Ejercicio #12.

Condiciones:

 Los tanques son no interactivos.

 Las resistencias de los tanques son lineales, y están separadas, el caudal Q (cfm) esta
en estado estable, la altura del nivel del tanque esta en estado estable h(ft), la
pendiente de la línea (dq/dh) es 2ft^2/min.
 El área de la sección transversal de cada tanque es 2ft^2.
 La válvula de control se probo por separado y se encontró que un cambio de presión
de 1psi producía un cambio en el flujo de 0.1 cfm. No hay retraso dinámico en la
válvula o el elemento de medición.

A) Dibuje el diagrama de bloques de el sistema de control, y en cada bloque de la

función de transferencia con valores numéricos de los parámetros.

Sistema en serie no interactivo

Resistencias lineales; flujo laminar

Densidades constantes
0 0
BALANCES DE MATERIA TANQUE 1 Y TANQUE 2

( Mat . Acumulado )= ( Mat . entra )− ( Mat sale )+ ( Mat . generado )−(Mat consumido)

dm
=me−ms
dt
dv 1
ρ = p [q−q 1]
dt
dv 2
ρ = p [q 1−q 2]
dt
MODELOS MATEMÁTICOS LINEALES

dh 1 h1
A1 =q−
dt R1
dh 2 h1 h 2
A2 = −
dt R1 R2

LINEALIZACIÓN

BALANCES EN ESTADO ESTABLE

h1 s
0=qs−
R1
 h1 s h 2 s
0= −
R1 R2

d (h1−h 1 s) h 1−h 1 s
A1 =[ q−qs ] −[ ]
dt R1

A2
d (h 2−h 2 s) h 1−h1 s
dt
=
R1 [
−[
h 2−h 2 s
R2 ]
]

VARIABLES DE DESVIACIÓN
¿
H 1 =h1−h 1 s
¿
H 2 =h 2−h 2 s
¿
Q =q−qs

LINEALIZACIÓN DEL ERROR

¿ ¿
dH1 ¿ H1
A1 =Q −
dt R1
¿ ¿ ¿
d H 2 H1 H 2
A2 = −
dt R1 R2
APLICANDO TRANSFORMADA DE LAPLACE

[ A 1 R 1+1 ] H 1¿ ( s ) =R 1Q¿ (s )

τ1

[ A 2 R 2+1 ] H 2¿ ( s )= R 2 H 1¿ (s )
R1
τ2

R2
¿ (R 1)
H 2 (s ) R1 R2
¿ = =
Q ( s) (τ 1 s+ 1)( τ 2 s+1) (τ 1 τ 2 s +(τ 1+τ 2)s+1)
2

2
A 1= A 2=2 f t
2
R 1=R 2=0.5 min/f t
τ 1 =τ 2=RA=1 min

Función de Transferencia del Proceso

 ¿
H 2 (s ) 0.5 min /f t 2
¿ = 2
Q ( s) s +2 s+1

ANÁLISIS VÁLVULA DE CONTROL

VÁLVULA NEUMÁTICA
¿
x (s) kv
¿ =
P (s) (τvs +1)

F 0.1 0.1 cfm

¿ = =
Pg 1 psi

¿
Qi (s) 0.1 cfm
=
P ¿g (s) psi

Controlador es proporcional continuo:

P ¿ (s)
=K c
ε (s)
Función de transferencia del sistema
¿
H 2 (s) 0.5 0.05
¿ = 2 ∗0.1∗K c = 2
H 2 sp (s ) s +2 s +1 s +2 s+1

¿ ¿ ¿
H 2 sp (s) + Kc P (s) Kv=0.1 Qi (s) 0.5
¿
H 2 (s)
2
- s + 2 s+1

¿
¿
H 2 sp (s) + H 2 (s)
0.05
2
- s + 2 s+1
 B) Determine la ganancia del controlador K, para una respuesta criticamente
amortiguada.

Ya que

1) 1 1+0.05Kc
2) 2 0
3) B1

2 ( 1+0.05 Kc )−0
b 1= =1+0.05 Kc
2
Por lo tanto Kc>-20

Y ya que el programa solo nos da lectura de Kc>0 e interpretándolo podemos ver que a travez
del tiempo nos dará la misma respuesta y será estable para cualquier valor que le demos de Kc