UNIVERSIDAD DEL VALLE

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL I
PRCTICA 4: AJUSTE DE UN CONTROLADOR PID


DAVID URIBE SALAMANCA 9927465
CAMILO GERARDO RODRGUEZ PULECIO 9925224
JOHN JAIRO VILLAREJO MAYOR 0122440


INTRODUCCIN:
Por medio de esta prctica de laboratorio, se busca controlar mediante un PID una planta
especfica, ajustando su respuesta a unas especificaciones preestablecidas. Para esto, se
debe implementar el controlador en el programa Scilab mediante su herramienta grfica
Scicos, y acoplarlo a la planta a controlar mediante una tarjeta de adquisicin de datos
(TIM) y un circuito de adecuacin de seales. Se pretende conocer los efectos, ventajas y
desventajas de un controlador de este tipo, as como el manejo adecuado de las
herramientas tanto de software como de hardware utilizadas en la prctica.



PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS:
El sistema se implement conectando a un PC la tarjeta de adquisicin de datos TIM para
obtener y recibir los datos y seales en uno y otro sentido. A travs de un circuito de
acondicionamiento que adeca los niveles de voltaje a los rangos utilizados por la planta y
la TIM, la tarjeta se conect al servo utilizado como planta. En Scilab se simul controlador
PID, la referencia y la realimentacin del sistema, ajustando las seales para que salgan y
entren a travs de los puertos de la TIM que se especifiquen. El diagrama general del
montaje es el siguiente:







Para la simulacin del controlador, se carg en Scicos el diagrama de un controlador PID
previamente hecho con las acciones proporcional, integral y derivativa en serie.

Para el sistema en red abierta se haba obtenido un tiempo de levantamiento de
aproximadamente 2.4 s. Mediante el control PID (red cerrada) se pretenda conseguir un
tiempo de levantamiento menor o igual a la mitad de este, es decir, de 1.2 s.
En primer lugar, se establecieron los siguientes parmetros para el controlador PID (accin
derivativa desactivada):

K
P
= 1

I
= 10

D
= 0 s

Se introdujo un escaln de 0.5 V (de 1 a 1.5 V) en la referencia, obtenindose una seal con
un tiempo de levantamiento
LC
= 2.06 aproximadamente y con un error en estado estable
significativo. Se debe anotar que el motor se mantena quieto con un voltaje de referencia
Figura 1
PC+TIM+SCILAB Circuito 2 de
Acondicionamiento
Servo

Circuito 1 de
Acondicionamiento
de 2.5 V; para valores menores a este, se mueve en un sentido, y para mayores cambia de
direccin.
Para incluir la accin derivativa en el controlador, se configur
D
= 0.7 s, con lo que para
el mismo escaln de referencia, se obtuvo una forma de onda similar a la siguiente:


Grfico 1
El tiempo de levantamiento fue de
LC
= 1.6 s y el voltaje en estado estable fue de 0.312 V.
Se observa una mejora en la velocidad del sistema. Sin embargo, si el
D
se aumenta
mucho, el sistema puede comenzar a presentar oscilaciones.

Posteriormente se comenzaron a variar los distintos parmetros del controlador, intentando
obtener el tiempo de levantamiento menor o igual a 1.2 s que se quera; se vari primero el

I
a 1.5 s, con lo que se obtuvo un
LC
= 1.84 s y un menor error en estado estable, y luego
se trataron de ajustar los dems parmetros. Todas las seales de salida presentaban formas
de onda muy similares a las de la Grfica 1, aunque a veces invertidos, dependiendo de si
se utilizaban escalones ascendentes o descendentes para la referencia. Finalmente, se
escogieron los siguientes valores:

K
P
= 2

I
= 1.5 s

D
= 0.7 s

Con estos parmetros, se obtuvo primer una seal con
LC
= 0.6 s y un voltaje en estado
estable de 0.7 V para un escaln de referencia de 0.2 V (de 2 a 1.8 V),y un
LC
= 0.94 s y un
voltaje en estado estable de 0.58 V para un escaln de 0.5 V (de 1.5 a 1 V), logrndose la
velocidad de respuesta deseada para el sistema.

Es importante vigilar la seal de control mientras el sistema est funcionando con el fin
de verificar que la planta no se sature o se llegue a niveles de voltaje peligrosos para la
tarjeta de adquisicin de datos. Si no se tienen en cuenta las limitaciones de los
componentes, como la TIM o los circuitos de adecuacin, podran presentarse saturaciones
que generen resultados errneos, o podran ocasionarse daos en alguna de las partes del
sistema. Por ejemplo, en el laboratorio siempre se tuvo en cuenta los rangos soportados por
la planta, la TIM y los circuitos acondionadores; la planta manejaba voltajes entre 15 y 15
V, y la TIM de 0 a 5V, por lo que los circuitos de adecuacin modificaban estos voltajes
para lograr un acople satisfactorio entre el controlador y la planta.

Los tiempos obtenidos en la simulacin mediante Scilab, no corresponden a los
observados en el osciloscopio, debido al manejo de los tiempos de muestreo que maneja el
simulador de Scilab. De todas maneras, se puede lograr un valor aproximado del tiempo
real a partir de los grficos de Scicos, multiplicando los tiempos observados all por un
factor de 5.5.

Mtodo de Ziegler-Nichols para el ajuste de controladores PID:

Mtodo para sistemas con respuesta montona:
Grfico 2
Se determinan los parmetros K, , R y L a
partir de la respuesta del sistema a una
entrada escaln y mediante la
determinacin de la recta de mxima
pendiente a la curva de respuesta, donde K
es pendiente, o tau es la constante de
tiempo, R = K/ es la pendiente y L es el
retardo, como se ve en la Grfica 2.

Los parmetros K
P,
T
D
y T
I
se calculan con
base en la siguiente tabla:
K
P
T
D
T
I

P
L R
1
- -
PI
L R
9 . 0

3 . 0
L
-
PID
L R
2 . 1
2L
2
L


Mtodo de mxima sensibilidad:
Se controla al sistema con slo accin
proporcional y se determina aquel valor de
K
P
que hace que el sistema en lazo cerrado
de la Figura 2 presente una oscilacin casi
mantenida, como respuesta una entrada de
referencia escaln; a este valor se le llama
ganancia crtica (K
U
). Se mide el periodo
T
U
de la oscilacin como en la Grfica 3 y
se calculan los parmetros basndose en la
Grfico 3
tabla que se muestra:
K
P
T
D
T
I

P 0.5K
U
- -
PI 0.45K
U

2 . 1
U
T
-
PID 0.6K
U

2
U
T

8
U
T



Figura 2
Figura 3Figura
Figura 4




CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES:

- Mediante la presente prctica de laboratorio se comprendi el funcionamiento de la
tarjeta de adquisicin de datos (TIM), sus especificaciones y caractersticas, y su
modo de utilizacin junto con un computador, con el propsito de obtener datos
anlogos externos. As, se inplement una configuracin con esta tarjeta, con el
propsito de controlar una planta (un motor) .
- Se utiliz el software de computador Scilab y su herramienta Scicos, con el fin de
implementar un controlador PID y la realimentacin del sistema de control de la
planta, para obtener las seales de salida del sistema. Se aprendi a utilizar las
caractersticas bsicas de estas herramientas, y sus aplicaciones en la prctica.
- Se conocieron las caractersticas y parmetros de un controlador PID, observando
los efectos de cada uno de sus componentes sobre las salidas de un sistema de
control, tanto en lazo abierto como cerrado. Por el mtodo de tanteo, se ajustaron
Figura 5
estos parmetros para una planta en particular de segundo orden, logrndo cumplir
las especificaciones de diseo deseadas. Este controlador se implement en Scicos,
lo cual ayud a familiarizarse con el manejo de bloques en este programa.
- En la prctica de laboratorio se presentaron numerosos problemas relacionados con
las conexiones entre los componentes del sistema, como la TIM, el servo-motor y el
computador, as como los circuitos de adecuacin. Esto produjo saturaciones y
distorsiones en las seales de control, con lo que se obtenan respuestas errneas del
sistema.