REPÚBLICA BOLIVARIANA DE

VENEZUELA UNIVERSIDAD RAFAEL

BELLOSO CHACÍN FACULTAD DE
INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CÁTEDRA: LABORATORIO DE SISTEMAS DE
CONTROL
SECCIÓN: H811

CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL DERIVATIVO EN

LAZO CERRADO

PRÁCTICA #4

PRESENTADO POR:

Abrahamsz, Salvador V-
30.167.002 Briceño, Luis V-
30.093.152 Crespo, Sebastián
V-29.526.959 Sánchez, Braulio
V-24.820.629
MARACAIBO, FEBRERO DE 2023
CONTENIDO
1. INTRODUCCIÓN
2. DESARROLLO
• Fundamentación teórica
• Materiales
• Procedimiento
• Simulaciones realizadas (MATLAB-SIMULINK)
• Observaciones
3. CONCLUSIONES
INTRODUCCIÓN

En prácticas anteriores se pudieron observar los comportamientos del controlador

Proporcional (P), y del controlador Proporcional Integral (PI), razón por la que ahora
es relevante conocer el comportamiento del controlador Proporcional Integral
Derivativo (PID) completo.

Un controlador PID es un mecanismo de control que ofrece la posibilidad de

dominar el tiempo de respuesta y aumentar la precisión en la respuesta. Además, es
un sistema de ajuste y predicción automático. Con el controlador PID se pueden
regular diferentes variables de un proceso general, tales como: Flujo, Presión,
Temperatura y Velocidad.

En la presente práctica, el PID tendrá la función de moderar las oscilaciones

generadas por el PI, las cuales pueden presentar niveles más elevados de lo
eficiente, haciendo así que el controlador sea lo suficientemente estable para darle un
uso aplicado. Es por esto que es tan importante el uso del PID, ya que tendrá el
mismo rango de trabajo con disturbios que el PI, pero con un aumento en su
estabilidad y velocidad de estabilización.
DESARROLLO

1.1. Fundamentación teórica.

Para esta práctica, manejaremos un sistema de control proporcional integral

derivativo (PID), el cual es un sistema de control que mediante un actuador, es
capaz de regular las variables de un proceso en general; Similarmente a un sistema
de lazo cerrado. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real
contra la variable deseada.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción
Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes
tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y
el tiempo derivativo, respectivamente.
Para esta práctica, nos concentramos en la parte derivativa, que realiza una
previsión del error para tomar la acción más oportuna. De esta forma podemos
tomar las medidas adecuadas antes de que sea demasiado tarde porque corrige el
error al cambiar la velocidad.

1.2. Materiales.

-Fuente dual de 12V.

-Placa de control PID G26.
-Cables conectores (“Jumpers”).
-Osciloscopio digital.
-Multímetro digital.
-Calculadora.

1.3. Procedimiento.

Para proseguir con la práctica, se preparó la placa de simulación G26 para un

sistema de lazo cerrado con controlador proporcional (P), el integrador (I), y el
derivativo (D), los pasos a tomar fueron los siguientes:
CONEXIONES

Preparación del equipo:

• Ajuste del “Set-Point”, “Set/Disturbance Signal” y “Reset Unit”:
- Conectar el borne 1 a los bornes 2 y 36 (visualizador).
- Ubicar el conmutador de “RESET” en “OFF”.

• Ajuste del “Controller”:

- Conectar el borne 7 al borne 8.
- Colocar el potenciómetro Kp en el valor 0.4 de amplificación.

• Ajuste del “Process”:

- Ubicar el conmutador de la velocidad operativa en “FAST”.
- Conectar el borne 14 al borne 18.
- Conectar el borne 20 al borne 23.
- Conectar el borne 24 al borne 25.
- Conectar el borne 26 al borne 27.
- Conectar el borne 28 al borne 29.
- Colocar el conmutador de la etapa 1 en “LAG”, de la etapa 2 en “LAG”
y de la etapa 3 en “INTEG”.
- Colocar el conmutador de salida en “ODD STAGES” (etapas
impares).
- Conectar el borne 34 al borne 35.
- Conectar el osciloscopio al borne 34 para visualizar la salida.
• Ajuste del “Set/Disturbance signal”:
- Colocar en 2V y “REPEAT”.
DESARROLLO

• Graduar el potenciómetro de “Set-Point” de forma que la señal de

referencia valga 4.0 V (la lectura se hace con el voltímetro digital).
• Aumentar el valor de la amplificación Kp hasta que el sistema
comience a oscilar.
• Calcular el valor KpL de amplificación para el cual comienza la
oscilación y el período TL de esta última.
• Regular Kp en 0.6*KpL, τI en 0.5*τL y τD en 0.12*TL.
• Conectar el borne 9 al 10, y el 11 al 12.
• Verificar la estabilidad del sistema presionando rápidamente el botón de
“Manual Reset”, debe observarse un comportamiento críticamente
amortiguado.
• Ubicar los conmutadores del cuadro “Set/Disturbance signal” en 2 V y en
“REPEAT”.
• Verificar la estabilidad del sistema enviando la señal VD de disturbio
(obtenida del borne 4) individualmente al “Set-Point” (borne 3), al “supply
disturbance” (borne 17) y al “load disturbance” (borne 33
1.4. Simulaciones realizadas (MATLAB-SIMULINK)
1.5. Observaciones.

Durante la práctica, se nos asigna una actividad de autoevaluación, donde

encontramos varias preguntas y se nos nota hacer varias observaciones. Ante ello,
notamos aquí dichas observaciones:

ACTIVIDADES DE AUTOEVALUACIÓN

1.5.1. Explique en qué consiste el control PID y qué función cumple en el sistema.

1.5.2. Anote los valores medidos y/o calculados:

1.5.3.1. Al enviar la señal de disturbio Vd al borne 3 se observan fluctuaciones en la

variable controlada, borne 34. Diagrame la salida y explique.

1.5.3.2. Al enviar la señal de disturbio Vd al borne 17 se observan fluctuaciones en la

variable controlada, borne 34. Diagrame la salida y explique.

1.5.3.3. Al enviar la señal de disturbio Vd al borne 33 se observan fluctuaciones en la

variable controlada, borne 34. Diagrame la salida y explique.
CONCLUSIONES

1.5.4. Elabore conclusiones sobre la práctica realizada en el Laboratorio Nº 4.

Se verificó la estabilidad del sistema de control PID al ser optimizado según

lo indicado en el manual del laboratorio, y su respuesta ante diferentes señales de
disturbios. Esta optimización fue realizada en práctica, observando su respuesta con
un osciloscopio digital. Se apreciaron las ventajas dadas por este tipo de control
para cumplir con los objetivos propuestos para la presente práctica de laboratorio.