación, apague los equipos, pero no desconecte el sistema.
6. Continué con la parte III.

PARTE III. IDENTIFICACIÓN DEL MODELO DE LA PLANTA CON LA HERRAMIENTA SYSTEM

IDENTIFICATION TOOL DE MATLAB.
1. Abra el programa MATLAB y espere a que indique que está listo (Ready).

2. De la pestaña “HOME” seleccione la opción “Import Data”, le pedirá que indique el archivo de datos que quiere
importar, seleccione el archivo .txt que guardó con los datos del canal 1 y presione “Abrir”.

Figura 6.9. Importar datos.

3. Aparecerá la ventana que se muestra en la Figura 6.10, en la opción “Range” se indica que los 600 datos
tomados van de la A2 a la A601, sin embargo los primeros datos adquiridos antes de cerrar el switch no deben
de considerarse, el osciloscopio tiene 12 divisiones y se utilizó una escala de tiempo de 20s/div, por lo tanto la
gráfica tardó 240s en finalizar y se han adquirido 600 puntos en este tiempo, entonces el valor de muestreo es
de 0.4s, así si usted cerró el switch al pasar la primera división, es decir 20s después que se inició la graficación
debe restar 50 muestras (20/0.4) por lo que en “Range” debe colocar A52:A601.
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Figura
6.10. Ventana “Import”.
4. Luego de seleccionado el rango presione Enter, asegúrese que este seleccionado “Columns vectors” para que
el nombre del vector sea igual al nombre de la columna y luego de clic en el botón con el cheque arriba de
“Import Selection”. Se indicará que se almacenó la variable ch1, repita el mismo procedimiento para importar
los datos del canal 2.

5. Vaya a la pestaña “APPS” y de clic en la opción “System Identification” (ver Figura 6.11), se abrirá la ventana
mostrada en la Figura 6.12.

Figura

6.11. Apps de MATLAB.

6. En el menú de “Import Data” seleccione la opción “Time domain data...”, se abrirá la ventana que se muestra
en la Figura 6.12.
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Figura 6.12. Ventana “Import Data”.

7. En “Input:” debe ingresar el nombre del vector de entrada que en este caso es ch1, en “Output”el de salida que
es ch2, en “Data Name” coloque cualquier nombre para los datos, en “Starting time” deje el valor de 1 y en
“Sampling interval” el valor de 0.4.
8. Presione el botón “Import”, verá que se agregan estos datos a la ventana de “System Identification Tool”, para
ver las gráficas chequee la opción “Time plot”, aparecerán las gráficas tanto de entrada como de salida (ver
Figura 6.13).

Figura 6.13. Gráficas de entrada y salida.

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9. En la ventana de “System Identification Tool”, seleccione del menú “Estimate” la opción “Process Model”, se
abre la ventana que se muestra en la Figura 6.14, ahí se muestra la función de transferencia de uno de los
modelo propuestos, en esa ventana haga clic en el botón “Estimate” para que el programa estime los valores
de K, Tp1 y Td y se importe el modelo a la ventana de “System Identification Tool”.

Figura 6.14 Ventana Process Models.

10. En la ventana de “System Identification Tool” chequee la opción “Model output” para ver como es la respuesta
de este modelo y si es parecida a la respuesta de la planta, la gráfica del modelo estará en color azul y la de la
planta en negro.

Figura 6.15. Salida del modelo.

11. Regrese a la ventana “Process Models” (Figura 6.14), pruebe un segundo modelo, esta vez aumente el número
de polos reales a 2, de clic de nuevo en el botón “Estimate” para obtener los datos del modelo y la gráfica en
otro color, observe que en “Best Fits”, el programa ordena las gráficas poniendo primero la que más se acerca
al modelo.
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12. Pruebe al menos cuatro modelos más, si se quiere borrar alguno, en la ventana de “System Identification Tool”
de clic sobre este y arrástrelo al icono de papelera llamada “Trash”.
13. En la ventana de “System Identification Tool” de clic en el modelo que más se acercó al real y arrástrelo al
bloque “To Workspace” (Ver Figura 6.16) para tener la función en el espacio de trabajo de MATLAB. Presente
en el reporte la ecuación del modelo que más se acercó al real con su respectivos valores numéricos.

14. Continué con la parte IV.

Figura 6.16. Exportar función al espacio de trabajo de MATLAB.

PARTE IV. CALIBRACIÓN DEL CONTROLADOR PID CON LA HERRAMIENTA PID-TUNER DE MATLAB.

15. El modelo ya está exportado al espacio de trabajo, ahora debe utilizar el comando pidtool seguido del nombre
entre paréntesis del mejor modelo, en el ejemplo mostrado en la Figura 6.16 sería pidtool(P2DZU), se abrirá
la ventana del PID Tuner.

Figura 6.17 Ventana PID Tuner.

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16. Elija un tipo de controlador PID, de forma Standard, de clic en el botón “Show Parameters” para que se muestre
una ventana con los parámetros del controlador y la respuesta de la planta, pruebe cambiando el tiempo de
respuesta o el comportamiento del transitorio y observe como varían los parámetros. Cuando tenga la mejor
respuesta anote los valores de 𝐾𝑃 , 𝑇𝐷 (𝑇𝑉 ) y 𝑇𝑁 obtenidos.
𝐾𝑃 = _____________, 𝑇𝑉 = _____________ y 𝑇𝑁 = ____________.

17. Con el sistema a lazo cerrado y los interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID activados calibre el
controlador PID con estos nuevos valores y obtenga la gráfica de respuesta del sistema. Deje que se estabilice
la salida y luego aplique una perturbación (guarde la imagen de esta gráfica en la computadora) ¿Según la
gráfica obtenida que concluye acerca de la calibración del controlador PID que
realizó?__________________________________________________________.

18. Reduzca al mínimo las perillas tanto del voltaje de referencia (SET POINT) como todas las del controlador PID
(𝐾𝑃 , 𝑇𝑉 (s) y 𝑇𝑁 (s) y las de sus respectivas escalas) también coloque hacia arriba los interruptores AB(I) y AB(D)
del controlador PID y retire la perturbación del sistema, apague y luego desconecte los equipos.

Análisis de Resultados

1. Presente las gráficas obtenidas con los controladores que calibró, indique si obtuvo o no buenos resultados y
como podrían estos mejorarse.

Investigación Complementaria

● Investigue sobre otros métodos de calibración PID.

Bibliografía
● Ogata, K., (2010), Ingeniería de Control Moderna, Madrid, España: Pearson Educación, S.A.

● Lucas Nülle, (1990), Operating Instructions PID – Controller, 1a versión. SO3536-6B.

● Mathworks, (S.F). PID Control Design with Control System Toolbox (video). Recuperado en julio de 2016 de:
http://es.mathworks.com/videos/pid-control-design-with-control-system-toolbox-68748.html