FACULTAD DE INGENIERAS

TEORA DE CONTROL
ENSAYO Funcin de transferencia del motor de corriente continua

Docente:

Ing. Diego Rivera

Realizado por: Joe Valarezo Ordez Carrera: Ingeniera Mecnica Automotriz 9vo Ciclo G1

2012

Funcin de transferencia de un motor de corriente continua Introduccin El ensayo tratar sobre el modelado matemtico de un motor de c.c. con imn permanente en base a ecuaciones elctricas y mecnicas; en este caso la funcin de transferencia es el objetivo del presente para una futura implementacin en una maqueta prctica. Determinaremos primero la variable de control (entrada) y luego la variable controlada (salida) y como se relacionan, luego escribimos en forma de funcin de transferencia, aplicando las transformadas de Laplace. El presente trabajo tambin se tratar el control de posicin de un motor de corriente continua con retroalimentacin evaluando el error existente entre captadores (lazo cerrado). Se explicar cada etapa del funcionamiento del diagrama de bloques con sus respectivos resultados.

1. Motor controlado sin retroalimentacin (Sistema de lazo abierto)

Modelado matemtico y elctrico La funcin de transferencia del motor de cc se establecer para una aproximacin lineal de un motor real y se despreciarn los efectos de segundo orden como la histresis y la cada de tensin en las escobillas. El flujo en el espacio de aire en el motor es proporcional a la corriente de excitacin, siempre que el campo no est saturado de modo que:

El torque mecnico est directamente relacionado con tanto: ( )

y la corriente del inducido; por lo

( )

Para tener un elemento lineal debe mantenerse una corriente constante mientras que la otra es la corriente de entrada. Por lo tanto: ( ) Aplicando la transformando de Laplace: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Segn la ley de Ohm tenemos: ( ) ( ) ( )

El par motor es igual par proporcionado a la carga: ( ) El par generado es ( ) El par de carga para una inercia de rotacin se describe como: ( ) Reordenando las ecuaciones tenemos: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Una vez relacionando todas las ecuaciones para luego hallar la funcin de transferencia ( ) ( ) Funcin de transferencia

)(

)(

Explicacin del diagrama de bloques En la primera fase tenemos un voltaje de entrada ( ), el cual pasando por una resistencia y embobinado genera una intensidad ( ) en el inducido (Ley de Kirchhoff). En el interior de la carcasa del motor se encuentran los imanes permanentes produciendo un campo constante, sumado a esto se encuentra la constante contra electromotriz del motor y la intensidad producida por el imn permanente. Con todo lo anterior se consigue el movimiento del rotor, producindose un torque (analizado con las leyes de Newton); el movimiento no es limpio por lo que hay que considerar la inercia junto con el coeficiente de viscosidad (a esto nos referimos

con las perturbaciones). A la larga igual vamos a tener un torque que con la carga ya mencionada obtendremos una velocidad, a esta la integramos y tenemos la posicin ; que es lo que al final necesitamos. No hay que descartar que puedan existir perturbaciones en (manipulacin exterior). 2. Motor con sistema de seguimiento o retroalimentado. (Sistema de lazo cerrado) Para este caso tenemos dos potencimetros: uno es para brindar el voltaje deseado para mover el motor y el otro es para captar la seal y corregir, de tal forma que se presente una retroalimentacin con error lo ms cercano a cero. En otras palabras los potencimetros convierten las posiciones de entrada y salida en seales elctricas proporcionales.

, por lo tanto: ; Donde es una constante de proporcionalidad. El amplificador aumenta el voltaje de error que aparece en las terminales del potencimetro y su constante de ganancia es . El par que desarrolla el motor es:

Donde

es la constante de par motor

, es la corriente de armadura

es la fuerza contra electromotriz , es la constante de la fuerza contra electromotriz ,es el desplazamiento angular de la flecha del motor

Voltaje de armadura (Salida del amplificador) Por lo tanto la ecuacin diferencial para el circuito de la armadura es:

O bien:

La ecuacin para el equilibrio de pares es:

es la inercia de la combinacin del motor de la carga y el tren de engranes referida a la flecha del motor , es el coeficiente de friccin viscosa de la combinacindel motor, la carga y el tren de engranes referida a la flecha del motor La funcin de transferencia entre el desplazamiento angular de la fleche del motor y el voltaje de error se obtiene del modo siguiente: ( ) ( ) Funcin de transferencia ( )( )

Explicacin del diagrama de bloques Al igual que en el diagrama de bloques anterior, tenemos como resultado un desplazamiento , con la diferencia que en ste se controla dicha posicin. Empezamos ahora con un voltaje del primer potencimetro, ste alimenta al rotor y se genera el cruce de campos magnticos, logrando un torque, el cual va ir influenciado por el momento de inercia de los componentes que ahora va a ser mucho mayor (ya que ahora se incluye los potencimetros al inicio y final del sistema), el coeficiente de viscosidad tambin se encuentra presente. Al final vamos a obtener un desplazamiento angular que va a estar gobernado por una relacin de transmisin

n. Luego de dicho proceso, el 2do potencimetro censa la posicin del motor enviando la seal al comparador y corrigiendo la corriente que va al motor (con el comparador) logrando estabilizarlo en una posicin deseada.

Conclusiones:

El estudio de cada bloque nos permite saber exactamente qu sucede a cada paso, pudindonos mostrar en que lugares actuar para mejorar el rendimiento del sistema. El proceso de retroalimentacin revoluciona la industria logrando optimizar cada proceso, abaratando costos de produccin junto con un desperdicio mnimo de recursos. Cada proceso de control conlleva al estudio minucioso de cada parte involucrada en el sistema. El estudio puede resultar complejo pero muy provechoso. Un sistema de control de lazo abierto no permite realizar un perfecto proceso, obligando al proceso no automatizado (necesidad de tcnicos especializados para el control). Las perturbaciones en los sistemas es un punto a recalcar al realizar el estudio, ya que de ste depende el perfecto perfeccionamiento. Para el control, la mejor forma de corregir el sistema es utilizando amplificadores operacionales, ya que son elementos de bajos costos.

Bibliografa OGATA KATSUHIKO, Sistemas de control en tiempo discreto. BENJAMN C.KUO, Sistemas de control automtico. DORF BISHOP, Sistemas de control moderno. INTERNET, http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/sctr/apuntes/motor_dc.pdf INTERNET, http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/sctr/apuntes/trabajo3.pdf.