Dispositivos de Medida y Regulacion

DEE-IES ―SAN SEVERIANO‖ CADIZ. C.F.G.S.-S.R.C.A—MÓDULO 0961 SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN.-U.D.2.2.2.
B.T.2. RECONOCIMIENTO DE
DISPOSITIVOS DE MEDIDA Y
REGULACIÓN
U.D.2.2.2.
JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

DEE-IES ―SAN SEVERIANO‖ CADIZ. C.F.G.S.-S.R.C.A—MÓDULO 0961 SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN.-U.D.2.2.2. 2
CONTENIDOS
1.- Error en la respuesta temporal de un sistema.
2.- Clasificación de sistemas para el error en estado estable.

- Error en estado estable para una entrada en escalón.
- Error en estado estable para una entrada en rampa.
- Error en estado estable para una entrada parabólica.
3.- Error en estado estable debido a perturbaciones.
4.- Análisis del lugar geométrico de las raíces.

- Lugares geométricos de las raíces de sistemas de primer orden.
- Lugares geométricos de las raíces de sistemas de segundo orden.
- Lugares geométricos de las raíces de sistemas en lazo cerrado.
5.- Construcción de lugares geométricos de las raíces.
6.- Interpretación de los diagramas del lugar geométrico de las raíces.
BIBLIOGRAFÍA
 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL. W:. Bolton. PARANINFO.

 ELECTRÓNICA INDUSTRIAL. Dispositivos, equipos y sistemas para procesos y
comunicaciones industriales. James T. Humphries, Leslie P. Sheets. PARANINFO.
 SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN. Antonio Rodríguez Mata. PARANINFO.
 SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN. José Antonio Navarro Márquez. CEYSA
(EDITORIAL Y TÉCNICA).
 INGENIERÍA DE CONTROL. W. Bolton. MARCOMBO.
 MECATRÓNICA. SISTEMAS DE CONTROL ELECTRÓNICO EN INGENIERÍA
MECÁNICA Y ELÉCTRICA. W. Bolton. MARCOMBO.
 INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL. Antonio Creus. MARCOMBO.
 INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Katsuhiko Ogata. PRENTICE-HALL.
 RETROALIMENTACIÓN Y SISTEMAS DE CONTROL. Distefano y otros. SCHAUM-
McGRAWHILL.
 ELECTRÓNICA INDUSTRIAL: ELECTRÓNICA DE REGULACIÓN Y CONTROL.
Hansruedi Bühler. GUSTAVO GILI.
 TECNOLOGÍA INDUSTRIAL II. Sonia Val y otros. McGRAWHILL.
 TECNOLOGÍA INDUSTRIAL II. M. Murgui y otros. GUADIEL.
 REVISTAS ESPECIALIZADAS e INTERNET.
RECURSOS DIDÁCTICOS
 PRESENTACIÓN EN POWER POINT (MICROSOFT-OFFICE).

 ENTORNO WINDOWS.
 SIMULACIÓN POR ORDENADOR.
 PIZARRA BLANCA.
 APUNTES DE LA U.D.2.2.2.

1. ERROR EN LA RESPUESTA TEMPORAL DE UN SISTEMA.
En general, cuando se aplica una entrada a un sistema, se espera que una vez
pasados los efectos transitorios, la salida del sistema se estabilice. Pues bien, el error entre
el estado estable y la entrada que lo desequilibra recibe el nombre de ERROR EN ESTADO
ESTABLE. Representa una medida de la exactitud de un sistema de control al seguir una
entrada y el error después que ha desaparecido. Este error depende del sistema en cuestión
y de la forma que tome la entrada al sistema.
Para analizar los errores de estado estable de sistema es conveniente clasificar a los
mismos en TIPO DE SISTEMAS, donde esta variedad de tipos indica el error en estado
estable que se presentará para cada una de las entradas diferentes.
El error en cualquier sistema es la diferencia entre la señal de referencia que se quiere

y la salida que realmente se tiene.
Para un sistema de CONTROL EN LAZO ABIERTO:
E ( s )  R( s )  C ( s )
C( s )
G( s )   C ( s )  G ( s )· R( s )
R( s )
E ( s )  R( s )  G ( s )· R( s )  R( s )[ 1  G ( s )]
Se observa como el error [E(s)] depende del sistema [G(s)] y de la propia señal de
entrada [R(s)].

4
Para el caso de un CONTROL EN LAZO CERRADO (REALIMENTADO), se ha
considerado para simplificar una realimentación unitaria [H(s) = 1], para que así la señal
realimentada sea la real de salida presente en ese momento [C(s)·H(s) = C(s) · 1 = C(s)]. De
esta manera el error [E(s)] es:
E ( s )  R( s )  C ( s )
C( s ) G( s ) G( s ) G( s )
  
R( s ) 1  G ( s )· H ( s ) 1  G ( s )· 1 1  G ( s )
G( s )
 C ( s )  R( s )·
1  G( s )
G( s ) G( s )
E ( s )  R( s )  R( s )·  R( s )[ 1  ]
1  G( s ) 1  G( s )
 1 
E ( s )  R( s ) 
 1  G( s )
En el caso de un sistema en lazo cerrado con una realimentación de [H(s)  1], se

puede sustituir por una realimentación tal como se indica:
La función de transferencia de la trayectoria directa es entonces:
G( s )
FT ( s ) 
1  G ( s )H ( s )  1
Con el fin de calcular el error en estado estable (ess) se utiliza el teorema del valor
final. El error en estado estable es, el valor del error, el cual es función del tiempo (t), cuando
todos los transitorios han tenido tiempo de decaer, por lo tanto, es el valor cuando (t  ).

De acuerdo con el teorema del valor final:
e ss  lim e( t )  lim s· E( s )
t  s 0
 Para LAZO ABIERTO:
e ss  lim s· R( s )1  G( s )
s 0
 Para LAZO CERRADO:
 1 
e ss  lim s· R( s ) 
s 0  1  G( s ) 
 EJEMPLO 1: Calcular la magnitud del error en estado estable para un sistema en

lazo abierto con una función de transferencia de [K/(s+1)], aplicando una
entrada en escalón.
1
R( s ) 
s
1 K 
e ss  lim s· · 1 
s0 s   · s  1 
 K  K
e ss  lim 1   1 1 K
s0   ·s  1  ·0  1
 EJEMPLO 2: Calcular la magnitud del error en estado estable para un sistema en

lazo cerrado con una realimentación unitaria y una función de transferencia en
la trayectoria directa de [K/(s+1)], aplicando una entrada en escalón.
 
1 1  1 
R( s )   e ss  lim s· · 
s s0 s  1  K 
 s  1 
 
 1  1
e ss  lim   
s 0  1  K  1 K
  ·0  1 

6
La constante de error estático que se define a continuación es simplemente figurativa
para los sistemas de control, de forma que cuanto mayor es de valor más pequeño es el error
en estado estable.
En un sistema determinado la salida puede ser la POSICIÓN, VELOCIDAD,

ACELERACIÓN, TEMPERATURA, PRESIÓN, etc, sin embargo, la forma física de la salida
no se tendrá en cuenta en los análisis que se van realizar, por lo que se va a nombrar a las
salidas como POSICIÓN, VELOCIDAD o ACELERACIÓN a la razón de cambio de salida, lo
que significa a título de ejemplo que, en un sistema de control de temperatura, POSICIÓN
representa la temperatura de salida, VELOCIDAD representa el cambio de la temperatura de
salida, etc.
2. CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS PARA EL ERROR EN ESTADO

ESTABLE.
Tal como ya se ha apuntado anteriormente, el error en estado estable para un sistema
depende de:
e ss  lim s· E( s )
s 0
El valor de [E(s)] depende de la función de transferencia en la trayectoria directa de un

sistema en lazo cerrado con realimentación unitaria.
Los sistemas se clasifican de acuerdo con el valor de la función de transferencia de la

trayectoria directa cuando se tiene realimentación unitaria, por lo que comúnmente se
denomina FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO DEL SISTEMA EN LAZO
CERRADO. Así, para un sistema con función de transferencia de la trayectoria directa [G(s)]
y lazo de realimentación con función de transferencia [H(s)], la función de transferencia
[FT(s)] en lazo abierto viene dada por la ecuación:
G( s )
FT ( s ) 
1  G ( s )H ( s )  1
La función de transferencia [FT(s)] en lazo abierto de los sistemas en general se

pueden representar mediante la siguiente ecuación:

K s m  am  1 · s m  1  am  2 · s m  2  ...  a1 · s  a0 
s q ( s n  bn  1 · s n  1  bn  2 · s n  2  ...  b1 · s  b0 )
Donde (K) es una CONSTANTE, (m) y (n) son números enteros y ni (a0) ni (b0) pueden
ser CEROS, (q) es un número entero y su valor es precisamente el que da el TIPO o CLASE
del SISTEMA.
 Si (q = 0) entonces el sistema es de TIPO CERO (0).
 Si (q = 1) entonces el sistema es de TIPO UNO (1).

 Si (q = 2) entonces el sistema es de TIPO DOS (2).
 ETC.
En consecuencia, el TIPO depende de los factores (1/s) en la función de transferencia en

lazo abierto.
 EJEMPLO: Determinar el tipo de los sistemas que se indican a continuación.
 A: Al no haber términos independientes de (s) en el denominador de la función de

transferencia en lazo abierto, el TIPO CERO (0).
5
G( s )   TIPO CERO (0)
s1
 B: Al no haber términos independientes de (s) en el denominador de la función de
transferencia en lazo abierto, el TIPO CERO (0).
8
G( s )   TIPO CERO (0)
( s  3 )( s  2 )
 C: Primero hay que pasar a una realimentación unitaria y después verificar el TIPO de
que se trata, y es TIPO CERO (0).
s2
FT ( s ) 
G( s )
 s  4s  1
2
1  G ( s )H ( s )  1 s2
1 2 ·3  1
s  4s  1
s2 s2
FT ( s )  s2  4s  1  s2  4s  1
s2 2s  4
1 ·2 1 2
s2  4s  1 s  4s  1
s2
FT ( s )  2  TIPO CERO (0)
s  6s  5
 D: Primero hay que pasar a una realimentación unitaria y después verificar el TIPO de
que se trata, y es TIPO es CERO (0).
5
FT ( s ) 
G( s )
 s3
1  G ( s )H ( s )  1 5 1 
1 ·   1
s  3 s 
5 5
FT ( s )  s3  s3
5 1  s 5  5s
1 · 1 
s  3  s  s( s  3 )
5s
FT ( s )   TIPO CERO (0)
s 2  2s  5
 E: Primero hay que pasar a una realimentación unitaria y después verificar el TIPO de
4
G( s ) s( s  1 )
FT ( s )  
1  G ( s )H ( s )  1 4  2 
1 ·  1
s( s  1 )  s  5 
4 4
s( s  1 ) s( s  1 )
FT ( s )  
4 2  s  5  4 s  12
1 · 1 
s( s  1 )  s  5  s( s  1 )( s  5 )
4( s  5 ) 4( s  5 )
FT ( s )   2
s( s  1 )( s  5 )  4 s  12 ( s  s )( s  5 )  4 s  12
4( s  5 ) 4( s  5 )
FT ( s )  3   TIPO CERO (0)
s  4 s  5 s  4 s  12 s  4 s  9 s  12
2 3 2

 F: Primero hay que pasar a una realimentación unitaria y después verificar el TIPO de
7( s  2 )
G( s )   TIPO DOS (2)
s2 ( s2  4s  1 )
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA UNA ENTRADA EN ESCALÓN.
El error en estado estable (ess) para un sistema en lazo cerrado viene dado por:
 1 
ess  lim s· R( s ) 
s 0  1  G0 ( s ) 
donde [G(s)] es la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO. Al aplicar una

entrada en ESCALÓN UNITARIO [R(s) = 1/s], se tiene:
1 1   1 
e ss  lim s·   lim 
s 0 s  1  G0 ( s )  s0  1  G0 ( s ) 

y como la función de transferencia viene dada por:
G0 ( s ) 

K s m  a m  1 · s m  1  a m  2 · s m  2  ...  a 1 · s  a0 
s q ( s n  bn1 · s n 1  bn 2 · s n 2  ...  b1 · s  b0 )
cuando (s → 0), la función

de transferencia en lazo
abierto para un sistema
del tipo CERO (0) toma el
valor de:
K ·a 0
 CONSTANTE
b0
mientras que para el resto
de tipos es CER0 (0).

Por lo general, se suele representar la función de transferencia en lazo abierto [G0(s)]

del tipo CERO (0), cuando (s→0) como una constante (Kp) que se conoce como:
CONSTANTE DE ERROR DE POSICIÓN.
K ·a 0
Kp  lim G0 ( s ) 
s 0 b0
1 1
e ss  
 K ·a 0  1  Kp
1  
 b0 
Lo indicado anteriormente se refiere a una entrada en ESCALÓN UNITARIO, pero en

el caso de que el escalón fuese de magnitud (A), el error en estado estable sería:
1 A
e ss  A· 
1  Kp 1  Kp
Se aprecia que, cuanto mayor es el valor de (Kp) menor es el error (e ss), pero a su vez
es directamente proporcional a (K), que es el factor por el que se multiplican las señales al
pasar a través de la trayectoria directa del sistema.
 EJEMPLO 1. ¿Qué ocurre con el error en estado estable del sistema que se
indica cuando se incremente el factor de amplificación o ganancia?.
En el caso de incrementar el factor de amplificación (K) el error en estado estable

se reduce.
 1 
e ss  lim s· R( s ) 
s 0  1  G0 ( s ) 
 
1 1  1
e ss  lim s·  
s 0 s K  1 K
1
  · s  1 
Si (K) CRECE  (e ss ) DECRECE
 EJEMPLO 2. ¿Cuál es el error en estado estable cuando se aplica una entrada en

escalón unitario a un sistema con G(s) = 3/(s+2).
El sistema es del TIPO CERO (0), de forma que cuando (s → 0) el error en

estado estable es:
 1 
e ss  lim s· R( s ) 
s 0  1  G0 ( s ) 
 
1 1  1
e ss  lim s·    0 ,4 UNIDADES
s 0 s 1  3  1  1. 5
 s  2 

escalón unitario a un sistema con G(s) = 5/(s+2)·(s+1).

estado estable es:
 1 
e ss  lim s· R( s ) 
s 0  1  G0 ( s ) 
 
1  1  1
e ss  lim s·    0 ,286 UNIDADES
s 0 s 5  1  2 ,5
1
 ( s  2 )( s  1 ) 

escalón unitario a un sistema con G(s) = 10/s(s2-2s+3).
El sistema es del TIPO CERO (1), por tanto el error en estado estable es:
CERO (0).
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA UNA ENTRADA EN RAMPA.
 1 
e ss  lim s· R( s ) 
s 0  1  G0 ( s ) 

entrada en RAMPA UNITARIA [R(s) = 1/s2], se tiene:
1  1   1 
e ss  lim s·     
s 2  1  G0 ( s )  s0  s1  G0 ( s )
lim
s 0
como (s → 0), y estar en el denominador el término (s) este se convierte en cero. De este
modo el factor que determina la magnitud del error es el valor [s·G(s)], por lo que resulta:
1 1
e ss  
lim s·G0 ( s ) Kv
s 0
donde (Kv) es conocida como CONSTANTE DE ERROR DE VELOCIDAD y se mide en

(segundos-1).
Kv  lim s·G0 ( s )
s 0
G0 ( s ) 

K s m  a m  1 · s m  1  a m  2 · s m  2  ...  a 1 · s  a0 
En consecuencia, el valor de [s·G0(s)] viene dada por:
s·G0 ( s )  s

K s m  a m 1 · s m 1  a m  2 · s m  2  ...  a 1 · s  a0 
s q ( s n  bn1 · s n1  bn 2 · s n 2  ...  b1 · s  b0 )
y, por tanto, para un sistema de

TIPO CERO (0), resulta que (q =
0), con lo que resulta:
s· K s· K
  s· K
sq s0
Kv  lim s·G0 ( s )  0
s 0
1 1
e ss   
lim s·G0 ( s ) 0
s 0
Para un sistema TIPO UNO (1)  q = 1:
s· K s· K
q
 K
s s1
K ·a 0
Kv  lim s·G0 ( s ) 
s0 b0
1 1 1
e ss   
lim s·G0 ( s ) Kv K ·a0
s 0 b0
Para un sistema TIPO DOS (2)  q = 2:
s· K s· K K
 
sq s2 s
Kv  lim s·G0 ( s )  
s 0
1 1 1
e ss    
lim s·G0 ( s ) Kv 0
s 0
Lo indicado anteriormente se refiere a una entrada en RAMPA UNITARIA, pero en el

caso de que fuese de magnitud (A), el error en estado estable sería:
1 A
e ss  A· 
Kv Kv

estado estable es:
1 1 1 1
e ss     
lim s·G ( s ) 3 Kv 0
s 0 lim s s  2
s 0


estado estable es:
1 1 1 1
e ss     
lim s·G ( s ) 5 Kv 0
s 0 lim s ( s  2 )( s  1 )
s 0

CERO (0).
1 1 1 3
e ss      0 ,3UNIDADES
lim s·G( s ) 10 Kv 10
s 0 lim s
s 0 s( s 2  2 s  3 )
Kv  10 sg  1
ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA UNA ENTRADA PARABÓLICA.
 1 
e ss  lim s· R( s ) 
s 0  1  G0 ( s ) 

entrada PARABÓLICA [R(s) = 1/s3], se tiene:
1  1   1 
e ss  lim s·  
 lim  
s0 s 3  1  G0 ( s )  s0  s 2 1  G0 ( s )
como (s → 0), y estar en el denominador el término (s) este se convierte en cero. De este
modo el factor que determina la magnitud del error es el valor [s·G(s)], por lo que resulta:
1 1
e ss  
lim s 2 ·G0 ( s ) Ka
s 0
donde (Ka) es conocida como CONSTANTE DE ERROR DE ACELERACIÓN y se mide en

(segundos-2).

Ka  lim s 2 ·G
0( s )
s 0
G0 ( s ) 

K s m  a m  1 · s m  1  a m  2 · s m  2  ...  a 1 · s  a0 
En consecuencia, el valor de [s·G0(s)] viene dada por:
s ·G0 ( s )  s
2 2 
K s m  a m  1 · s m  1  a m  2 · s m  2  ...  a 1 · s  a 0 
s q ( s n  bn 1 · s n 1  bn 2 · s n 2  ...  b1 · s  b0 )
y, por tanto, para un sistema de TIPO CERO (0), resulta que (q = 0), con lo que resulta:
s 2 ·K s 2 ·K
  s 2 ·K
sq s0
Ka  lim s 2 ·G 0
0( s )
s 0
1 1
e ss   
lim s 2 ·G0 ( s ) 0
s 0
Para un sistema TIPO UNO (1)  q = 1:
s 2 ·K s 2 ·K
  s· K
sq s1
Ka  lim s 2 ·G 0
0( s )
s 0
1 1 1
e ss    
lim s 2 ·G0 ( s ) Ka 0
s 0
Para un sistema TIPO DOS (2)  q = 2:
s 2 ·K s 2 ·K
q
 2 K
s s
K ·a 0
Ka  lim s 2 ·G 
0( s ) b0
s0
1 1 1
e ss   
lim s 2 ·G0 ( s ) Kv K ·a0
s 0 b0
Para sistemas mayores del tipo

dos (TIPOS > TIPO DOS):
Ka  lim s 2 ·G 
0( s )
s 0
1 1 1
e ss    0
lim s 2 ·G0 ( s ) Ka 
s 0
Lo indicado anteriormente se refiere a una entrada PARÁBOLA UNITARIA, pero en el

caso de que fuese de magnitud (A), el error en estado estable sería:
1 A
e ss  A· 
Ka Ka


estado estable es:
1 1 1 1
e ss  2
   
lim s ·G ( s ) 2 3 Ka 0
s 0 lim s s2
s 0


estado estable es:

1 1 1 1
e ss  2
   
lim s ·G ( s ) 2 5 Ka 0
s 0 lim s ( s  2 )( s  1 )
s 0
CERO (0).
1 1 1 1
e ss  2
   
lim s ·G ( s ) 2 10 Ka 0
s 0 lim s
s 0 s( s 2  2 s  3 )

escalón unitario a un sistema con G(s) = 5/s2(s2+2s+2).
CERO (0).
1 1 1 1 2
e ss  2
     0 ,4UNIDADES
lim s ·G ( s ) 2 5 Ka 5 5
s 0 lim s
s 0 s2 ( s2  2s  2 ) 2
Ka  2 ,5 sg  2
ERRORES EN ESTADO ESTABLE PARA DIFERENTES ENTRADAS (RESUMEN).
TIPO SISTEMA TIPO DE ENTRADA

ESCALÓN (1/s) RAMPA (1/s2) PARÁBOLA (1/s3) (1/s4)
0 1/(1+Kp)   
1 0 1/Kv  
2 0 0 1/Ka 
3 0 0 0 1/K4
4 0 0 0 0
 EJEMPLO 5. Un sistema requiere operar con un error en estado estable cero

cuando se le aplica una señal de entrada rampa. ¿Qué tipo de sistema requiere?.
Según la tabla el sistema debe ser de TIPO (2).
La siguiente tabla muestra los errores en estado estable para entradas ESCALÓN,
RAMPA y PARABÓLICA.

3. ERROR EN ESTADO ESTABLE DEBIDO A PERTURBACIONES.
Sea el sistema que responde al diagrama de bloques que se indica, en el que además
de la entrada de referencia hay una entrada de perturbación, por lo que ambas entradas dan
lugar a errores en estado estable.
En este caso los errores en estado estable se dan cuando ambas entradas son
diferentes de cero.
 Para P(s) = 0.
Al ser la perturbación nula,

el diagrama de bloque se reduce,
cuya función de transferencia en
lazo abierto es:
Con lo que el error es:
G1 ( s )·G 2 ( s ) C( s )
G0 ( s )  
1  G1 ( s )·G 2 ( s ) R( s )
G1 ( s )·G 2 ( s )
C ( s )  G0 ( s )· R( s )  R( s )
1  G1 ( s )·G 2 ( s )
G1 ( s )·G 2 ( s )
E ( s )  R( s )  C ( s )  R( s )  R( s )
1  G1 ( s )·G 2 ( s )
 G1 ( s )·G 2 ( s ) 
E ( s )  R( s )1 
 1  G1 ( s )·G 2 ( s ) 
1
E ( s )  R( s )
1  G1 ( s )·G 2 ( s )
Por lo tanto, el error en estado estable:

 1 
e ss  lim s· R( s ) 
s 0  1  G1 ( s )·G2 ( s ) 
 Para R(s) = 0.
Si, [R(s) = 0] el sistema solo está formado por una trayectoria directa con
[G2(s)] y otra de realimentación con [G1(s)]. Este sistema se puede convertir en otro
con realimentación unitaria:
Pasando el diagrama de bloque para [R(s) = 0] a realimentación unitaria se

tiene:
E ( s )  R( s )  C ( s )  0  C ( s )   C ( s )
G2 ( s ) C( s )
G0 ( s )  
1  G 2 ( s ) G1 ( s )  1 P ( s )
G2 ( s )
C( s )  P( s )
1  G 2 ( s ) G1 ( s )  1
G2 ( s )
E( s )   P( s )
1  G 2 ( s )[ G1 ( s )  1 ]
Y en estado estable:

 G2 ( s ) 
e ss  lim sP ( s )  
s 0  1  G2 ( s )[ G1 ( s )  1 ] 
Cuando tengan lugar los dos errores, el total es la suma de ambos errores.
 1   G2 ( s ) 
e ss  lim· R( s ) s   lim P ( s ) s 
s 0  1  G1 ( s )·G2 ( s )  s  0  1  G2 ( s )[ G1 ( s )  1 ] 
 EJEMPLO. Un sistema de control responde al diagrama de bloques que se

muestra a continuación. Determinar el error en estado estable cuando el sistema
se somete a una perturbación tipo escalón de magnitud (A)?.
 Para R(s) = 0.
Pasando a realimentación unitaria:

E ( s )  R( s )  C ( s )  0  C ( s )   C ( s )
K3
G0 ( s )  Ts  1 
C( s )
1
K3
 K 1· K 2  1 P ( s )
Ts  1
K3
C( s )  Ts  1 P( s )
1
K3
 K 1· K 2  1
Ts  1
K3
E( s )   Ts  1 P( s )
1
K3
 K 1· K 2  1
Ts  1
K3
E( s )   P( s )
( Ts  1 )  K 3( K 1· K 2  1 )
Y en estado estable para una entrada escalón de amplitud (A):
 K3 
e ss  lim sP ( s )  
s0  ( Ts  1 )  K 3( K 1· K 2  1 )
A K3 
e ss  lim s   
s  0 s  ( Ts  1 )  K 3( K 1· K 2  1 )
A· K 3
e ss 
1  K 3( K 1· K 2  1 )
4. ANÁLISIS DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES.

Las raíces de la ecuación características de la función de transferencia de un sistema,
denominados POLOS, determinan la forma general de La respuesta transitoria de dicho
sistema. Así, para la siguiente función de transferencia:
K
G( s ) 
( s  p1 )( s  p 2 )
Cómo al cambiar la posición de los polos (p1, p2), en el plano (s) cambia la respuesta
transitoria cuando el sistema está sujeto a un impulso. La técnica que se utiliza para este
análisis recibe el nombre MÉTODO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES.

LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
Considérese el siguiente sistema de primer orden:
cuya función de transferencia es:

1
K
FT ( s )  s1  K
1 s 1 K
1 K ·1
s1
por tanto, el sistema tiene un solo polo en:
s  1  K  0  s  ( 1  K )
 Si (K = 0), entonces el polo se encuentra en: s = -1.
 Si (K  ), entonces el polo es más negativo.
Pues bien, la línea que muestra como cambia la posición del polo se aleja desde (K = 0) a
(K  ), y se llama LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES.
Cuando (K = 0) la función de transferencia del sistema se convierte en FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO, y el valor de la raíz para el sistema cuando (K = 0)
se llama POLO EN LAZO ABIERTO.

25
Debido a que el valor de la raíz depende del valor de (K), la respuesta del sistema
también depende de (K).
 EJEMPLO: Un sistema de primer orden tiene una [FT(s) = K/(s+3)] y

realimentación unitaria, dibujar la gráfica del lugar geométrico de la raíces y
obtener la respuesta del sistema para una entrada en escalón unitario.
K
FT ( s )  s3  K
K s3 K
1 ·1
s3
La ecuación característica del sistema es: s+3+K = 0, así se tiene, el polo
en lazo abierto cuando (K = 0), por lo tanto, este se encuentra en:
s + 3 + 0 = 0  s = -3
pero cuando (K  0)la ecuación característica se puede escribir como:
s + (3+K) = 0  POLO  s = -(3+K)
lo que significa que a medida que (K  ) desde cero, el polo se mueve a

valores cada vez más negativos a partir de (-3).

Para una entrada en escalón unitario (1/s):
C( s )
FT ( s )   C ( s )  R( s )· FT ( s )
R( s )
1 1 K K
R( s )   C ( s )  · 
s s s  3  K s( s  3  K )
1
C( s )  K
s( s  3  K )
c( t )  L 1 C ( s )  K
1
( 1  e  ( 3  K )t )
3 K
En donde (K) siempre es más negativa que (-3).
LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
Sea el sistema de segundo orden siguiente, cuya función de transferencia es:
K
s( s  2 ) K K
FT ( s )    2
K s( s  2 )  K s  2 s  K
1 ·1
s( s  2 )
 2  2 2  4·1· K  2  4( 1  K )
s  2s  K  s 
2

2·1 2
s  1  1  K
s 1  1  1  K ; s 2  1  1  K
 Los polos tienen lugar cuando (K = 0):
p1  1  1  K  1  1  0  0
p2  1  1  K  1  1  0  2

 Cuando (K = 1), los polos están en:
p1  1  1  K  1  1  1  1
p2  1  1  K  1  1  1  1
Como consecuencia de esto, para

valores de (0  K  1), la raíz en (0) se hace
más negativa y se mueve hacia (-1), mientras
que la raíz en (-2) se hace menos negativa y
se mueve hacia (-1).
 Cuando (K = 2), los polos están en:
p1  1  1  K  1  1  2  1  j
p2  1  1  K  1  1  2  1  j
Se aprecia que para valores de (K  2) los polos tienen una componente imaginaria
que se incrementa a medida que crece (K), aunque se conserva la parte real.
En conclusión, los valores de las

raíces depende de (K), por lo que el sistema
a entradas externas también depende del
valor de (K).
 Para valores de (0  K  1) se tiene

una respuesta subamortiguada.
 Para (K = 1) es críticamente
amortiguado.
 Para (K > 1) el sistema es

subamortiguado con oscilaciones.
Teniendo en cuenta que un sistema de

segundo orden responde a la expresión:
 n2
FT ( s )  2
s  2 n · s   n2
que comparándola con la del ejemplo, se obtiene:
 n2 K
FT ( s )  2  2
s  2 n · s   n s  s  K
2
 n2  K   n  K
1 1 K
2 n  1     
2 n 2 K 2K
28
 A medida que (K) se incrementa a partir de (1), también se incrementa la frecuencia
natural (n), y, decrece el factor de amortiguamiento ().
 EJEMPLO. Dado el siguiente sistema con función de transferencia en lazo

abierto [G0(s) = K/(s2+4s+1)] y realimentación unitaria, determinar el lugar
geométrico de las raíces y especificar los valores de la ganancia (K) en los que
el sistema comienza a oscilar.
K
FT ( s )  s2  4s  1  K
·1 s  4 s  1  K
K 2
1 2
s  4s  1
s2  4s  ( K  1 ) 
 4  4 2  4·1·( K  1 )
s
2·1
s  2  3  K
s 1  2  3  K ; s 2  2  3  K
 Los polos tienen lugar cuando (K = 0):
p1  2  3  K  2  3  0  3 ,73
p 2  2  3  K  2  3  0  0 ,27
 Cuando (K > 3), las raíces son complejas, por lo que el sistema está críticamente
amortiguado para (K = 3) y oscilante a partir de dicho valor.
K  3  p1  2  3  K  2  3  3  2
K  3  p 2  2  3  K  2  3  3  2

LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO.
En el sistema que se indica, la función de transferencia en lazo abierto es [G0(s)] con

realimentación unitaria, por lo que su función de transferencia es:
G0 ( s ) G0 ( s )
FT ( s )  
1  G0 ( s )· 1 1  G0 ( s )
cuyo polo a partir de la ecuación característica es: 1+ G0(s) = 0  G0(s) = -1.
Pues bien, resulta que [G0(s)] se puede obtener a partir del agrupamiento de varios
elementos, cada uno de los cuales tiene su propia función de transferencia, pudiéndose
escribir como:
K ( s  z1 )( s  z 2 )...( s  z m )
G0 ( s ) 
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
Donde el numerador de la expresión corresponden a los CEROS y el denominador a

los POLOS. Como consecuencia de esto, los polos de la ecuación características deben
satisfacer el lugar geométrico de las raíces, por lo que también han de satisfacer a:
K ( s  z1 )( s  z 2 )...( s  z m )
 1
( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
Pero teniendo en cuenta que (s) es una variable compleja, la ecuación anterior se
puede escribir en notación o forma POLAR.
K s  z1 s  z 2 ... s  z m
 1
s  p1 s  p2 ... s  pn
Esta ecuación permite obtener el valor de (K) para los puntos a lo largo del lugar
geométrico de las raíces.
Teniendo en cuenta que el producto de números complejos es el producto de sus

módulos y suma de argumentos, y a su vez, el cociente es la división de los módulos y resta
de argumentos, se tiene:
[  ( s  z1 )  ( s  z 2 )  ...  ( s  z m )]  [  ( s  p1 )  ( s  p1 )  ...  ( s  pn )] 
  MULTIPLO IMPAR DEL NÚMERO  .
A su vez, esta expresión sirve para determinar si un punto del plano (s) está en el
lugar geométrico de las raíces.
 EJEMPLO 1. Dado el siguiente sistema con función de transferencia en lazo

abierto [G0(s) = K(s+2)/s(s+1)] y realimentación unitaria, determinar el lugar
K( s  2 )
s( s  1 ) K( s  2 )
FT ( s )  
K( s  2 ) s( s  1 )  K ( s  2 )
1 ·1
s( s  1 )
s( s  1 )  K ( s  2 )  0  s 2  s( 1  K )  2 K
 ( 1  K )  ( 1  K )2  4·1· 2 K  ( 1  K )  ( 1  K )2  8 K
s 
2·1 2
 ( 1  K )  ( 1  K )2  8 K
s1 
2
 ( 1  K )  ( 1  K )2  8 K
s2 
2
El sistema tiene los polos en lazo abierto cuando (K = 0):
 ( 1  0 )  ( 1  0 )2  8·0
p1  0
2
 ( 1  0 )  ( 1  0 )2  8·0
p2   1
2
Y presenta un cero en:
K ( s  2 )  0  Ks  2 K  0
 2K
Ks  2 K  s   2
K
Para comprender la aplicación se va a
considerar un punto (S1) sobre el lugar
geométrico de las raíces sobre el que se
va aplicar las ecuaciones anteriormente
expuestas.
31
Desde el punto (S1) se dibujan los módulos y argumentos respectivos hacia los
ceros y polos de la función de transferencia, de los que se obtienen:
POLOS : a   1 ; b   2
CERO : c  
K·c a·b
MÓDULOS :  1 K 
a·b c
ARGUMENTOS :   (  1   2 )   MULTIPLO IMPAR DE (  )
 EJEMPLO 2. Dado el siguiente sistema con función de transferencia en lazo

abierto [G0(s) = K(s+4)/s2+2s+5] y realimentación unitaria, determinar el lugar
K( s  4 )
s2  2s  5  K( s  4 )
FT ( s ) 
K( s  4 )
·1 s  2 s  5  Ks  4 K
2
1 2
s  2s  5
s 2  s( 2  K )  ( 5  4 K )  0 
 ( 2  K )  ( 2  K )2  4·1·( 5  4 K )
s 
2·1
 ( 2  K )  ( 2  K )2  4( 5  4 K )
s1 
2
 ( 2  K )  ( 2  K )2  4 ( 5  4 K )
s2 
2
El sistema tiene los polos en lazo abierto cuando (K = 0):
 ( 2  0 )  ( 2  0 )2  4( 5  0 )
p1   1  2 j
2
 ( 2  0 )  ( 2  0 )2  4( 5  0 )
p2   1  2 j
2
Y presenta un cero en:
K ( s  4 )  0  Ks  4 K  0
 4K
Ks  4 K  s   4
K

Para comprender la aplicación se
va a considerar un punto (S1) sobre el
lugar geométrico de las raíces sobre el
que se va aplicar las ecuaciones
anteriormente expuestas.
Desde el punto (S1) se dibujan los

módulos y argumentos respectivos
hacia los ceros y polos de la función de
transferencia, de los que se obtienen:
POLOS : a   1 ; b   2
CERO : c  
K·c a·b
MÓDULOS :  1 K 
a·b c
 EJEMPLO 3. Dado el punto (S1) sobre el lugar geométrico de las raíces,

determinar el valor d (K) para dicho punto.
Del gráfico se observa que el sistema tiene 3 POLOS y ningún CERO.

Aplicando las ecuaciones de módulos y argumentos de números complejos:
ARGUMENTOS : 0  (  1   2   3 )   MULTIPLO IMPAR DE (  )
Pero hay que tener en cuenta

que: 3 = 180º o (), y (1 + 2 = 360º
o 2), por lo tanto para los
argumentos:
0 – ( + 2)
En cuanto al valor de (K) hay

que hacerlo por los módulos de los
complejos:
K
1
a· b

Teniendo en cuenta los módulos de los complejos (a y b):
a  22  22  8
b  22  22  8
K
 1  K  a· b  8 · 8  8
a· b
5. CONSTRUCCIÓN DE LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS RAICES.

A continuación se van a exponer unas pautas que ayudan a elegir los puntos del lugar
1. El número de lugares geométricos es igual al grado (n) de la ecuación características

de la función de transferencia en lazo abierto. Cada raíz traza un lugar geométrico a
medida que (K) varía desde (0) en un polo en lazo abierto, hasta infinito en un cero en
lazo abierto. A menudo se usa el término RAMA DE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAICES a cada lugar geométrico de las raíces. Suelen tener formas curvilíneas que
se inician en cada uno de los (n) POLOS en lazo abierto donde (K = 0), y, se aproxima
a infinito en los (m) CEROS en lazo abierto.
o En el caso de que hay más POLOS que CEROS (n > m) las ramas se extienden
a infinito.
o En el caso de que hay menos POLOS que CEROS (n < m) las ramas se
extienden desde infinito a los polos en lazo abierto.
2. Los lugares geométricos de las raíces de un sistema con una ecuación característica
real son simétricos respecto al eje real. Esto se debe a que las raíces complejas se
presentan de la forma:
 ± j
3. Los lugares geométricos de las raíces comienzan en los (n) POLOS del sistema donde
(K = 0).
4. Los lugares geométricos de las raíces finalizan en los (m) CEROS del sistema, donde
(K = ). Si hay más POLOS que CEROS, que es lo más común, entonces los (m)
lugares geométricos terminan en los (m) CEROS finitos y los (n – m) lugares
geométricos restantes terminan en infinito.
5. Las posiciones del eje real

son secciones de los
lugares geométricos de
las raíces si el número de
polos y celos a la derecha
de dicha posición es
impar.

34
6. Aquellos lugares geométricos que terminan en infinito tienden hacia las asíntotas que
forman ángulos respecto al eje real positivo de:
 3
,,
5
,...,
2( n  m )  1
nm nm nm nm
7. Las asíntotas intersectan sobre el eje real en un punto denominado CENTRO de
GRAVEDAD o CENTROIDE de las asíntotas, que viene dado por:
( p1  p 2  ..  pn )  ( z 1  z 2  ...  zm )
nm
De este modo, para el ejemplo de la gráfica, donde los polos están en (-1) y (-5 ± 3j) y
no hay CEROS, por lo que el punto de intersección es:
15  3j 5  3j
 3 ,7
30

35
8. La intersección de los lugares geométricos de las raíces con el eje imaginario se
pueden encontrar calculando aquellos valores de (K) que den como resultado la
existencia de raíces imaginarias en la ecuación características (+j) cuando ( = 0).
 EJEMPLO: Determinar el valor de (K) de la ecuación características siguiente:
s3 + 2s3 + 3s + K
Si se hace (s = j) resulta: -j3 - 22 + 3j +K = 0, por lo que igualando

partes reales e imaginarias:
-3 + 3 = 0   = 3 , -22 + K = 0  K = 22 = 2(3)2 = 6
Una posible alternativa para determinar esta intersección es la aplicación

de ROUTH y encontrar el valor límite de (K) que preserva la estabilidad, siendo
este valor de (K), donde los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje
imaginario.
9. El término PUNTO DE DESPRENDIMIENTO o RUPTURA se utiliza cundo dos o más

lugares geométricos se encuentran en un punto y en forma de subcuenta se separa de
ese punto siguiendo
trayectorias separadas.
Los puntos de
desprendimiento se presentan
en aquellos puntos para los
cuales .la ecuación
característica (dK/ds = 0). Sin
embargo, se debe de observar
que no todas las raíces de la
ecuación (dK/ds = 0)
corresponden a los puntos de desprendimiento, pero solo aquellos que satisfacen las
ecuaciones de módulos y argumentos.
Para el sistema que se indica en la figura adjunto:
K
G( s ) 
s s K
2
s2  s  K  0  K  s2  s
dK
 2 s  1
ds
Cuando :
dK 1
 0  2 s  1  s  
ds 2

36
10. El ángulo de partida de los lugares geométricos en (K = 0) de un polo complejo y el
ángulo de llegada de los lugares geométricos de las raíces en (K = ) a un cero
complejo se puede determinar por la ecuación de argumentos y haciendo que (s) sea
un punto sobre el lugar geométrico de las raíces muy cercano al polo o cero
considerado.
 EJEMPLO: Determinar los ángulos de partida y llegada de la gráfica que se

indica a continuación.
En la gráfica se deduce que

tiene dos polos complejos (-2 ± 2j) y
otro simple en (0), y no tiene ceros. En
consecuencia:
0  (1   2   3 ) 
 MULTIPLO IMPAR DE (  )
El punto elegido del lugar

geométrico de las raíces (S1) está
muy cercano al polo (-2+2j), entonces
se tiene por aproximación del punto al
polo:
2
 1  90º  tg  135º
2
Por la misma razón y aproximando: 3 = 90º.
A su vez, al tener tres polos:
 MULTIPLO IMPAR DE (  )  3x180  540º

0  ( 135º  2  90º )  540º   2  540  135  90  315º
 EJEMPLO 1: Determinar los lugares geométricos de las raíces para un sistema

con una función de transferencia en lazo abierto: G0(s) = K/(s+1)(s+2)(s+3).
1.
K
G( s ) 
( s  1 )( s  2 )( s  3 )
K
( s  1 )( s  2 )( s  3 )
FT ( s ) 
K
1 ·1
( s  1 )( s  2 )( s  3 )
K
FT ( s ) 
( s  1 )( s  2 )( s  3 )  K

2. Ecuación característica.
( s  1 )( s  2 )( s  3 )  K  0
K  0  ( s  1 )( s  2 )( s  3 )  0
Por lo tanto no hay CEROS y los POLOS en lazo abierto son tres:
( s  1 )  0  p 1  1
( s  2 )  0  p 2  2
( s  3 )  0  p 3  3
1. La ecuación es de tercer grado por lo que hay tres lugares geométricos de

las raíces.
2. Las porciones del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real estarán
entre (-1) y (-2) y desde (-3) a infinito.
3. Los ángulos de las asíntotas serán: (/3 o 60º, 3/3 o 180º y 5/3 o 300º).
   3 3 5 5 5
  ;   :  
nm 30 3 nm 30 nm 30 3
4. El punto de intersección de las asíntotas con el eje real es:
1 2 3
 2
3
5. Las intersecciones con el eje imaginario se pueden determinar haciendo (s =
j) en la ecuación característica, obteniéndose:
( j  1 )( j  2 )( j  3 )  K  0
j 3 3  6 j 2 2  11 j  6  K  0
 j 3  6 2  11 j  6  K  0
Al igualar las partes reales e imaginarias:
 j 3  6 2  11 j  6  K  0
 6 2  6  K  0  K  6 (  2  1 )
j (  3  11 )  0     11
K  6  11

 2  1  60
6. Para determinar el punto de desprendimiento:
( s  1 )( s  2 )( s  3 )  K  0
K   ( s 3  6 s 2  11s  6 )
dK
 3 s 2  12 s  11
ds
 3 s 2  12 s  11  0
3 s 2  12 s  11  0
 12  12 2  4· 3·11
s
2· 3
s 1  2  0 ,58
s 2  2  0 ,58
El único punto de desprendimiento válidos es (-2+0,58 = -1,42).
7. No hay polos o ceros complejos.

39
 EJEMPLO 2: Determinar los lugares geométricos de las raíces para un sistema
con una función de transferencia en lazo abierto: G0(s) = K(s+1)/(s+2+3j)(s+2+3j).
1.
K( s  1 )
G( s ) 
( s  2  3 j )( s  2  3 j )
K( s  1 )
( s  2  3 j )( s  2  3 j )
FT ( s ) 
K( s  1 )
1 ·1
( s  2  3 j )( s  2  3 j )
K( s  1 )
FT ( s ) 
( s  2  3 j )( s  2  3 j )  K ( s  1 )
2. Ecuación característica.
( s  2  3 j )( s  2  3 j )  K ( s  1 )  0
K  0  ( s  2  3 j )( s  2  3 j )  0·( s  1 )  0
Por lo tanto los POLOS COMPLEJOS en lazo abierto son dos:
( s  2  3 j )  0  p 1  2  3 j
( s  2  3 j )  0  p 2  2  3 j
Además de un CERO en:
s  1  0  z 1  1
 La ecuación es de segundo grado por lo que hay dos lugares geométricos de

las raíces.
 Las porciones del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real son desde
(-1) a infinito.
 Los ángulos de las asíntotas serán puesto que: (n – m) = (2 – 1) = 1.
 
    180º
nm 1
 El punto de intersección de las asíntotas con el eje real no tiene
interpretación ya que las asíntotas están sobre el eje real.
 Las intersecciones con el eje imaginario se pueden determinar haciendo (s =

j) en la ecuación característica, obteniéndose:

( j  2  3 j )( j  2  3 j )  K ( j  1 )  0
  2   ( 4  K ) j  13  K  0
Al igualar las partes reales e imaginarias:
  2   ( 4  K ) j  13  K
 ( 4  K ) j  0  K  4
  2  13  K   2  13  K
 2  13  ( 4 )  17     17  4 ,12
 Para determinar el punto de desprendimiento:
( s  2  3 j )( s  2  3 j )  K ( s  1 )  0
s2  4s  9
K
1 s
dK ( 2 s  4 )( 1  s )  ( s 2  4 s  9 )( 1 )

ds 1  s 2
dK  s 2  2 s  13

ds s2  2s  1
 s 2  2 s  13  0
s 2  12 s  13  0
 2  2 2  4·1·13
s  1  3 ,7
2
s 1  1  3 ,7  4 ,7
s 2  1  3 ,7  2 ,7
El único punto de desprendimiento válidos es (-2,7).
 Tiene dos polos complejos pero ningún cero complejo. Los ángulos de
partida del lugar geométrico en (K = 0) de un polo complejo hay que
determinarlo por la ecuación de los argumentos y haciendo que (s)sea un
punto del lugar geométrico de las raíces lo más próximo posible al polo (-2
+3j). Además, hay que tener en cuenta que hay un CERO en (-1).
Por aproximación del punto (S1):
2
  90º  tg  1  123,7 º
3


123,7º-(  1  90º )  180º   1  213,7 º , o ,146 ,3º
6. INTERPRETACIÓN DE LOS DIAGRAMAS DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE

LAS RAICES.
El diagrama indica el efecto que la variación de la ganancia tiene sobre las raíces de la
ecuación características en lazo cerrado, y por tanto, el comportamiento dinámico del
sistema. Esto lo que permite es, añadir o quitar polos y ceros al sistema.
Los polos en lazo abierto de estos diagramas se pueden considerar que actúan como
las fuentes de los lugares geométricos y los ceros como pozos con el valor de (K)
incrementándose desde el polo en lazo abierto hasta infinito en un cero.
Si se recuerda la función de transferencia de un sistema de segundo orden:
n 2
G( s )  2
s  2 n s   n 2
Donde (n) es la frecuencia natural angular, () el factor de amortiguamiento relativo, el cual
si se encuentra (0   1) entonces los polos son complejos, y el sistema produce una
respuesta oscilatoria, por tanto:

s 2  2 n s   n2  ( s    j )( s    j )  s 2  2s   2 2

2 n  2    ; n2   2   2
n
  cos
Si la frecuencia de oscilación se incrementa, la longitud de la línea que une el polo en

lazo cerrado y el origen también deben incrementarse.
Si el factor de amortiguamiento relativo se incrementa, entonces el ángulo () entre

esta línea y el eje real debe decrecer debido a que se incrementa el (cos).
 EJEMPLO. Considerar el diagrama del lugar geométrico de las raíces que se

indica a continuación. El sistema el valor mínimo de la frecuencia natural
angular será cuando (K = 0), debido a que esto da la longitud más corta de la
línea del polo al origen. Esto es también el valor mínimo de (cos), y de esta
forma, el valor de amortiguamiento relativo. A medida que (K) se incrementa,
también lo hacen (n) y () hasta que en el punto de desprendimiento ( = 1) y el
amortiguamiento es crítico. Un incremento adicional en (K) da como resultado
que sólo se tengan raíces reales, y, en consecuencia, NO HAY OSCILACIONES.

43
Al cambiar la frecuencia natural
angular y/o el factor de
amortiguamiento relativo se producirán
cambios en los parámetros de
desempeño del sistema como el tiempo
de levantamiento, sobrepaso en
porcentaje y el tiempo de asentamiento,
así, por ejemplo para un tiempo de
asentamiento del (2%):
4 4
ts  
 n 
Y, en cuanto al tiempo de
levantamiento decrece al incrementar la
frecuencia angular:

tr 
2
Así, al incrementar () el tiempo de levantamiento (tr) decrece.
El diagrama del lugar geométrico de las raíces también se puede usar para estudiar el
efecto de cambiar la ganancia en la estabilidad del sistema. Así en la gráfica de inicio de
inestabilidad se empieza a presentar cuando el valor de (K) es tal que el diagrama del lugar
geométrico de las raíces alcanza al eje imaginario.
La inestabilidad relativa de un sistema se puede juzgar por la proximidad de sus

lugares geométricos de las raíces al eje imaginario, un sistema con lugares geométricos de
las raíces más alejadas del correspondiente a otro sistema es relativamente más estable.
La introducción de un cero en el semiplano izquierdo del plano (s) mejora la

estabilidad relativa de un sistema debido a
que esta incrementa los ángulos de las
asíntotas, y, de esta manera mueve los
lugares geométricos alejándolos del eje
imaginario.
Teniendo en cuenta que el ángulo de

un asíntota es ( / n – m), donde (n) es el
número de polos y (m) el de ceros. Al
incrementar (m), cuando (n > m), el ángulo
se acerca (/2) y así hace los lugares
geométricos paralelos al eje imaginario.
Cuando los lugares geométricos son
paralelos al eje entonces no existe un valor
de (K) para el cual se da como resultado la
inestabilidad. La introducción de un polo
extra tiene el efecto contrario.
44
Un sistema de orden superior será más complicado que los sistemas antes estudiado.
Sin embargo, si se tienen polos o ceros más cercanos al origen que otros, éstos dominarán
el comportamiento dinámico del sistema, y, de esta manera, solo con su frecuencia y factor
de amortiguamiento relativo a menudo serán suficientes para describir el comportamiento del
sistema. Las raíces más cercanas al origen del plano (s) se denominan RAICES
DOMINANTES. Existe una dominancia razonable si el cociente de las partes reales de las
raíces es mayor o casi cinco (5). Si se consideran solo las raíces dominantes, se puede
simplificar el análisis de los lugares geométricos de las raíces.
 EJEMPLO. Dada la siguiente función de transferencia [G(s) = 5/(s+1)(s+5)]

determinar la raíz dominante.
5
G( s ) 
( s  1 )( s  5 )
( s  1 )( s  5 )  0
s  1  0  s1  1
s  5  0  s 2  5
5 A B
G( s )   
( s  1 )( s  5 ) s  1 s  5
5 5 5
A  ( s1  1 )  
( s1  1 )( s1  5 ) s 1 5 4
1  1
5 5 5
B  ( s2  5 )  
( s 2  1 )( s 2  5 ) s 51 4
1  5
5 5

5 1 5 1 5 1 1 
G( s )  4  4  ·  ·    
s 1 s 5 4 s 1 4 s 5 4 s 1 s 5

L 1 G ( s )  e  t  e  5 t
5
4

A la vista de la respuesta en el dominio del tiempo, el término (e-5t) se puede
despreciar frente al de (e-t), por lo que se puede aproximar:
g( t ) 
4
 
5 t
e
que requiere una función de transferencia de:
5 1
G( s )  ·
4 s1
En consecuencia, (s = -1) es el polo dominante.
45
En general el numerador se modifica para que prevalezca la misma salida estable.
Este es el valor de [G(s)] , en el ejemplo para (s = 0), lo que hace que [G(s) = 1], por lo que la
aproximación de la función de transferencia es.
1
G( s ) 
s1
 OTROS EJEMPLOS. EJEMPLO 1. Si la ecuación característica de un sistema en
lazo cerrado es (s2+2s+4), determinar la frecuencia angular natural y el factor de
amortiguamiento relativo.
s2  2s  4  0
 2  2 2  4·1· 4  2   12
s 
2·1 2
22 3
s
2
s  1  3 j 
s1  1  3 j ; s 2  1  3 j
 n2   2   2  1 2   3 2  4
  n  2 rad / sg
1
  cos 
2
 OTROS EJEMPLOS. EJEMPLO 2. Un sistema tiene una función de transferencia

en lazo abierto de[ (G0(s)=K/(s+2+2j)(s+2-2j)) determinar:
A) Diagrama del lugar geométricos de las raíces.

B) Valores de la frecuencia angular, factor de amortiguamiento, tiempo de
levantamiento y tiempo de asentamiento para 2% con un valor de (K = 10).
C) Estudiar la modificación de la estabilidad relativa para el valor de (K = 10).
A) El sistema tiene una realimentación unitaria, por lo que la función de

transferencia pasa a ser:
K
G( s ) 
( s  2  2 j )( s  2  2 j )  K
1. Ecuación característica: (s+2+2j)(s+2-2j)+K = 0.
2. Cuando (K = 0) la ecuación característica pasa a ser la siguiente endonde los

ceros y polos en lazo abierto aveln:

Como no hay ceros, los polos son:
(s+2+2j)(s+2-2j) = 0
s1 + 2 + 2j = 0  s1 = -2 – 2j
s2 + 2 - 2j = 0  s1 = -2 + 2j
3. Al ser la ecuación de segundo grado , tiene dos lugares geométricos.

4. Como se puede apreciar no hay porciones de los lugares geométricos de las
raíces sobre el eje real.
5. Los ángulos de las asíntotas son: n – m = 2 – 0 = 2  /(n-m) = /2 = 90º.
6. Intersección de las asíntotas con el eje real:
( 2  2 j )( 2  2 j )
 2
2
7. Determinación de los puntos de intersección de los lugares geométricos con
el eje imaginario. Para ello, hay que hacer (s = j).
(j + 2 – 2j) (j + 2 – 2j) + K = 0

-2 + 4j + 8 + K = 0
Al igualar partes reales y partes imaginarias:
4j = 0   = 0
-2 + 8 + K = 0  K = -8
Los lugares geométricos no cruzan el eje

imaginario.
8. Debido a que no hay cruce con el eje

imaginario de los lugares geométricos, NO hay
puntos de desprendimiento.
9. Los ángulos de partida del lugar geométrico

para (K = 0), desde un polo complejo, y, desde un
punto lo más cercano posible a (-2 + 2j):
ARGUMENTOS :   (  1   2 ) 
 MULTIPLO IMPAR DE (  )
0  (  1   2 )  180º   1  90º
  2  180º 90º  90º

B) Cuando (K = 10) la ecuación característica es:
(s+2+2j)(s+2-2j) + 10 = 0
Que se convierte en: s2 + 4s + 18 = 0
 4  4 2  4·1·18  2   56
s   2  14 j  2  3 ,7 j
2·1 2
La frecuencia angular:
n2   2   2  ( 2 )2   14  2
 n  4 ,2rad / sg
1. Factor de amortiguamiento:
2
  cos   0 ,48
4 ,2
2. Tiempo de levantamiento.
 
tr    0 ,42 sg
2 2 14
3. Tiempo de asentamiento.
4 4
ts    2 sg
 2
C) La modificación del valor de (K = 10) se modifica en los valores siguientes,
donde la nueva función de transferencias con realimentación unitaria es:
K
G( s ) 
s( s  2  2 j )( s  2  2 j )  K
1. Ecuación característica: s(s+2+2j)(s+2-2j)+K = 0.
2. Cuando (K = 0) los ceros y polos en lazo abierto. Como no hay ceros, los
polos son:
s(s+2+2j)(s+2-2j) = 0
s1 =0
s2 + 2 + 2j = 0  s2 = -2 – 2j
s3 + 2 - 2j = 0  s3 = -2 + 2j
4. Al ser la ecuación de tercer grado , tiene tres lugares geométricos.
5. Como se puede apreciar que hay una porción de los lugares geométricos de
las raíces sobre el eje real desde (0) hasta el infinito..

5. Los ángulos de las asíntotas son: n – m = 3 – 0 = 3  /(n-m) 
/3 = 60º ; 3/3 = 180º ; 5/3 = 300º
6. Intersección de las asíntotas con el eje real:
0  ( 2  2 j )( 2  2 j ) 4

2 3
7. Determinación de los puntos de intersección de los lugares geométricos con
el eje imaginario. Para ello, hay que hacer (s = j).
j (j + 2 – 2j) (j + 2 – 2j) + K = 0

-3j- 42 + 8j + K = 0
Al igualar partes reales y partes imaginarias:
-42 + K = 0  K = -8
-3j + 8j = 0   = 0  (- 2 + 8) = 0
1 = 0 ; 2 = +2,8 ; 2 = - 2,8
K = 32
8. En cuanto al punto de desprendimiento:
(s+2+2j)(s+2-2j)+K = 0
Simplificando: s3 + 4s2 + 8s + K = 0  K = -s3 - 4s2 - 8s
Derivando:
dK
 3 s 2  8 s  8
ds
3s 2  8s  8  0
 8  8 2  4· 3·8
s  1 ,3  0 ,9 j
2· 3
No hay punto de desprendimiento sobre el eje real.
9. Los ángulos de partida del lugar geométrico para (K = 0), desde un polo
complejo, y, desde un punto lo más cercano posible a (-2 + 2j):

ARGUMENTOS :   (  1   2   3 )   MULTIPLO IMPAR DE (  )
0  (  1   2   3 )  180º , o,  540º
 (  1  135  90 )  180º , o,  540º
- 225 -  1  180º , o,  540º   1  45º , o ,315º
En estas condiciones en la que (K = 10) la ecuación característica es:
s( 2  2  2 j )( s  2  2 j )  10  0
s 3  4 s 2  8 s  10  0
La ecuación tiene tres soluciones, la primera por aplicación de RUFFINI se
obtiene:
S1  -2,4
Quedando la siguiente ecuación de segundo grado a resolver:
s2 + 1,6s + 3,84 = 0

s 2  1 ,6 s  3 ,84  0
 1 ,6  1 ,6 2  4·1· 3 ,84
s  0 ,8  1 ,9 j
2· 3
Con un tiempo de asentamiento:
4 4
ts    5 sg
 0 ,8
Obteniéndose la conclusión que al introducir (1/s) se incrementa el tiempo de

asentamiento.
Como con (K = 10) originariamente se obtuvo ( = -2) y con la modificación a

pasado a ( = -0,8), la estabilidad relativa se ha reducido. Una forma de resolver
esto, así como para la reducción del tiempo de asentamiento es, reducir el valor
de (K).
 OTROS EJEMPLOS. EJEMPLO 3. Un sistema tiene una función de transferencia

en lazo abierto de[ (G0(s)=K/s(s+6)) determinar cuál es la ganancia cuando:
A) Hay un amortiguamiento crítico.

B) Un factor de amortiguamiento relativa del 0,6.
A) La función de transferencia en lazo cerrado toma la expresión:
K
G( s ) 
s( s  6 )  K
Cuya ecuación características es:
s2  6s  K  0
 6  6 2  4·1· K
s  3  K  9 j
2·1
El amortiguamiento crítico tiene lugar cuando la parte imaginaria de las raíces es
(0), por tanto:
K 9j 0 K 9 0 K  9
B) Donde en este sistema resulta que ( = 3) y el factor de amortiguamiento

relativo viene dado por la ecuación:
  cos  0 ,6    53,13º

 3
n   5
 0 ,6
Resultando que en este sistema:
 n2   2   2   2   n2   2  5 2  3  16    4 rad / sg
Como el valor de ( = 4rad/sg) corresponde a la parte imaginaria:
4  K  9  42   K 9 2  16  K  9  K  25

ACTIVIDADES
1. Determinar los lugares geométricos de las raíces para los siguientes sistemas cuyas
funciones de transferencia en lazo abierto son las que se indican, y realimentación unitaria.
Así mismo, para los sistemas de segundo orden indicar el valor de la ganancia (K) para el
cual los sistemas están críticamente amortiguados.
A. G0(s) = K/s
B. G0(s) = K/s+3
C. G0(s) = K/(s2 + 4s + 3)
D. G0(s) = K/(s2 + 8s + 10)
E. G0(s) = K/(s2 + s + 4)
F. G0(s) = K(s+2)/(s+1)(s+3)(s+4)
G. G0(s) = K(s+5)/(s+2)(s+4+3j)(s+4-3j)
H. G0(s) = K/(s+1)(s2 +9s +25)
I. G0(s) = K/(s2 + s + 4)
2.Calcular las frecuencias angulares naturales y los factores de amortiguamiento relativa

para los sistemas que tienen las siguientes funciones de transferencia en lazo cerrado, cuyas
ecuaciones características son:
2.A. ss + 4s + 16.
2.B. ss + 6s + 12.
2.C. ss + 2s + 10.
3.Hallar los tiempos de asentamiento de 2% y los tiempos de levantamiento para un sistema

que tiene una función de transferencia en lazo abierto de [G(s) = K/s(s+2)] para los siguientes
casos: A) K = 4. B) K = 16.
4.Calcular la ganancia para un sistema que tiene en lazo abierto la siguiente función de
transferencia [G0(s) = K/s(s+3)] cuando: A) Amortiguamiento crítico. B) Con un factor de
amortiguamiento de 0,3.
5. Un brazo de robot tiene una función de transferencia en lazo abierto para su posición
angular de [G0(s) = 100/s(s+3)(s+5)]. ¿Cuál es el error en estado estable cuando la entrada
es la indicada en la figura adjunta?.
6. Determinar el error en estado estable para un

sistema lineal con función de transferencia [G0(s) =
2(s+2)/s2(s+4)] cuando está sujeto a una entrada
del tipo: [R(s) = (1/s2)+(2/s2)+(3/s3)].
7. Elaborar el lugar geométrico de las raíces y

calcular la ganancia para la siguiente función de
transferencia en lazo abierto [G0(s) = K/s(s+1)]: A)
Amortiguamiento crítico. B) Con un factor de
amortiguamiento relativo de 0,6.
8. Determinar el error en estado estable para un

sistema que tiene una función de transferencia en
lazo abierto de [G0(s) = 2K/s+5] cuando se somete:
A) Entrada en escalón unitario para (K = 1).

B) Entrada en escalón unitario para (K = 10). Conclusiones que se obtienen al
aumentar el valor de (K).
9.La dirección asistida de un automovil tiene una función de transferencia de [G 0(s) =

K1/s(s+a)(s+b). Determinar los errores en estado estable:
A) Entrada en escalón de magnitud (K2).

B) Entrada en rampa que cambia a razón de (K2).
10.La ecuación característica de un sistema es [EC(s) = s3 +2s2 + 4s + K], ¿en qué intervalos
de (K) el sistema es estable?.

Dispositivos de Medida y Regulacion

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DEE-IES ―SAN SEVERIANO‖ CADIZ. C.F.G.S.-S.R.C.A—MÓDULO 0961 SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIÓN.-U.D.2.2.2.

JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

1.- Error en la respuesta temporal de un sistema.

2.- Clasificación de sistemas para el error en estado estable.

3.- Error en estado estable debido a perturbaciones.

4.- Análisis del lugar geométrico de las raíces.

5.- Construcción de lugares geométricos de las raíces.

6.- Interpretación de los diagramas del lugar geométrico de las raíces.

 INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL. W:. Bolton. PARANINFO.

 PRESENTACIÓN EN POWER POINT (MICROSOFT-OFFICE).

JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

El error en cualquier sistema es la diferencia entre la señal de referencia que se quiere

Para un sistema de CONTROL EN LAZO ABIERTO:

JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

En el caso de un sistema en lazo cerrado con una realimentación de [H(s)  1], se

La función de transferencia de la trayectoria directa es entonces:

JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

 Para LAZO ABIERTO:

 Para LAZO CERRADO:

 EJEMPLO 1: Calcular la magnitud del error en estado estable para un sistema en

 EJEMPLO 2: Calcular la magnitud del error en estado estable para un sistema en

JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

En un sistema determinado la salida puede ser la POSICIÓN, VELOCIDAD,

2. CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS PARA EL ERROR EN ESTADO

El valor de [E(s)] depende de la función de transferencia en la trayectoria directa de un

Los sistemas se clasifican de acuerdo con el valor de la función de transferencia de la

La función de transferencia [FT(s)] en lazo abierto de los sistemas en general se

 Si (q = 0) entonces el sistema es de TIPO CERO (0).

 Si (q = 1) entonces el sistema es de TIPO UNO (1).

 Si (q = 2) entonces el sistema es de TIPO DOS (2).

En consecuencia, el TIPO depende de los factores (1/s) en la función de transferencia en

 EJEMPLO: Determinar el tipo de los sistemas que se indican a continuación.

 A: Al no haber términos independientes de (s) en el denominador de la función de

JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA UNA ENTRADA EN ESCALÓN.

donde [G(s)] es la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO. Al aplicar una

y como la función de transferencia viene dada por:

cuando (s → 0), la función

JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

Por lo general, se suele representar la función de transferencia en lazo abierto [G0(s)]

Lo indicado anteriormente se refiere a una entrada en ESCALÓN UNITARIO, pero en

En el caso de incrementar el factor de amplificación (K) el error en estado estable

 EJEMPLO 2. ¿Cuál es el error en estado estable cuando se aplica una entrada en

El sistema es del TIPO CERO (0), de forma que cuando (s → 0) el error en

 EJEMPLO 3. ¿Cuál es el error en estado estable cuando se aplica una entrada en

El sistema es del TIPO CERO (0), de forma que cuando (s → 0) el error en

 EJEMPLO 4. ¿Cuál es el error en estado estable cuando se aplica una entrada en

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA UNA ENTRADA EN RAMPA.

JOSÉ M. ROMÁN SÁNCHEZ. CATEDRÁTICO DE SISTEMAS ELECTROTÉCNICOS Y AUTOMÁTICOS.

donde (Kv) es conocida como CONSTANTE DE ERROR DE VELOCIDAD y se mide en

y como la función de transferencia viene dada por:

En consecuencia, el valor de [s·G0(s)] viene dada por:

y, por tanto, para un sistema de

Para un sistema TIPO UNO (1)  q = 1:

Para un sistema TIPO DOS (2)  q = 2:

Lo indicado anteriormente se refiere a una entrada en RAMPA UNITARIA, pero en el

El sistema es del TIPO CERO (0), de forma que cuando (s → 0) el error en

 EJEMPLO 2. ¿Cuál es el error en estado estable cuando se aplica una entrada en

El sistema es del TIPO CERO (0), de forma que cuando (s → 0) el error en

 EJEMPLO 3. ¿Cuál es el error en estado estable cuando se aplica una entrada en

ERROR EN ESTADO ESTABLE PARA UNA ENTRADA PARABÓLICA.

donde [G(s)] es la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO. Al aplicar una