Práctica No.

3: Control PID

,1 Rodolfo Alexander, Ramos de León, 202010020,2 Luis, Ferrer, 201906813,2 and Sergio, Garcia, 2019025262
1
Facultad de Ingeniera, Escuela de Ingeniería Mecánica Eléctrica,
Universidad de San Carlos, Ciudad Universitaria, Zona 12, Guatemala.
2

En los procesos industriales es necesario aplicar acciones correctivas con el fin de poder obtener en
la salida del proceso un producto solicita con las minimos errores posibles, por lo que el controlador
PID presenta una funcionalidad en el tiempo que es capaz de corregir los resultados que tengan
cierta error. El controladora involucra los valores de set point, valores de salida, errores que mida
el sensor y los actuadres que seran los encargados de realizar las modificaciones en el proceso, todo
esto en el menor tiempo posible. Por lo que a continuacion se presentara es desarrollo de la practica
PID para conocer de una mejor manera el concepto del control PID, en donde se dejaran evidencias
del calculo matematico y las diferentes simulaciones que se realizaron.

I. OBJETIVOS

A. General

• Simular y Comprender el funcionamiento de un

control PID

B. Específicos
El controlador PID está conformado por tres bloques
que son:
• Determinar la solución de un sistema de control por
medio de la Transformada de Laplace. Control Proporcional P
Control Integral I
• Modificar las ganancias del control PID.
Control Derivativo D

• Realizar el diagrama de flujo y de bloques de la

señal de un sistema de control.

II. MARCO TEÓRICO

A. Controlador PID
El controlador PID es un mecanismo de control por
La retroalimentación es ampliamente utilizada en los sis-
temas de control industrial. Esto calcula la diferencia o
el error entre un El valor medido y el valor deseado. Un
controlador PID es fácil de entender en la medida que
se conoce cada uno de los tres bloques que lo conforman,
en general el controlador tiene como fin principal obtener
una salida deseada, por medio del ajuste de un paráme-
tro asociado a una magnitud que se busca controlar, y
que se define como “set point” o punto de ajuste, por
ejemplo, temperatura,humedad, caudal, presión, altura,
velocidad, aceleración, etc.
Control Proporcional: Este bloque tiene como
función aumentar proporcionalmente la señal de control
para alcanzar el mismo nivel de la señal de error, al
llevarse a cabo este proceso se tiene como objetivo
que el sistema de lazo cerrado reaccione rápidamente
ayudando a disminuir el error de estado estable, sin
embargo esto también puede ocasionar se sobrepase
demasiado el nivel de error y se tengan variaciones
no deseadas en la salida, por lo que se debe realizar
un ajuste experimental. Otro efecto que se puede
mencionar es que debido a que el sistema reacciona
más rápido, se logra reducir el tiempo de ajuste de
la señal de salida con respecto a la señal predefinida,
esto ayuda a reducir el error más no a eliminarlo al 100 %
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Control Integral: Este bloque tiene como función
principal contribuir a eliminar el error de estado estable
en el sistema, es decir, que si existe un error constante
y persistente, el integrador va construyendo por tramos
y aumenta la señal de control, reduciendo el error de
estado estable. Este bloque tiene como desventaja que
mientras más aumenta la señal de control, el sistema se
vuelve más lento (y oscilatorio) debido a que cuando
la señal de error cambia de signo, el integrador tarda
demasiado en proporcionar un cambio adecuado para
contrarrestar la nueva señal de error.
IV. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
PROPUESTO
Es un sistema mecánico compuesto por una masa, un
resorte, un amortiguador. Al cual se analizará median-
te un controlador PID, el comportamiento del despla-
zamiento en función de una fuerza externa aplicada al
sistema.

Control Derivativo: Este bloque tiene como función

anticiparse a los errores futuros, en otras palabras
“anticiparse al error”. Si el error de la señal empieza
a aumentar, la señal de control tiende a aumentar
siguiendo una trayectoria basada en el concepto de
rectas tangentes, aunque el error vaya disminuyendo
siempre se logra una anticipación, esto da como resul-
tado un efecto de amortiguación, lo que permite evitar
sobre-impulsos y que la señal vaya acercándose más al
punto deseado, por lo que el error tiende a disminuir.
Es importante mencionar que para la aplicación de
este bloque es necesario trabajar en conjunto con
el bloque de control proporcional para minimizar el
error en el sistema. Sin embargo el control derivativo no
tiene la capacidad de disminuir el error de estado estable.

Control PI: Un control PI tiende a disminuir el

tiempo de subida, también aumenta en mayor medida
el tiempo de sobreimpulso y por lo mismo el tiempo de
restablecimiento, como ya se ha mencionado ayuda a
reducir el error de estado estable.

Control PD: El control PD tiene como función ayu-

dar a reducir tanto el tiempo de sobre-impulso como el
tiempo de establecimiento.
m: masa del objeto (kg) = 2 kg

III. DISEÑO EXPERIMENTAL

A. Materiales
b: Constante de amortiguamiento ( N s/m) = 8 N
MATLAB s/m

B. Procedmiento

Descargar MATLAB
K: Constante del resorte = 15 N/m
Descargar paquetes de control system y simulink

Iniciar a analizar el sistema propuesto que en este

caso fue sistema masa-resorte- amortiguador simple

Iniciar a sustituir diferentes valores f: Fuerza (N) = 2N

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V. CÁLCULOS EFECTUADOS

Figura 3: Calculo3

Figura 1: Calculo1

Figura 4: Calculo4

Figura 2: Calculo2 Figura 5: Diagrama de flujo

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Figura 6: DiagramaBloques

VI. RESULTADOS

Para esta practica se realizaron varios procedimientos

los cuales fueron de guía para entender como construir y
Figura 9: Lazo A
funciona un controlador PID, con la ayuda del programa
MATHLAB se realizo la programacion correspondiente y
se fue graficando su salida de respuesta para tener una
idea de como efectuaban las constantes establecidas en
cada situación.
Se muestra a continuación el modelo que fue utilizado
para lograr obtener los resultados propuestos:

Figura 7: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Se nos muestra la ganancia de CC de la función de

transferencia el cual nos entregara el valor final de la Figura 10: Control Proporcional C1
salida a una entrada de paso unitario

Figura 8: Codigo del Lazo A

Obtenemos un valor de 0.14 que es el valor final de la

salida a una entrada de paso unitario. Esto corresponde a El siguiente gráfico muestra que el controlador propor-
un error de estado estable de 0,86 que es bastante grande. cional redujo tanto el tiempo de subida como el error de
Además, el tiempo de subida es de aproximadamente un estado estable, aumenta el sobre-impulso y disminuye el
1.5 segundos. tiempo de estabilización en una pequeña cantidad
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Figura 11: Gráfica control Proporcional

Figura 13: Gráfica control Proporcional Derivativo

Si se reduce la ganancia proporcional (Kp) porque el

controlador integral también reduce el tiempo de subida
y aumenta el sobre impulso como lo hace el controlador
proporcional o efecto doble comúnmente conocido.

La siguiente gráfica se muestra que la adición del tér-

mino derivado reduce tanto el sobre impulso como el
tiempo de establecimiento, y tiene un efecto insignificante
en el tiempo de aumento y el error de estado estable. Figura 14: Código control Proporcional Integral

Figura 12: Código control Proporcional Derivativo Figura 15: Gráfica control Proporcional Integral
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También se puede diseñar un sistema de circuito cerra-

do sin sobre impulso, con tiempo de subida rápido y sin
error de estado estable.

Figura 19: Función Control Proporcional Derivativo

Figura 16: Código control Proporcional Integral

Figura 20: Función Control Proporcional Integral

Figura 17: Gráfica control Proporcional Integral

Funciones de los tipos de control

Figura 21: Función Control Proporcional Integral Deri-

vativo

VII. CÓDIGO FUENTE UTILIZADO EN LA

PROGRAMACIÓN

Código Función Lazo abierto

Figura 18: Función Control Proporcional s = tf(’s’);
P = 2/(2*s^2 + 8*s + 15);
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step(P) VIII. ANÁLISIS E INTERPRETACIÓN DE

RESULTADOS
Código Función Control Proporcional
Primero se procedió a desarrollar el concepto de la
s = tf(’s’); transformada de Laplace para obtener la ecuación
P = 2/(2*s^2 + 8*s + 15); de estado del sistema, ya sea en términos de fre-
step(P) cuencia o de tiempo. Luego, se utilizó la ecuación
de estado en términos de frecuencia para aplicar el
Kp = 300; teorema del valor final de la transformada de La-
C = pid(Kp) place y así obtener el valor final de la función en
T = feedback(C*P,1) cuestión. En resumen, se utilizó la transformada
de Laplace para obtener la ecuación de estado del
t = 0:0.01:2; sistema y se aplicó el teorema del valor final para
step(T,t) obtener el valor final de la función.

Código Función Control Proporcional Derivativo Se aplicó un método enseñado en la clase magistral
para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales
s = tf(’s’); de segundo grado o superiores. Con este procedi-
P = 2/(2*s^2 + 8*s + 15); miento se obtuvo un diagrama de flujos, que sirvió
step(P) como referencia para crear el diagrama de bloques
del sistema. Por lo tanto, el procedimiento es co-
Kp = 300; mo una solución en cadena, en la que cada paso
Kd = 10; depende del anterior.
C = pid(Kp,0,Kd) Se empleó un método enseñado en la clase magis-
T = feedback(C*P,1) tral para resolver sistemas de ecuaciones diferencia-
les de segundo grado o más complejos. A partir de
t = 0:0.01:2; este procedimiento se generó un diagrama de flujos
step(T,t) que sirvió como base para obtener el diagrama de
bloques del sistema. Por consiguiente, el procedi-
Código Función Control Proporcional Integral miento se puede considerar como una solución en
cadena, ya que cada paso se basa en el anterior.
s = tf(’s’);
P = 2/(2*s^2 + 8*s + 15);
step(P) IX. FUENTES DE ERROR

Kp = 8;
• No revisar el valor correcto de las constantes para
Ki = 14;
obtener las gráficas de cada uno de los sistemas.
C = pid(Kp,Ki)
T = feedback(C*P,1) • No tener de manera ordenada las sustituciones de
variables para obtener el diagrama de flujos y el
t = 0:0.01:2; diagrama de bloques.
step(T,t)
• No utilizar la extensión Ç.al guardar el archivo para
Código Función Control Proporcional Integral Deriva- la simulación
tivo

s = tf(’s’); X. RECOMENDACIONES
P = 2/(2*s^2 + 8*s + 15);
step(P) • Es recomendable seguir un orden y realizar correc-
tamente las sustituciones de variables para obtener
Kp = 600; el diagrama de flujos y el diagrama de bloques de
Ki = 300; manera precisa. El diagrama de bloques se deriva
Kd = 200; del diagrama de flujos, por lo que es un procedi-
C = pid(Kp,Ki,Kd) miento en cadena, y cualquier error puede provocar
T = feedback(C*P,1) que todo el sistema se solucione de manera incorrec-
ta. Por lo tanto, es importante tener precaución en
t = 0:0.01:2; cada paso del procedimiento para evitar errores en
step(T,t) la solución del sistema.

• Es crucial utilizar la extensión ".C.al guardar el ar-
chivo para la simulación en el software MatLab, ya
que esto garantiza que el código de programación se
ejecute correctamente y se evite cualquier posible
mal funcionamiento del software. De esta manera,
se puede desarrollar una práctica adecuada y exi-
tosa en la simulación del sistema.
• Es esencial revisar cuidadosamente los valores de
las constantes Kp, Kd y Ki al obtener las gráficas
de cada uno de los sistemas. Estos valores varían
según la función que se ingrese y se deben reali-
zar pruebas experimentales modificando los valores
de cada constante hasta encontrar los valores que
generen la gráfica correcta. Si se ingresan valores
inadecuados, el simulador producirá gráficos inco-
rrectos, por lo tanto, es importante encontrar los
valores correctos de las constantes para obtener las
gráficas deseadas.
[1] YOUNG, HUGH D. y FREEDMAN, ROGER A. (deci-
mo tercera edición) (2013). Física universitaria volumen
1. México: PEARSON.
[1] an Valkenburg, M.(Segunda edición).(1999). Análisis de
Redes. México: Editorial Limusa.
[2] OYLESTAD, Robert L. Introducción al análisis de circui-
tos. Pearson Educación, 2004.
[3] HARLES K, MATHEW N.O.Fundamentos de circuitos
8
XI. CONCLUSIONES
• El proceso de desarrollar un control PID utilizan-
do Matlab es relativamente fácil y además muestra
cómo influye cada una de las constantes en el com-
portamiento del sistema analizado. A través de las
gráficas obtenidas, se identificó que hay un valor de
tendencia lineal, lo que demuestra la existencia del
Set Point.
• A medida que se agregaron más modos de control
al sistema, la gráfica resultante mostró menos osci-
laciones y una tendencia hacia un valor de ampli-
tud estable. En consecuencia, se determinó que el
tiempo de subida era rápido y el error en el estado
estable se redujo significativamente, junto con una
disminución en los sobreimpulsos.
• Se concluyó que es posible obtener la ecuación de
estado en función de la frecuencia y del tiempo uti-
lizando el principio de la transformada de Laplace,
y que también se pueden obtener los diagramas de
flujos y bloques utilizando este mismo principio.
eléctricos. McGRAW-HILL INTERAMERICANA EDI-
TORES S.A. Quinta edición, 2013.
[4] ttps://www.infotaller.tv/electromecanica/consejos-
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