UNIVERSIDAD

NACIONAL MAYOR
DE SAN MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de
América)

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y

ELECTRICA

EXPERIENCIA N°3
Curso: Laboratori de Sistemas de Control II
Tema : Control Proporcional – Integral - Derivativo (PID)
Profesor: Roberto Valeriano Mandujano Mieses
Alumno: Huaccho Damian Ademir André
Código: 18190010
Grupo : L-12
Horario: viernes 10:00-12:00pm

2022
“Año del fortalecimiento de la Soberanía Nacional”
 CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL -
DERIVATIVO (PID)
I.OBJETIVOS
Observar el efecto del control proporcional-integral-derivativo (PID) cuando se inserta
en un sistema de control.

II. MARCO TEÓRICO

SISTEMAS NO LINEALES
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de
control simultáneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral
depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un elemento
de control, como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.
Históricamente, se ha considerado que, cuando no se tiene conocimiento del proceso, el
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control adaptada
a los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador puede
describirse en términos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que
el uso del PID para control no garantiza un control óptimo del sistema o la estabilidad de
este.
Algunas aplicaciones pueden requerir únicamente uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, Po I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

Figura 1 Diagrama para PID

III. PROCEDIMIENTO
Se desea diseñar un sistema que verifique las siguientes especificaciones:

1. Error estacionario al escalón nulo.

2. Error estacionario a la rampa del 24%.

3. Máximo sobre impulso del 14 %.

4. Tiempo de establecimiento de 2 segundos.

Se considera el criterio del 5% para el tiempo de establecimiento Ts. Se fija uno de los
ceros del PID en s=-4 (b= 4). Usando las especificaciones y empleando la técnica del
LGR se diseña el PID y se encuentra que:
a=5
k=0.54
Reemplazando valores

➢ Obtener la respuesta del sistema incorporando el control PID diseñado. Para ello
utilice MatLab o scilab.
➢ Verifique que la respuesta del sistema con el PID diseñado cumple las
especificaciones de la respuesta temporal transitoria y estacionaria
(especificaciones 1, 2, 3 y 4).

IV. RESULTADOS
CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL - DERIVATIVO

Figura 2 CONTROL PROPORCIONAL – INTEGRAL – DERIVATIVO

USANDO ENTRADA ESCALÓN

Figura 3 Diagrama en Simulink con y sin control PID usando una entrada escalón

Figura 4 -Respuesta del sistema ante una entrada escalón con y sin controlador PID
USANDO ENTRADA RAMPA ESCALÓN

Figura 5 Diagrama en simulink usando rampa escalón con y sin controlador PID

Figura 6 Respuesta del sistema con rampa escalón

USANDO ENTRADA RAMPA
 Figura 7 Respuesta del sistema ante una entrada rampa
Verificamos las especificaciones:

A) ERROR ESTACIONARIO AL ESCALÓN UNITARIO IGUAL A 0

obtenemos que el error estacionario es igual a 0. Por lo que se concluye que la

especificación es verdadera

B) ERROR ESTACIONARIO A LA RAMPA DEL 24%.

El error estacionario obtenido es 22% por lo cual la especificación no coincide

 C) MÁXIMO SOBRE IMPULSO DEL 14 %.

Figura 8 Vista del sobre impulso

El sobre impulso será 15% por lo que la especificación no coincide

D) TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO 2 SEGUNDOS

Figura 9 Tiempo de establecimiento

V. DISCUSIÓN DE RESULTADOS
➢ Como podemos observar en las gráficas al usar el controlador PID permite un
mejor control del tiempo de respuesta y aumenta la precisión de la respuesta

VI. CONCLUSIONES
➢ Para el cálculo de los errores estacionarios se usó los cálculos matemáticos
➢ Para los controladores PID se necesita datos Kp, Kd y Ki
➢ Para el análisis de los gráficos usamos características de las curvas para hallar el
sobre impulso y el tiempo de establecimiento

VII. BIBLIOGRAFÍA
➢ OGATA, KATSUHIKO. INGENIERIA DE CONTROL MODERNA. 3a. ed.
MADRID: PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA, 1998.
➢ https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html
➢ https://www.electricfor.es/es/17854/diccionario/Control-proporcional-integral-
derivativo-
_PID_.htm#:~:text=Sistema%20de%20control%20que%2C%20mediante,dentro
%20de%20la%20regulaci%C3%83%C2%B3n%20autom%C3%83%C2%A1tica