Universidad de Cuenca, Facultad de Ingeniería, Escuela de Ingeniería Eléctrica, 16 de julio de 2019.

Practica Nro. 3: Modelación, simulación y

observación practica de un motor de corriente
continua (cc).
Victor Israel Zhigue Tene, victor.zhigue@ucuenca.edu.ec. Marjuri Gabriela Chacón Campoverde,
marjurig.chaconc@ucuenca.edu.ec. Laboratorio de Teoría de Control Moderno.

Abstract — En el desarrollo de esta practica numero 3, se estudia de
manera teórica y práctica la modelación. Simulación y observación de un
motor de corriente continua, con la finalidad de obtener una visión más
amplia para el estudio de esta máquina eléctrica y de manera importante,
conocer el sistema de control que se aplica para el control de velocidad y que
factores influyen en el mismo. A demás en la modelación se representa en el
sistema eléctrico correspondiente para poder realizar diversas modificaciones
y determinar los valores de cambio, en especial la influencia de cada factor
en el resultado y la respectiva función de transferencia. Para finalmente
realizar la simulación del sistema en el software de su elección y comparar
los datos obtenidos con los que se aprecia en la práctica real del motor de
corriente continua.
Palabras Clave — Modelación matemática, Modelación Eléctrica,
Función de transferencia, Simulación, Motor de Corriente Continua.
I.INTRODUCCIÓN
En el desarrollo de la tecnología a la par con la ciencia, una de
las maquinas eléctricas más usadas en el trascurso de los años
antes de las invenciones modernas, fue el motor de corriente
continua. Este motor como su nombre lo indica tiene la
característica de funcionar con la aplicación directa de la
corriente continua. En este desarrollo se debe de poner énfasis
en el modelamiento tanto matemático como eléctrico, seguido
de la simulación en los softwares de control a su elección para
finalmente comprobar lo obtenido con los resultados prácticos
de la evaluación. En el modelamiento matemático-eléctrico
debemos de notar la incidencia que cada variable a controlar
tiene sobre el sistema final de la misma manera en intensidad y
valor. A demás de guardar correlación íntima con lo simulado
en el software informático, para finalmente comparar resultados
con los obtenidos en forma práctica. A demás de verificar
similitudes y diferencias entre ellos y establecer el rango
permisible de ellos. Este análisis se desarrolló para motores
pequeños de corriente continua entiéndase por ello que se aplicó
para un motor de hasta 12V.
 Ayudar a la teoría revisada en clases en cuanto a
sistemas de control y modelación de sistemas
eléctricos.
III.MARCO TEÓRICO
Maquina Continua:
Las maquinas DC son generadores que convierten la
energía mecánica en energía eléctrica DC y motores que
convierten la energía eléctrica en energía mecánica. Por lo
general la mayoría de máquinas DC son similares a las AC,
debido a que poseen tanto corrientes como voltajes en AC,
dentro de ellas. Este fenómeno se da debido a que dentro de la
maquina DC, existe un mecanismo de transformación de
corriente llamado conmutador, por lo que se denomina también
a la maquina DC como máquina de colector o conmutada.
La máquina lineal sirvió como introducción al
comportamiento de la maquina completa. Su respuesta a la
carga y al cambio de los campos magnéticos, se asemeja
directamente al comportamiento de los generadores y motores
reales. Consecuentemente se diferencian en que los motores y
generadores reales no actúan de forma lineal, más bien su
operación es de rotación.
La máquina más sencilla es aquella que posee una sola espira
de alambre rotando alrededor de un eje fijo. Detalladamente a
la parte rotatoria se la denomina rotor y a la parte estacionaria
se la denomina estator. El campo magnético de la maquina es
suministrado por los polos norte y sur que se encuentran en el
estator. Por lo que para una mejor comprensión de la explicado
se lo denota gráficamente en la figura uno.

II.OBJETIVOS

 Determinar el modelo tanto matemático como

eléctrico del motor de corriente continua.
 Simular en software computacional el modelo del
motor a corriente continua y verificar su
comportamiento.
 Observar de manera practica el motor de corriente Figura 1. Maquina eléctrica más sencilla.
continua bajo ciertas condiciones de operación.
Victor I. Zhigue T. Universidad de Cuenca, Laboratorio de control Par inducido en la espira rotatoria.
moderno, (victor.zhigue@ucuenca.edu.ec )
Marjuri G. Chacón C. Universidad de Cuenca, Laboratorio de control
Si se conecta una fuente de energía a la maquina en la
moderno, (marjurig.chaconc@ucuenca.edu.ec). espira se producirá una fuerza que se determinará en función de
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la corriente que recorra la espira, la longitud de la misma y el

campo magnético que la atravesará. De manera práctica se la
denota en la ecuación uno que refleja esta relación:
𝐹 = 𝑖 ∗ (𝑙𝑥𝐵)
Ecuación 1. Fuerza inducida

Donde Figura 3. Motor DC conexión paralelo o shunt

𝐹 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎
𝑖 = 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑣𝑖𝑒𝑠𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎
𝑙 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎
𝐵 = 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑣𝑖𝑒𝑠𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎.

Para poder determinar el par sobre la espira se debe de tener por

separado cada segmento de esta y luego sumar los efectos de
los segmentos individuales. La fuerza inducida sobre el
segmento está dada por la ecuación dos: Figura 4. Motor DC de imán permanente.
𝜏 = 𝑟 ∗ 𝐹 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃 ∗ 𝑁)
Ecuación 2. Torque desarrollado

Donde:
𝑟 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑑𝑒 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎.
𝐹 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎
𝜃 = 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑟 𝑦 𝐹
Figura 5. Motor DC compuesta corta.
Motor DC.
Aunque los primeros sistemas de potencia se basaron
directamente en la maquina DC, no fue hasta los años 1890 en
el cual el desarrollo de la maquina AC gano terreno por los
múltiples beneficios que presentaba frente a la maquina DC.
Hasta el día de hoy el motor DC se mantiene vigentes debido a
que su sistema de control es más sencillo que la de la maquina
AC, especialmente cuando se requieren amplias variaciones de
Figura 6. Motor DC compuesta larga.
velocidad, actualmente estos motores DC se han tornado de
vital importancia como en su inicio debido a la variada
aplicación que se les ha designado como lo es en: motores de
automóviles en la movilidad eléctrica sustentable, aviones y
diversas maquinas industriales. Como se mencionó los motores
DC son accionados por una fuente de potencia DC, a menos que
se indique lo contrario, se debe de suponer voltaje de entrada
constante, para una mejor simplificación del análisis. Existen
seis principales clases de motores DC para uso general que se
especifican a continuación:
Figura 7. Motor DC conexión serie.
 Motor DC conexión independiente.
 Motor DC conexión paralelo o shunt. Modelo matemático:
 Motor DC de imán permanente. El modelo matemático que se desarrolla para el análisis
 Motor DC conexión compuesta corta. del motor DC se lo realizará, para la conexión más común, que
 Motor DC conexión compuesta larga. es la conexión independiente, que corresponde a la figura 2.
 Motor DC conexión serie. Haciendo un análisis mediante ley de voltaje de Kirchhoff se
Cada una de estas conexiones se muestra esquemáticamente a obtiene:
continuación: 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑡 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + 𝐸𝑎
𝑑𝑡
Ecuación 3. Voltaje en terminales

𝐸𝑎 = 𝐾 ∗ 𝜔(𝑡)
Ecuación 4. Voltaje de armadura

Donde se tiene:
Figura 2. Motor DC conexión independiente. L=Inductancia de armadura e interpolo.
 3

R=Resistencia de armadura e interpolo. La solución para otro factor determinante en el desarrollo del
Vt=Voltaje aplicado al circuito de la armadura. modelo matemático se obtiene de la solución para el torque
Ea=Voltaje de la armadura inducido en estado estable:
i(t)=Corriente de la armadura en función del tiempo. 𝑉𝑇 ∗ 𝐾 𝐾 2 ∗ 𝑉𝑇 𝐾 2 ∗ 𝑉𝑇 𝛽
−( )∗𝑡
w(t)=velocidad angular en función del tiempo. 𝑇𝑖𝑛𝑑 = − + ∗𝑒 𝛾
𝑅 𝑅∗𝛽 𝑅∗𝛽
K=constante de la fuerza contra electromotriz. Ecuación 13. Torque inducido en estado estable.

De acuerdo a la segunda ley de Newton el momento de una En este análisis no se ha considerado el ingreso de la carga
fuerza o torque queda expresada de la siguiente manera: mecánica, por lo que está incompleto, la solución para la carga
𝑇 = 𝑇𝑖𝑛𝑑 − 𝑇𝑟𝑜𝑧 mecánica del Motor DC se analiza los mismos pasos antes
Ecuación 5. Torque de un sistema. revisado con el agregado de 𝑇𝑙 como carga externa aplicada al
eje del motor DC.
𝐽 ∗ 𝑎 = 𝑘 ∗ 𝑖(𝑡) − 𝑓 ∗ 𝜔(𝑡) 𝑉𝑇
Ecuación 6. Torque en función de corriente. 𝑊(𝑠) =
𝐽∗𝑅∗𝑠 𝑓∗𝑅
( + + 𝐾)
𝐾 𝐾
Donde: −𝑇𝑙 ∗ 𝑅
T= Torque. +
Tind= Torque inducido. 𝑠 ∗ (𝐽 ∗ 𝑅 ∗ 𝑠 + 𝑓 ∗ 𝑅 + 𝐾 2 )
Ecuación 14. Solución para velocidad angular con carga.
Troz= Torque de rozamiento.
J= Momento de inercia del rotor. Con este análisis matemático se tiene desarrollado y entendidos
α= Aceleración angular. los factores que interviene en el modelo para el motor DC sin y
k= Constante de rozamiento viscoso. con carga externa.
f= Constante de torque electromagnético.
w(t)= Velocidad angula en función del tiempo.

De todo este análisis y mediante el tratamiento matemático

IV.PROCEDIMIENTO
adecuado se tiene la siguiente ecuación para el motor DC con
conexión independiente en estado estable: 1. Revisar la teoría de funcionamiento de motores de
𝑑2𝜃 𝐽 𝐵 corriente continua.
= ( ∗ 𝑖(𝑡)) − ( ∗ 𝜔(𝑡)) 2. Plantear el modelo físico del motor DC y obtenga su
𝑑𝑡 𝑘 𝐽
Ecuación 7. Modelo matemático del motor DC, estado estable. modelo matemático y correspondiente función de
transferencia.
La solución para este tipo de ecuaciones se muestra a 3. Revisar la teoría necesaria para determinar de forma
continuación el desarrollo matemático no se abordará de práctica las constantes de la máquina.
manera profunda en este informe, pero se lo puede encontrar en 4. Determinar experimentalmente las constantes del motor
la bibliografía del informe [1]. DC y explicar el procedimiento usado en cada caso.
𝐽 ∗ 𝑅 𝑑𝜔 𝑓∗𝑅 5. Grafique la respuesta temporal de la señal de salida 𝜔(𝑠)
𝑉𝑡 = ( )∗ +( + 𝑘) ∗ 𝜔(𝑡)
𝐾 𝑑𝑡 𝐾 ante un escalón de voltaje de entrada, para lo cual se
Ecuación 8. Solución para la ecuación del motor DC debe usar el simulador de Matlab.
6. Utilizando un tacómetro enlazado al eje del motor,
Mediante la transformada de Laplace se tiene:
𝑉𝑇 𝐽∗𝑅 𝑓∗𝑅 realice la observación práctica de la de la señal de salida
=( ) ∗ (𝑠 ∗ 𝑊(𝑠)) + ( + 𝐾) ∗ 𝑊(𝑠) 𝜔(𝑠) ante un escalón de voltaje de entrada, y compare
𝑠 𝐾 𝐾
Ecuación 9. Transformada de Laplace para ecuación 8. con la respuesta teórica obtenida con el simulador.

La cual corresponde mediante el análisis de Laplace y luego con

la anti transformada se llega a la solución para la velocidad
angular:
𝑉𝑇 𝛽
−( )∗𝑡
𝜔(𝑡) = ∗ (1 − 𝑒 𝛾 )
𝛽
Ecuación 10. Solución para velocidad angular.

La solución para la corriente en función del tiempo se tiene:

𝑉𝑇 − 𝐾 ∗ 𝜔(𝑡)
𝑖(𝑡) = Figura 8. Esquema de armado para medir la salida del motor DC.
𝑅
Ecuación 11. Solución para la corriente en función del tiempo.
7. Utilizando el montaje practico del punto anterior,
𝑉𝑇 𝐾 ∗ 𝑉𝑇 𝛽 realice la medición de la constante 𝜏 del motor y
−( )𝑡
𝑖(𝑡) = −( )∗ (𝑒 𝛾 ) plantee un modelo matemático de primer orden.
𝑅 𝑅∗𝛽
Ecuación 12. Solución de corriente de armadura, estado estable.
 4

 Medición experimental del motor DC con conexión

independiente.

Medición de resistencias: Se aplicó un voltaje DC, a los

Figura 9. Modelo matemático de primer orden. devanados de la armadura e interpolo conectados en serie
midiendo la corriente de consumo en estos devanados.
8. Simule el modelo matemático obtenido en el punto
Mediante la aplicación de una resistencia shunt de 1 ohm.
anterior y compare las señales de salida 𝜔(𝑠) teórica y
real de la máquina. Usando la ley de ohm se puede obtener este valor.
9. Presente las conclusiones de la practica realizada. Constante de fuerza contra-electromotriz: Usando el
modelo matemático del motor DC, cuando el motor se
estabiliza la corriente de la armadura es constante, esto se da
V.RESULTADOS cuando el motor funciona en vacío, por lo que la fuerza
contra-electromotriz se puede calcular a partir de la siguiente
expresión:
1. Se revisó la teoría correspondiente al funcionamiento de
𝑉𝑇 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐸𝑎
los motores de corriente continua DC y se la incluyó en
𝑉𝑇 = (𝑅 ∗ 𝑖) + 𝐸𝑎 = (𝑅 ∗ 𝑖) + 𝐾 ∗ 𝜔
el marco teórico de este informe.
2. Plantear el modelo físico del motor DC y obtenga su
Despejando K se obtiene:
modelo matemático y correspondiente función de 𝑉𝑇 − (𝑅 ∗ 𝑖)
transferencia 𝐾=
𝜔
Ecuación 17. Calculo de constante electromagnética.
El modelo físico del motor de corriente continua se lo
presenta a continuación: Coeficiente de rozamiento viscoso: Deduciendo del
modelo del motor DC, cuando el motor funciona en vacío con
velocidad angular y corriente constante, además no tiene
aceleración angular, en consecuencia, es cero. Por lo que se
deduce de la siguiente ecuación:
𝐾 ∗ 𝑖(𝑡) = 𝑓 ∗ 𝜔(𝑡)
Despejando la variable de interés se tiene:
𝐾∗𝑖
𝑓=
𝜔
Inductancia del motor DC: Para este desarrollo
matemático el valor de la inductancia total, entre la armadura
Figura 10. Modelo físico del motor DC.
e interpolo es igual a cero. Debido a que no existe campo
La función de transferencia del motor DC se dejó variable en los devanados de la armadura e interpolo
planteada en el marco teórico y se la presenta en la consecuencia de aplicar un voltaje DC constante, si se analiza
siguiente ecuación: el modelo matemático no se puede asignar el valor de cero
para la inductancia, por lo que se tomara el valor de 0.01
 m( s ) Ki Henrios.

Ea( s) s  La * Jm * S 2  ( Rs * Jm  Bm * La) S  ( Kb * Ki  Ra * Bm)  Inercia del rotor del motor DC: Para este proceso es
Ecuación 15. Función de transferencia del motor DC. necesario desmontar el rotor y realizar las mediciones
correspondientes, en si el valor de inercia, considerando un
Para un mejor análisis se la puede entender la función de rotor netamente cilíndrico. Por lo que se deduce a la siguiente
transferencia del motor como: ecuación:
S m( s)  ( s) 1
𝐽 = ∗ 𝑀 ∗ 𝑟2
T (S )   2
Ea( s) Ea( s) Ecuación 18. Momento de inercia del rotor
Ecuación 16. Función de trasferencia 2 del motor DC.
De donde:
Donde: M= masa del rotor en kg.
Ra= resistencia de la armadura r= radio del rotor en m.
La= Inductancia de la armadura
Jm= momento de inercia 4. Determinar experimentalmente las constantes del motor
Bm= coeficiente de fricción dinámico DC y explicar el procedimiento usado en cada caso.
Ki = constante del motor (torque/corriente)
Kb= constante de la fuerza contra electromotriz El procedimiento usado se explicó y detalló en el punto
anterior 3. Por lo que en este punto se aplicará las
3. Revisar la teoría necesaria para determinar de forma ecuaciones anteriores:
práctica las constantes de la máquina.
 5

Medición de resistencias:
𝑉𝑇 = 10.8 𝑉
𝑖 = 195 𝑚𝐴
Por lo que aplicando la ley de ohm tenemos:
𝑉𝑇 10.8
𝑅= = = 55.4Ω
𝑖 195𝑚

Medición de la constante contra electromotriz:

Aplicando la ecuación 17 tenemos:
𝑉𝑇 − (𝑅 ∗ 𝑖)
𝐾=
𝜔 Figura 12. Salida w(s) real medido en el motor DC.
10.8 − (55.4 ∗ 195𝑚𝐴)
𝐾=
2700𝑟𝑝𝑚 7. Utilizando el montaje practico del punto anterior, realice
10.8 − (55.4 ∗ 195𝑚𝐴) la medición de la constante 𝜏 del motor y plantee un
𝐾= modelo matemático de primer orden.
282.74
𝑉
𝐾 = 0.41 La medición del 𝜏 se la realiza con el voltaje máximo de
𝑟𝑎𝑑/𝑠
Determinación de coeficiente de rozamiento viscoso: salida multiplicado por 0.63. De los datos obtenidos se
𝐾∗𝑖 tienes la siguiente ecuación:
𝑓= 𝜏 = 1.5 ∗ 0.63
𝜔
0.41 ∗ 195𝑚𝐴 𝜏 = 0.945
𝑓= El modelo matemático de primer orden resultante es:
282.74
𝑁∗𝑚∗𝑠
𝑓 = 0.28
𝑟𝑎𝑑
Determinación de Inercia del rotor:

1 Figura 13. Modelo de primer orden del motor.

𝐽 = ∗ 𝑀 ∗ 𝑟2
2 8. Simule el modelo matemático obtenido en el punto
1
𝐽 = ∗ 10𝑔 ∗ 3𝑚𝑚2 anterior y compare las señales de salida 𝜔(𝑠) teórica y
2
𝐽 = 4.5 ∗ 10−8 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 real de la máquina.

5. Grafique la respuesta temporal de la señal de salida 𝜔(𝑠) Simulando el sistema de primer orden obtenido se tiene
ante un escalón de voltaje de entrada, para lo cual se una respuesta de:
debe usar el simulador de Matlab.

Figura 11. Salida w(s) del motor DC en MATLAB.

6. Utilizando un tacómetro enlazado al eje del motor,
realice la observación práctica de la de la señal de salida
𝜔(𝑠) ante un escalón de voltaje de entrada, y compare
con la respuesta teórica obtenida con el simulador.
Figura 14. Respuesta del modelo lineal antes escalón.
Haciendo la comparación entre la señal de salida teórica y
real de la maquina se puede observar que existe una gran
semejanza en sus respuesta y tiempo de estabilización. Lo
que concuerda con lo aprendido en la teoría de la máquina
y el sistema diseñado para simular a la misma.

9. Presente las conclusiones de la practica realizada.

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VI. CONCLUSIONES
 Para poder obtener el modelo matemático del motor
DC es necesario tener el conocimiento teórico previo
analizado en clases con el fin de evitar confusiones en
la práctica realizada.
 La obtención tanto teórica como practica de los
parámetros del motor nos llevó a verificar con mayor
certeza lo que fue expuesto en la teoría con lo
observado en la práctica mediante la experimentación.
 La herramienta Matlab es de gran ayuda en la
simulación de funciones de transferencia ya que nos
da una aproximación muy exacta a lo que sucede en
realidad con los sistemas modelados.

VII.RECOMENDACIONES
 Tener a disposición mínimo dos sondas electrónicas
en buen estado para obtener resultados confiables.
 Seguir modelando sistemas eléctricos en forma
matemática, debido a la gran ayuda que presenta
Matlab en la simulación de los mismo.
 Medir con sumo cuidado las variables del motor DC
debido a que de esas medidas depende la
confiabilidad del sistema modelado.

VIII. REFERENCIAS

[1] Chapman S. J (2000). Maquinas Eléctricas. México McGraw-Hill

[2] Castillo, J C. (s.f) Maquinas Eléctricas. Editex
[3] F. Meza and P. Ramos, Modelo matemático motor DC conexión
independiente., 1st ed. Guayaquil: UPS, 2015.

IX. BIBLIOGRAFÍAS

Victor I. Zhigue T. (6 de abril 1993), Nació en Loja, Ecuador, cursó

sus estudios primarios en la ‘Unidad Educativa San
Francisco de Asís’, sus estudios secundarios los
realizó en el ‘Instituto Superior Tecnológico Daniel
Álvarez Burneo’ graduándose de bachiller en Físico-
Matemático. Actualmente cursa el sexto ciclo de la
carrera de Ingeniería Eléctrica en la Universidad de
Cuenca, Ecuador.