Semana 8

Dr. Ignacio Chang

Contenido
 Introducción
 Método de diseños

◦ Controlador análogo y luego discretización

◦ Técnicas digitales
Introducción
 La meta principal en la ingeniería de control
es proporcionar las técnicas necesarias para
la realización de un proyecto de control.

 Etapas: identificación y modelado de la

planta, análisis del modelo para definir el tipo
de control a realizar, diseño del controlador,
análisis del sistema compensado e
implementación y puesta a prueba del
sistema de control.
Recordar el control digital
 Realiza el cálculo de una señal de control
cuantizada con base en el tiempo y amplitud
utilizando un algoritmo computacional que es
función de la señal de salida.
 Fases de diseño: obtención del modelo,

análisis de su comportamiento estático y

dinámico, diseño e implementación del
sistema de control
 Introducción

• Se puede diseñar en tiempo continuo

cuando la implementación es tipo hardware
o circuitería electrónica y en tiempo
discreto si la realización es tipo software o
programada. En el primer caso el diseño
consiste en obtener las constantes
proporcional (P), integral (I) y derivativa (D),
mientras que el segundo además incluye la
elección del tiempo de muestreo.
 ¿Cómo discretizarlos?

U (s)  1 
 K p 1  
U ( s)  K p E ( s) E (s)  Ti s 

U (s)
U ( s) K i
  K p 1  Td s 
E (s) s E ( s)
de(t ) t
U (s) u (t )  K p e(t )  K d  K i  e(t )dt
 Kd s dt 0

E (s) U ( s)  1 
 K p 1  Td s  
E (s)  Ti s 
 Método de diseño
1. Diseño del controlador continuo adecuado
para después discretizarlo, de modo que la
sustitución de un hardware por otro sea
adecuada. Problema: determinar la función
de transferencia de un regulador continuo,
con métodos continuos de diseño, que
cumpla las especificaciones dadas para
luego calcular la función de transferencia del
equivalente regulador discreto,
2. Obtener el controlador digital mediante
técnicas de sistemas discretos.
• Una buena discretización requiere incluir
los efectos del retenedor de datos
respecto a la estabilidad relativa del
sistema en lazo cerrado, para que de esta
forma la sustitución del hardware análogo
por el hardware digital no presente un
efecto desestabilizador importante
• Método de cancelación polo-cero

El controlador discreto
Diseño análogo, luego discretizar
 Implica el diseño del controlador continuo adecuado para
después discretizarlo, de modo que la sustitución de un
hardware por otro sea adecuada. El problema, por tanto, consiste
en determinar la función de transferencia de un regulador
continuo, con métodos continuos de diseño, que cumpla las
especificaciones dadas para luego calcular la función de
transferencia del equivalente regulador discreto, en otras
palabras, que tengan la misma función de transferencia.
 Sin embargo, este problema no tiene una solución exacta debido
al muestreo y reconstrucción de la señal, por consiguiente, se
realiza una aproximación que dependerá del tiempo de muestreo
y del elemento de reconstrucción elegidos. Se puede afirmar que
cuanto menor sea el tiempo de muestreo y mayor sea el orden
del elemento reconstructor mejor será la aproximación.
Diseño mediante discretización de
reguladores continuos
 Los métodos de discretización de sistemas
continuos se clasifican en
 métodos de aproximación de la respuesta

temporal –más aplicable a la simulación

digital de sistemas continuos- y
 métodos de aproximación numérica, ambos

son aplicables a otros campos como la

simulación y el filtrado digital de señales
Aproximación numérica
 Consisten en sustituir los operadores
derivada -s- e integral -1/s- por operadores
discretos equivalentes.
 Entre los métodos existentes se considerarán

los de integración abierta, por ser los más

simples y por producir sistemas discretos
lineales, aunque son los menos precisos.
Además presentan la ventaja de la facilidad
de programación y rapidez de ejecución.
Operador derivada
 Dado un sistema continuo, definido por su
ecuación diferencial, se aproxima los
términos correspondientes a las derivadas de
la variable por cocientes incrementales, o sea:
  

dx(t ) x(kT )  x((k  1)T ) x(k )  x(k  1)

 
dt t  kT T T

 Implica sustituir s por 1  z 1

T
Operador derivada
dx(t ) x((k  1)T )  x(kT ) x(k  1)  x(k )
 Si se usa  
dt t  kT T T
1  z 1
 Entonces se sustituye s por:
Tz 1

Operador integral
Método simple de discretización de un regulador
continuo al sustituir el operador integral, 1/s, por
el equivalente discreto obtenido por métodos de
integración numérica: Y ( z) T

X ( z ) 1  z 1
Integración rectangular hacia atrás
X(t)

(k-1)T kT

Integración rectangular hacia adelante

 Se obtiene una suma de áreas de rectángulos
de base T y de altura el valor de la función
x(t) en el instante inicial del intervalo.
X(t)

Tz 1
1  z 1 (k-1)T kT
denomina transformación bilineal o
regla de Tutsin.
k
x(n  1)  x(n) x(k  1)  x(k )
y (k )   T  y (k  1)  T
n 0 2 2

Entonces el operador equivalente al operador

integral 1/s se expresa T 1 z 1

2 1  z 1
X(t)

(k-1)T kT
Diseño mediante discretización de reguladores
continuos
 Para obtener las combinaciones PI, PD y PID
sólo hay que considerar las sumas
respectivas de los controles como los dados
por la Tabla
Control Discretización
P Kp
I KI(T/2)(z+1)/(z-1) (bilineal)
D Kd(z - 1)/Tz (rectangular hacia
atrás)
Diseño mediante el LGR
 La técnica del LGR es un método de
compensación que consiste en introducir
polos y ceros en la función de transferencia
de lazo abierto para que al realimentar el
sistema, los parámetros del regulador hagan
que se cumpla con las especificaciones de
funcionamiento dinámico y estático.
 Inicio

Control P

NO
Régimen
Control PD Dinámico

SI
SI
Régimen
Régimen Estático FIN
SI Estático
NO
NO
FIN Control PI

Control PID FIN

FIN
Ejemplos
1. Se ha encontrado un controlador en tiempo
continuo para control de temperatura en un
horno. Se pide discretizarlo empleando la
transformación bilineal. Asuma T.
   
𝐺 𝑅= 2
5
𝑠 +0.5 𝑠+1
 Solución:
 Utilizamos la siguiente transformada bilineal:

  2 𝑧 −1   5
𝐺 𝑅=
𝑠= ∙ 2 𝑧 −1
2
2 𝑧 −1
𝑇 𝑧+1 ( ∙
𝑇 𝑧+1 (
) +0.5 ∙
𝑇 𝑧 +1) +1
   2
5(𝑧+1)
Si T = 1 𝐺 𝑅=
2(3 𝑧¿¿2 −3 𝑧+2)¿

2. Dada la Figura cuya planta GP tiene la

función de transferencia que se describe más
abajo. Se pide diseñar un compensador que
satisfaga las siguientes especificaciones:
 tp ≈1.5 s y M < 20%. Asuma T=0.1 s
p

R + Y
GROC Gp
-

  1
𝐺 𝑃=
𝑠( 𝑠+1)
Solución
 Z

Por fracciones parciales:

 
Z
 
Aplicando la transformada Z:
 

 
 
 
 Si tp=1,5 s tenemos que:

 
Y con un Mp =0.2

Y como

 
 
Para saber si se desvirtúa o no: (No se desvirtúa)
 
  
Buscando los polos dominantes del diseño :
  

  

 
Verificar si estan dentro del círculo
unitario
  
Para saber si los polos dominantes se encuentran
dentro del lugar geométrico, se emplea la
condición angular:

 
 
 
Ubicando los polos y ceros en el
plano complejo s
 
Ubicando los ceros y polos de la función de transferencia en el plano, los
polos dominantes y numerando sus ángulos tenemos que:
 
Para el polo z = 1, su ángulo es
 
Para el polo z = 0.904837, su ángulo es
 
Para el cero z = -0.967218, su ángulo es
 

 
los polos dominantes no pertenecen al LGR
 
   que se hace ahora es buscar un cero que
Lo
garantice que el LGR pase por el polo
dominante. Esto es, al aplicar nuevamente la
condición modular y la contribución del cero
(con ángulo ), la sumatoria debe dar igual a
180o.
 
   
 
Para el polo z = 0, su ángulo es
 
 
 Así, Entonces, para el cero z = a, su ángulo es
 

   la se aplica la condición modular:
Para


  

  


  
 Finalmente la función de transferencia del controlador es:
  

  
 Aplicando el controlador: