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MODELAJE DE SISTEMAS HIDRAULICOS

EJEMPLO 1.- TANQUE DE ALMACENAMIENTO CON DRENAJE A


TRAVS DE UNA TUBERA CORTA (FLUJO LAMINAR)

Tanque de rea transversal A, que almacena un fluido cuya densidad es


constante. Fluido drena a travs de una vlvula. Se desea controlar h(t) por
medio de la regulacin de q(t).

q(t)

h(t)

A qo(t)

Objetivo: Determinar la respuesta dinmica de h(t) ante una variacin de q(t)

Suposiciones:
1.- Flujo laminar
2.- Densidad constante
3.- Area transversal del tanque A, no vara con el nivel del lquido
4.- Tanque abierto y descarga del fluido a la atmsfera.

Constantes: Variables:
R= resistencia fludica h(t)= nivel del tanque (Var. controlada)
= densidad qo(t)= flujo de salida
A= rea del tanque q(t)= flujo de entrada (Var. Manipulada)

Datos:
q = q o = 100 m3/h
h =7 m
A = 7 m2

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MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES

Balance de masa

MASA MASA MASA


QUE QUE = QUE SE (1)

ENTRA SALE ACUMULA

d ( Ah )
q( t ) qo ( t ) = (2)
dt

Tomando en cuenta que A y son constantes

dh
q( t ) q o ( t ) = A (3)
dt

Ecuacin constitutiva

Expresin para qo(t).

Tomando en cuenta flujo laminar: existe relacin lineal entre qo(t) y h(t)

h( t )
q o ( t ) = kh( t ) = (4)
R

donde k= coeficiente
R = resistencia lineal

h(t)

qo(t)

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Modelo completo del sistema:

dh
q( t ) q o ( t ) = A (3)
dt
h( t )
qo ( t ) = (4)
R

con los valores numricos:

A = 7 m2
h
R= = 0.07
qo

MODELO MATEMTICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Se definen las variables de perturbacin:

q * ( t ) = q( t ) q (5)
qo* ( t ) = q0 ( t ) qo (6)
h* ( t ) = h( t ) h (7)

donde q ,qo y h valores obtenidos del sistema operando en estado estacionario.

Se escriben ecuaciones del sistema en estado estacionario:

dh
q qo = A
dt (8)
h (9 )
qo =
R

Se restan (8) y (9) de (3) y (4) y se utiliza notacin de variables de pertubacin

dh*
q (t ) q (t ) = A
* *
o
dt (10)
*
h (t ) (11)
qo* ( t ) =
R

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Se suponen variaciones pequeas alrededor del punto de operacin. Se toma la
transformada de Laplace de (10) y (11)

Q* ( s ) Qo* ( s ) = AsH * ( s )
(12)
*
H (s)
Qo* ( s ) = (13)
R

Se sustituye (13) en (12) y se agrupan trminos. Funcin de Transferencia

H* ( s ) R
= (14)
Q* ( s ) RAs + 1

Forma general.

H*( s ) k
= (15)
*
Q (s) s + 1

donde: k = ganancia esttica del sistema = R


= constante de tiempo del sistema = RA

DIAGRAMA DE BLOQUES

Q* ( s ) k H*( s )
s + 1

Para los valores numricos conocidos

A = 7 m2
R = 0.07

se calculan los parmetros de la Funcin de Transferencia:

k = R = 0.07
= RA = 0.49

Q* ( s ) 0.07 H*( s )
0.49 s + 1

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EJEMPLO 2.- TANQUE DE ALMACENAMIENTO CON DRENAJE A
TRAVS DE UNA TUBERA CORTA (FLUJO TURBULENTO)

Tanque de rea transversal A, que almacena un fluido cuya densidad es


constante. Fluido drena a travs de una vlvula, se desea controlar h(t) por
medio de la regulacin de q(t).

q(t)

h(t)

A qo(t)

Objetivo: Determinar la respuesta dinmica de h(t) ante una variacin de q(t)

Suposiciones:
1.- Flujo turbulento
2.- Densidad constante
3.- Area transversal no vara con el nivel del lquido
4.- Cada total de presin es debida a la restriccin
5.- Dinmica del flujo en la tubera rpida con respecto a dinmica del nivel

6.- Tanque abierto y descarga a la atmsfera


7.- No existen prdidas por friccin

Constantes: Variables:
A= rea del tanque h(t)= nivel del tanque (Var. controlada)
= densidad qo(t)= flujo de salida
q(t)= flujo de entrada (Var. Manipulada)

Datos:
q = q o = 100 m3/h
h =7 m
A = 7 m2

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MODELO MATEMTICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES

Balance de masa

d ( Ah )
q( t ) qo ( t ) = (2)
dt

Tomando en cuenta que A y son constantes

dh
q( t ) q o ( t ) = A (3)
dt

Ecuaciones constitutivas

Expresion para qo(t).

Tomando en cuenta flujo turbulento: no existe relacin lineal entre qo(t) y h(t)

qo = C h (24)

donde C : constante propia del sistema.f(A2,g)

Modelo completo del sistema:

dh( t )
q( t ) q o ( t ) = A (3)
dt

qo = C h(t ) (24)

con los valores numricos:

A = 7 m2
q m3 / h
C = o = 37.8
h m 0. 5

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MODELO MATEMTICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Se linealiza h . Se utiliza expansin de Taylor sabiendo que se cumple con


las siguientes condiciones:
- las variables son continuas
- las derivadas tambin son continuas

En general, expansin de Taylor para una funcin de dos variables f= f(x,x2):

f f
f ( x1 , x2 ) = f ( x1 , x2 ) + ( x1 x1 ) + ( x2 x2 ) +
x1 x , x x2 x , x
1 2 1 2

2 2
2 1 f 2 1 f
( x1 x1 ) + ( x2 x2 ) + ...
2! x12 2! x2 2
x1 , x 2 x1 , x 2
(25)

Se toma en cuenta la primera derivada.

Se aplica a h

1
h= h + (h h ) (26)
2 h

donde h : valor del nivel en el estado estacionario

Se sustituye (26) en (24):

1
q o = C h + ( h h ) (27)
2 h

Ecuaciones en estado estacionario:


dh
q qo = A (28)
dt
(29)
qo = C h

21
Se restan (28) (29) de (3)(27) y se utiliza notacin de variable de perturbacin:

*
dh
q (t ) qo* (t ) = A
*
(30)
dt
C (31)
qo* = h(t )*
2 h

Se sustituye (31) en (30) y se toma transformada de Laplace:

Q* ( s ) C' H * ( s ) = AsH * ( s ) (32)

C
donde C' =
2 h

Se despeja H*(s) en funcin de Q*(s). Funcin de transferencia

H*( s ) k
= (33)
*
Q (s) s + 1

donde:
2
k= h
C
A 2A
= = h
C' C

DIAGRAMA DE BLOQUES

Q* ( s ) k H*( s )
s + 1

Para los valores numricos conocidos:

A = 7 m2
C = 37.8

22
se calculan los parmetros de la Funcin de Transferencia:

k = 0.14
= 0.98

Q* ( s ) 0.14 H*( s )
0.98 s + 1

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EJEMPLO 3.- TANQUE CON DRENAJE A TRAVS DE UNA BOMBA

Tanque de rea transversal A, que almacena un fluido con densidad . Fluido


sale a travs de una bomba. Se desea controlar h(t) por medio de la regulacin
de q(t).

q(t)

h(t)

qo

Objetivo: Determinar la respuesta dinmica de h(t) ante una variacin q(t).

Suposiciones:
1.- Flujo laminar
2.- Densidad constante
3.- Area transversal del tanque A, no vara con el nivel del lquido
4.- Tanque abierto y descarga del fluido a la atmsfera.
5.- La bomba mantiene un flujo constante de salida

Constantes Variables
A = area del tanque h(t) = nivel del tanque
qo= flujo de salida q(t) = flujo de entrada

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MODELO MATEMTICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES

Balance de masa

Ecuacin que representa el modelo matemtico del sistema:

dh
q( t ) q o = A (34)
dt

donde qo = flujo constante de salida que proporciona la bomba.

MODELO MATEMTICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Ecuacin en estado estacionario:

dh
q qo = A (35)
dt

Se resta de ecuacin estado no estacionario:

dh*
q (t )= A
*
(36)
dt

Se toma Transformada de Laplace

H*( s ) k
= (37)
Q* ( s ) s

donde k = ganancia esttica del sistema = 1/A

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DIAGRAMA DE BLOQUES

Q* ( s ) k H*( s )
s

Para los valores numricos conocidos k = 0.14

Q* ( s ) 0.14 H*( s )
s

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EJEMPLO 4.- TANQUE CON DRENAJE A TRAVS DE UNA
TUBERA LARGA.

Tanque de rea transversal A, que almacena un fluido con densidad . Liquido


drena a travs de una tubera larga. Se desea controlar h(t) manipulando q(t)

q(t)

h(t)

v(t),A2,f2
2
3 qo(t)
A L

Objetivo: Determinar la respuesta dinmica de h(t) ante una variacin q(t).

Suposiciones:
1.- Flujo laminar
2.- Densidad constante
3.- Area transversal del tanque A, no vara con el nivel del lquido
4.- Tanque abierto y descarga del fluido a la atmsfera.

Constantes: Variables:
A1=area del tanque h(t)= nivel en el tanque
A2=area de la tubera q(t)= flujo de entrada
d2= dimetro de la tubera v(t)= velocidad del flujo.
f = coeficiente de friccin qo(t)=flujo de salida
L= longitud de la tubera

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MODELO MATEMTICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES

Balance de masa

dh
q( t ) q o ( t ) = A (38)
dt

Ecuacin constitutiva

Expresin para qo(t).

q o ( t ) = A2 v( t ) (39)

Utilizando La ecuacin de Bernoulli:

dv2 L 1
L = gh(t ) f + v2 2 (t ) (42)
dt 2d 2 2

Modelo completo del sistema:

dh
q (t ) qo (t ) = A
dt (38)
qo (t ) = A2 v2 (t ) (39)
dv L 1 (42)
L = gh(t ) f + v 2 (t )
dt 2d 2 2

MODELO MATEMATICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Se linealiza v2

v 2 = v 2 + 2 v ( v( t ) v ) (43)

Se sustituye en (42)

28
dv L 1
L = gh( t ) f + ( v 2 + 2v ( v( t ) v ) (44)
dt 2d 2 2

Se resta (38), (39) y (44) de las ecuaciones de estado estacionario, se utiliza


variables de perturbacin, se toma la transformada de Laplace:

AsH * ( s ) = Q* ( s ) Qo* ( s ) (45)


Qo* ( s ) = A2V * ( s ) (46)
(Ls + 2v k )V *
( s ) = gH * ( s ) (47)

L 1
donde k = f +
2d 2 2

Funcin de transferencia global del sistema:

se sustituye (46) y (47) en (45) o se utiliza la formula de Mason pasando por


los diagramas de bloque y diagramas de flujo de seales.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE CADA ECUACION

Qo* ( s ) - 1 H*( s )
V * (s) Qo* ( s)
As A2
+
Q* ( s)

H * (s) g V * ( s)
Ls + 2 k

DIAGRAMA DE BLOQUES GENERAL

Q* ( s) H*( s )
1
+ As
Qo* ( s )
-
A2

V * (s) g
Ls + 2 k

29
Q* ( s) + 1 H* ( s )
- As

A2 g
Ls + 2 k

Si se utiliza la tcnica de reduccin de bloques o los diagramas de flujo de


seales y la frmula de Mason se encuentra el diagrama de bloques reducido:

Q* ( s ) Ls + 2 k H*( s )
As( Ls + 2 k + A2 g )

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EJEMPLO 5.- DOS TANQUES CONECTADOS

Dos tanques interconectados. Se desea controlar el nivel del segundo tanque


manipulando el flujo de entrada al mismo.

q(t)

h2(t)

h1(t) R1 R2

A1 A2

q1(t) Tanque 2 q2(t)


Tanque 1

Objetivo: Determinar la respuesta dinmica de h2(t) ante una variacin de q(t).

Suposiciones:
1.- Flujo laminar
2.- Densidad constante
3.- Area transversal de los tanques no varan con el nivel del lquido
4.- Tanques abiertos y descarga del fluido a la atmsfera.

Constantes: Variables:
A1= area del primer tanque h1(t)= nivel del primer tanque
A2= area del segundo tanque h2(t)= nivel del segundo tanque
R1= resistencia fludica de la 1 vlvula q1(t)= flujo de lquido de 21
R2= resistencia fludica de la 2 vlvula q2(t)= flujo de salida del sistema
q(t)= flujo de entrada al sistema

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MODELO MATEMTICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES

Balance de masa

dV1 dh
q1 ( t ) = = A1 1 (49)
dt dt

dV2 dh
q ( t ) q1 ( t ) q2 ( t ) = = A2 2 (50)
dt dt

Ecuaciones constitutivas

Expresin para q1(t) y q2(t)

h2 ( t ) h1 ( t )
q1 ( t ) =
R1 (51)
h2 ( t ) 0 (52)
q2 ( t ) =
R2

Se sustituye (51) y (52) en (49) y (50)

dh1
R1 A1 + h1 = h2
dt (53)
dh (54)
R1 R2 A2 2 + h2 ( R1 + R2 ) = R2 h1 + qR2 R1
dt

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MODELO MATEMTICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Se escriben las ecuaciones en estado estacionario y se restan de las ecuaciones


en estado no estacionario

dh1*
R1 A1 + h1* = h2*
dt (55)
dh* (56)
R1 R2 A2 2 + h2* ( R1 + R2 ) = R2 h1* + q* R2 R1
dt

Se toma transformada de Laplace a (55) y (56)

(R1 A1s + 1) H1* ( s ) = H *2 ( s ) (57)


[R1R2 A2 s + (R1 + R2 )] H *2 ( s ) = R2 H1* ( s ) + Q* ( s )R2 R1 (58)

Funcin de transferencia global :

se despeja H1 de (57) y se sustituye en (58), o se utiliza la formula de Mason


pasando por los diagramas de bloque y diagramas de flujo de seales

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LAS ECUACIONES

H1* ( s )
+ 1 H 2* ( s )
R2
R1 R 2 A2 s + R1 + R 2
+
R2R1
H 2* ( s ) 1 H 1* ( s )
R1 A1 s + 1
Q * (s)

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DIAGRAMA DE BLOQUES GENERAL

Q* ( s) + 1 H 2* ( s)
R2R1
R1R2 A2 s + R1 + R2
+

R2

1
R1 A1 s + 1

Si se utiliza la tcnica de reduccin de bloques o los diagramas de flujo de


seales y la frmula de Mason se encuentra el diagrama de bloques reducido:

Q* ( s ) R1 R2 A1 s + R2 H 2* ( s )
R1 R2 A1 A2 s 2 + ( R1 A1 + R2 A1 + R2 A2 )s + 1

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EJEMPLO 6.- TANQUE PRESURIZADO

Tanque cerrado que contiene un lquido cuyo nivel vara y sobre el cual se
encuentra un gas. La entrada y salida del lquido al tanque se realiza a travs
de una vlvula. Se desea controlar el nivel del lquido en el tanque
manipulando la presin de entrada al sistema.

Po(t)

T
h(t)

P1(t) V1 V2
P3 q2(t)
q1(t) P2(t)

Objetivo: Determinar la respuesta dinmica de h(t) ante una variacin de P1(t)

Suposiciones:
1.- Gas ideal
2.- La expansin y compresin son isotrmicas
3.- No se considera evaporacin
4.- Densidad constante y Cv1=Cv2
5.- Presin en el fondo del tanque = Presin de entrada y salida del tanque
6.- Dinmica del fluido en tubera ms rpida respecto dinmica del nivel del
tanque
7.- Cada total de presin es debida a la restriccin.
8.- Presin de salida P3 es la presin atmosfrica.

Constantes: Variables:
A= area del tanque q1(t)= flujo volumtrico de entrada
T = temperatura del tanque q2(t) = flujo volumtrico de salida
P3= presin atmosfrica Po(t)= presin del gas
V1= vlvula de entrada P1(t)= presin de entrada
V2= vlvula de salida P2(t)= presin de salida
h(t) = nivel del tanque

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MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES

Balance de masa en el lquido

dV
q1 ( t ) q2 ( t ) = (60)
dt
dh
q1 ( t ) q2 ( t ) = A (61)
dt

Ecuaciones constitutivas

Expresin para q1(t) y q2(t). En este caso deben ser funcin de la cada de
presin:

q1 ( t ) = f ( p )
q2 ( t ) = f ( p )

P1 P2 q2
q1

v1 v2

donde: v1= velocidad del fluido aguas arriba


v2= velocidad del fluido en la garganta de la vlvula

Se expresa el flujo en funcin de la presin:

q1( t ) = Cv1 P1 P2 (70)

donde Cv1 es la constante de la vlvula

Expresiones para el flujo de entrada y flujo de salida

q1 ( t ) = Cv1 P1 P2 = Cv1 P1 ( Po + h ) (72)


q2 ( t ) = Cv1 P2 P3 = Cv1 ( Po + h ) P3 (73)

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Se busca Po(h).

VT = V + Vg (74)

donde:
V = volumen de liquido = Ah
Vg= volumen de gas = VT Ah

Se usa la Ley de los gases ideales:

o g = mg RTg
PV (75)

donde:
Po= presin del gas
Vg= volumen del gas
mg=masa del gas
Tg= temperatura del gas
R= constante universal

Se sustituye (74) y se despeja Po

mg RTg
Po = (76)
VT Ah

Modelo completo del sistema

dh
q1 ( t ) q2 ( t ) = A (61)
dt
q1 ( t ) = Cv1 P1 P2 = Cv1 P1 ( Po + h ) (72)
q2 ( t ) = Cv1 P2 P3 = Cv1 ( Po + h ) P3 (73)

mg RTg
Po = (76)
VT Ah

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MODELO MATEMATICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Se linealizan los trminos no-lineles

1) Flujo de entrada:

m RT
q1 = Cv 1 P1 g g + h = q1 ( P1 ,h ) (77)
VT Ah

Linealizando
1 / 2
mg RTg 1 mg RTg
q1 = Cv 1 P1 h + Cv 1 P1 h ( P1 P1 ) +
VT Ah 2 VT Ah
1 / 2
(78)
1 mg RTg ( A )mg RTg
+ Cv 1 P1 h (V Ah )2 ( h h )
2 VT Ah T

q1 ( P1 ,h ) = q1 + b( P1 P1 ) + c( h h ) (79)

donde :
1/ 2
1 m RT
b = Cv 1 P1 g g h
2 VT Ah
1 / 2
1 m RT ( A )mg RTg
c = Cv 1 P1 g g h (V Ah )2
2 VT Ah T

2) Flujo de salida

q2 ( h ) = q2 + d ( h h ) (80)

donde
1 / 2
1 mg RTg Amg RTg
d = Cv 1 + h P3 (V Ah )2 +
2 VT Ah T

38
Se escriben las ecuaciones en estado estacionario y se restan de las ecuaciones
en estado no estacionario:
dh*
q1 q 2 = A
* *
dt (81)
q1* = bP1* + ch* (82)
q*2 = dh* (83)

Se sustituye (82) y (83) en (81), se toma la transformada de Laplace y se


despeja

H* ( s ) k
= (84)
P1 ( s ) s + 1
*

b
k=
donde: d c
A
=
d c

DIAGRAMA DE BLOQUES

b
P1* ( s ) d c H*( s )
A
s+1
d c

donde:

1/ 2
1 m RT
b = Cv 1 P1 g g h
2 VT Ah
1 / 2
1 m RT ( A )mg RTg
c = Cv 1 P1 g g h (V Ah )2
2 VT Ah T

39
1 / 2
1 mg RTg Amg RTg
d = Cv 1 + h P3 (V Ah )2 +
2 VT Ah T

40