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CONTROL PID PARA LA VELOCIDAD DE UN

MOTOR DC

Abstract—En esta práctica se pretende implementar un contro-
lador PID para un Motor DC, que realice los cambios necesarios
sobre el sistema para que posea una respuesta con las nuevas car-
acterı́sticas deseadas. El controlador PID se implementará en la
configuración paralelo utilizando un microcontrolador Arduino,
tacómetro digital y elementos pasivos sobre una Protoboard.
Palabras claves: Control PID, Motor DC, RPM, Tacómetro
Digital.
I. I NTRODUCCI ÓN
Un actuador común en los sistemas de control es el mo-
tor DC. Proporciona directamente movimiento giratorio y,
junto con ruedas o tambores y cables, puede proporcionar
movimiento de traslación. El circuito equivalente eléctrico de
la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran
en la siguiente figura.
"../Pictures/""modelomotor".png

E L motor de corriente continua, denominado también

motor de corriente directa, motor CC o motor DC
(por las iniciales en inglés directa curten), es una máquina
Fig. 2. Modelo de un motor DC.

(J) M omento de inercia del rotor.

que convierte energı́a eléctrica en mecánica, provocando un (b) Constante de f riccion viscosa del motor.
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo (Kb) f uerza electromotriz constante.
magnético. Un motor de corriente continua se compone, (Kt) par del motor constante.
principalmente, de dos partes: - El estátor da soporte mecánico (R) resistencia electrica.
al aparato y contiene los polos de la máquina, que pueden (L) inductancia electrica.
ser o bien devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de 2.2. Ecuaciones del sistema
hierro, o imanes permanentes. - El rotor es generalmente de En general, el par generado por un motor de DC es
forma cilı́ndrica, también devanado y con núcleo, alimentado proporcional a la corriente de la armadura y a la intensidad
con corriente directa a través las delgas, que están en contacto del campo magnético. En este ejemplo, supondremos que el
alternante con escobillas fijas. El principal inconveniente de es- campo magnético es constante y, por lo tanto, que el par del
tas máquinas es el mantenimiento costoso y laborioso debido, motor es proporcional solo a la corriente del inducido i por un
principalmente, al desgaste que sufren las escobillas al entrar factor constante Kt como se muestra en la ecuación siguiente.
en contacto con las delgas. Algunas aplicaciones especiales Esto se conoce como motor controlado por la armadura.
de estos motores son: los motores lineales, cuando ejercen
tracción sobre un riel, servomotores y motores paso a paso. T = Kt i (1)
Además, existen motores de CC sin escobillas (busheles en
inglés) utilizados en el aeromodelismo por su bajo par motor La fem inversa, e es proporcional a la velocidad angular del
y su gran velocidad. Es posible controlar la velocidad y el par eje por un factor constante Kb.
de estos motores utilizando técnicas de control de motores de
corriente continua. e = Kb θ̇ (2)
En las unidades SI, las constantes de par motor y contra-
Fig. 1. Motor de DC - Voltaje nominal 3.0 V con rango de operación de 1 fuerte son iguales, es decir Kt = Ke; por lo tanto, usaremos
a 5 V. K para representar tanto la constante de torque del motor
como la constante de la frecuencia de retorno de la fuerza. De
la figura anterior, podemos derivar las siguientes ecuaciones
El control de velocidad de motores eléctricos de corriente
gobernantes basadas en la segunda ley de Newton y la ley de
directa es realizado por la ley de control PID (proporcional,
voltaje de Kirchhoff.
integral y derivativa). Esta modalidad de control tiene grandes
ventajas al ser implementado en sistemas digitales. La ventaja J θ̈ + bθ̇ = Ki (3)
de los sistemas digitales se encuentra en su capacidad de di
sistemas reconfigurables, es decir el control es fácil de adap- L + Ri = V − K θ̇ (4)
dt
tarse agregando las lı́neas de código necesarias para alguna 2.3. Función de transferencia
determinada consideración. Aplicando la transformada de Laplace, las ecuaciones de
modelado anteriores se pueden expresar en términos de la
II. MODELADO DEL SISTEMA DEL MOTOR DC variable s de Laplace.
2.1. Configuración fı́sica s(Js + b)θ(s) = KI(s) (5)
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(Ls + R)I(s) = V (s) − Ksθ(s) (6) III. CONTROL PID DEL MOTOR DC
Llegamos a la siguiente función de transferencia de bucle Un controlador PID (controlador proporcional, integral y
abierto eliminando I(s) entre las dos ecuaciones anteriores, derivativo) es un mecanismo de control simultáneo por real-
donde la velocidad de rotación se considera la salida y la imentación ampliamente usado en sistemas de control indus-
tensión de la armadura se considera la entrada. trial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido
y un valor deseado.
θ̇(s) K rad/sec 3.1. Control proporcional
P (s) = = [ ] (7)
V (s) (Js + b)(Ls + R) + K 2 V La parte proporcional consiste en el producto entre la
Sin embargo, durante este ejemplo veremos la posición señal de error y la constante proporcional para lograr que
como salida. Podemos obtener la posición integrando la ve- el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en
locidad, por lo tanto, solo tenemos que dividir la función de la mayorı́a de los casos, estos valores solo serán óptimos en
transferencia anterior por s. una determinada porción del rango total de control, siendo
distintos los valores óptimos para cada porción del rango.
θ(s) K rad Sin embargo, existe también un valor lı́mite en la constante
= [ ] (8)
V (s) s((Js + b)(Ls + R) + K 2 ) V proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema
2.4. Estado – espacio alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se
Las ecuaciones diferenciales de arriba también se pueden llama sobre oscilación y, por razones de seguridad, no debe
expresar en forma de espacio de estado eligiendo la posición sobrepasar el 30 por ciento, aunque es conveniente que la parte
del motor, la velocidad del motor y la corriente de armadura proporcional ni siquiera produzca sobre oscilación.
como variables de estado. De nuevo, el voltaje de la armadura Como se muestra en la (fig.4).
se trata como la entrada y la posición de rotación se elige
como la salida.
"""1"-eps-converted-to.pdf
θ 0 1 0 θ 0
d
[ θ̇ ] = [ 0 − Jb K
J ][ θ̇ ] + [ 0 ]V
dt 1
i 0 −KL −RL i L Fig. 4. Grafica del Control Proporcional, con una referencia de 10020 RPMS.

θ 3.2. Control PI
y=[ 1 0 0 ][ θ̇ ] El modo de control Integral tiene como propósito disminuir
i y eliminar el error en estado estacionario, provocado por
2.5. Representación de Matlab perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser corregidos
Podemos representar la función de transferencia del motor por el control proporcional. El control integral actúa cuando
en MATLAB definiendo los parámetros: hay una desviación entre la variable y el punto de consigna,
V a = 5; integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la
J = 0.003074; acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
f = 0.011125; función de promediarlo o sumarlo por un perı́odo determinado;
K = 0.09515; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
R = 0.54;
formar el control P + I con el propósito de obtener una
L = 0.023;
respuesta estable del sistema sin error estacionario, como se
num = K ∗ 315;
muestra en la (fig.5).
den = [(J ∗ L)((J ∗ R) + (L ∗ f ))((f ∗ R) + K 2 )];
G = tf (num, den)
t = 0 : 0.001 : 5;
"""2"-eps-converted-to.pdf
step(V a ∗ G, t)
xlabel(0 T iempo(s)0 ); ylabel(0 V elocidad(rad/s)0 );
grid on Fig. 5. Grafica del Control PI.
G=
29.97
(9)
7.07e − 05s2 + 0.001916s + 0.01506 3.3. Control PID
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en
el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actúan los modos proporcional e integral). El error es la
"""Ft"-eps-converted-to.pdf desviación existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o ”Set Point”. La función de la acción derivativa es
mantener el error al mı́nimo corrigiéndolo proporcionalmente
Fig. 3. Respuesta escalon de la funcion de transferencia mediante Matlab.
con la misma velocidad que se produce; de esta manera
evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al
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tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se de cada uno, esto se realizara con la ayuda del tacómetro
suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la digital y una fuente variable.
respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una Muestras:
mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el 1v = 2860RPM
controlador puede responder acordemente, como se muestra 1.2v = 3360RPM
en la (fig.6). 1.5v = 3960RPM
1.7v = 4590RPM
2v = 4950RPM
"""3"-eps-converted-to.pdf 2.2v = 5340RPM
2.5v = 5880RPM
2.7v = 6570RPM
Fig. 6. Grafica del Control PID.
3v = 6960RPM
3.2v = 7560RPM
3.5v = 7800RPM
IV. D ESARROLLO 3.7v = 8160RPM
4v = 8610RPM
4.1. Tacómetro Digital (RPM)
4.2v = 8940RPM
Un tacómetro es un aparato que mide la velocidad de giro
4.5v = 9360RPM
de un eje, normalmente la velocidad de giro de un motor, este
4.7v = 9870RPM
se mide en revoluciones por minuto (RPM). En esta ocasión
5v = 10020RPM
se optó por medirlo con un tacómetro digital, realizado con
Ya tomadas las muestras esta información se ingresará a
un microcontrolador Arduino, el cual fue calibrado para las
Matlab para que realice el análisis completo y muestre la
necesidades del motor utilizado.
gráfica correspondiente.
Material utilizado:
Datos a ingresar en Matlab:
Led Tx y Rx Infrarrojos
V oltaje=[1 1.2 1.5 1.7 2 2.2 2.5 2.7 3 3.2 3.5 3.7 4 4.2
Arduino Uno
4.5 4.7 5];
Resistencia 10K ohmios
RP M =[2860 3360 3960 4590 4950 5340 5880 6570 6960
Cables de Conexión Jumper
7560 7800 8160 8610 8940 9360 9870 10020];
La representación de los RPMS se ven con la función serial
plot(V oltaje, RP M,0 o0 )
Plotter del microcontrolador Arduino, donde en la interrupción
0 del Arduino, que en este caso es el pin digital 2, ara el x = [012345];
conteo de los rpm, donde le diremos que por una vuelta se y = [0200440086012801610020];
interrumpirá la señal solo dos veces , esto se hará con una line(x, y,0 LineW idth0 , 1)
hélice de dos aspas. hold on

"../Pictures/""Captura".PNG "../Pictures/""R"-eps-converted-

Fig. 7. Diagrama de conexión para el tacómetro digital.

Fig. 8. Grafica de la Regresión.

4.2. Regresión
La Regresión lineal se refiere a la predicción del valor de
una variable a partir de una o más variables. En ocasiones se
denomina a la variable dependiente (y) variable de respuesta
y a la variable independiente (x) variable de predicción. En
muchos problemas hay dos o más variables inherentemente
relacionadas, y es necesario explorar la naturaleza de esta
relación. El análisis de regresión puede emplearse por ejemplo
para construir un modelo que exprese el rendimiento como
una función de la temperatura. Este modelo puede utilizarse
luego para predecir el rendimiento en un nivel determinado
de temperatura. También puede emplearse con propósitos de
optimización o control del proceso.
En este caso la regresión será usada para un motor DC,
donde visualizaremos los RPMS dados por el Voltaje sumin-
istrado.
Lo primero que se realizara será tomar muestras de 1 a 5v,
con un intervalo de 200 miliVolts, donde se medirán las RPMS
"../Pictures/""333333333333".p
Fig. 9. Diagrama de conexion para la etapa de potencia.
V. C ONCLUSI ÓN
1. El error en estado estable se puede corregir fácilmente
cambiando la constante del factor integrativo, aunque esta
puede producir cambios no esperados como un aumento del
sobre impulso en la respuesta del sistema.
2. No es posible implementar solamente la acción derivativa
para controlar un sistema, pues esta puede volver inestable al
sistema ya que lo vuelve más rápido, por lo que los polos
dominantes del sistema tienden a estar más cerca del eje
imaginario, lo que puede ocasionar oscilaciones no deseadas.
 4

3. Un controlador PID permite modificar las caracterı́sticas

de un sistema, ajustándolas a las necesidades que se tengan,
para ası́ obtener el funcionamiento que se desea.
4. La realización de un control PID es una tarea sencilla,
pero la entonación de los parámetros es compleja. Partiendo
del conocimiento del efecto de cada parámetro sobre la acción
de control total y experimentando con diferentes valores, se
puede obtener un rendimiento satisfactorio del sistema.

A PPENDIX A
P ROOF OF THE F IRST Z ONKLAR E QUATION
Appendix one text goes here.

A PPENDIX B
Appendix two text goes here.

ACKNOWLEDGMENT
The authors would like to thank...

R EFERENCES
[1] H. Kopka and P. W. Daly, A Guide to LATEX, 3rd ed. Harlow, England:
Addison-Wesley, 1999.

Michael Shell Biography text here.

PLACE
PHOTO
HERE

John Doe Biography text here.

Jane Doe Biography text here.