R08-PC01REPORTE DE PRÁCTICA

1. Nombre de la Práctica:
Control de posición de un motor de corriente directa.

2. No. de Práctica: Proyecto Final

3. Fecha: 6 de junio del 2023

4. Materia: Dinámica de Sistemas.

5. Integrantes del Estudiante:

• Alonso Mendiola Eduardo
• Escobedo Castillo Andy Estiff
• Herrera Cazarez Raúl Uriel
• Martínez García José Alfredo
• Martínez Ruiz José Daniel

6. Nombre del Docente:

Mtra. Diana Karen Torres Flores
7. Introducción
Un sistema de control de posición convierte un comando de posición de entrada en respuesta de posición de salida. Los
sistemas de control de posición encuentran numerosas aplicaciones en antenas, brazos robots y unidades de disco de
computadoras. La antena del radiotelescopio de la Figura 1 es un ejemplo de un sistema que emplea sistemas de control
de posición [1]. El propósito de este sistema es tener una salida de ángulo de acimut de la antena, o(t), y seguir el
ángulo de entrada del potenciómetro, i(t). El comando de entrada es un desplazamiento angular. El potenciómetro
convierte este desplazamiento angular en voltaje. Del mismo modo, el desplazamiento angular de salida es convertido
en voltaje por el potenciómetro de la trayectoria de la retroalimentación. Los amplificadores de señal y potencia
amplifican la diferencia entre los voltajes de entrada y salida. Esta señal amplificada de actuación excita la planta.

El sistema opera de manera normal para llevar el error a cero. Cuando la entrada y la salida son iguales, el error será
cero y el motor no girará. Por lo tanto, el motor se enciende sólo cuando la salida y la entrada no son iguales; cuanto
mayor sea la diferencia entre la entrada y la salida, mayor será el voltaje de entrada al motor y más rápido girará éste.

Figura 1. Sistema de control de posición acimutal de una antena [1].

8. Objetivo
Diseñar e implementar el sistema electromecánico para el control de posición azimutal de una antena y comprobar el
funcionamiento correcto del sistema.
9. Competencias Alcanzadas
▪ Comprender los conceptos de base para el modelado y la simulación de sistemas de diferente tipo.
▪ Conocer la descripción de sus elementos, las leyes y las ecuaciones que los rigen para predecir su
comportamiento y establecer las analogías entre los elementos de diferentes tipos de sistemas.

10. Material y Equipo

▪ 1 Fuente de voltaje simétrica.
▪ 1 Multímetro.
▪ 1 motor de corriente directa.
▪ 1 amplificador operacional en circuito integrado, LM741 o TL084 o equivalente.
▪ 2 transistores de potencia TIP31 y TIP32.
▪ 2 potenciómetros de igual valor. Se recomienda 10 kΩ.
▪ Resistores de valores: 1 kΩ, 2.2 kΩ y 4.7 kΩ.
▪ Protoboard y cables o jumpers.

11. Metodología o Desarrollo

1. Realizar el acople mecánico, usando engranes, entre el eje de un motor y el eje de un potenciómetro, tal
como se presenta en la Figura 1. Se recomienda que ambos potenciómetros sean del mismo valor. Reporta
los números de dientes en los engranes, N1, N2 y N3.
Número de dientes en los engranes
N1
N2
N3

2. El diagrama eléctrico esquemático del sistema de posición de la Figura 1 se presenta en la Figura 2, en

donde se observa que la carga es modelada como una inercia y una amortiguación. Conociendo los
parámetros eléctricos y mecánicos del motor, obtenidos previamente en la práctica 1, reporte la curva
Par-Velocidad y la función de transferencia del sistema electromecánico usando la siguiente expresión
[1, 2]:
3. Obtenga la función de transferencia del sistema retroalimentado unitariamente (diagrama a bloques), y
presente la gráfica de la respuesta al escalón unitario. Reporte el valor del tiempo pico, tiempo de
asentamiento, %OS.
4. Convierta su diagrama a bloques en un diagrama eléctrico que sirva para implementar el sistema físico.
Indica en el esquema eléctrico, qué circuito corresponde a cada bloque o elemento del sistema. Utilice
amplificadores operacionales, y para el caso de amplificador de potencia (power amplifier), utiliza el
arreglo de transistores de la Figura 3.
5. Implementa tu diseño en el protoboard y reporta el diagrama del circuito eléctrico completo del sistema
de control.
6. Para validar el sistema, en cuánto se logre evidenciar visualmente que existe el control de posición (no
hay vibración), use un multímetro para medir los voltajes de ambos potenciómetros. Reporta el error
obtenido en 5 diferentes posiciones. Los resultados de la implementación los debe reportar en un video.

Sistema
electromecánico

Figura 2. Diagrama esquemático [1]

 Figura 3. Arreglo de transistores para el amplificador de potencia.

12. Tratamiento de Residuos

En ésta práctica no se generan residuos peligrosos.

13. Equipo de Seguridad Utilizado.

Bata de Laboratorio.

Resultados y Conclusiones
Modelo y análisis
El sistema o planta del sistema de posición corresponde a un motor de corriente directa acoplado a un sistema de engranes
N1, N2 y N3, cuyos valores se reportan en la Tabla 1.
Tabla 1. Engranes del sistema

Número de dientes en los engranes

N1 28 dientes
N2 34 dientes
N3 40 dientes

Medición del Torque

En esta práctica se realizaron distintas pruebas hasta llegar a la carga máxima, la cual fue de 409 gr.
A continuación, se presentan los cálculos necesarios para hallar el Torque máximo.
Se convierte la carga máxima que soporte el motor a kg:
𝐶𝑚𝑎𝑥 = 409 𝑔𝑟 = 0.409 𝑘𝑔 Convertimos el radio de la polea de mm a m:
𝑟 = 5.59 𝑚𝑚 = 5.59 ∙ 10−3 𝑚
Calculamos la fuerza usando la segunda Ley de Newton:

𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎 = (0.409 𝑘𝑔) 𝑁
𝑠
Sustituimos los datos obtenidos en la fórmula para obtener el Torque máximo:

𝑇 = 𝐹 ∙ 𝑟 = (4.01 𝑁)(5.59 ∙ 10−3) = 0.0224

Medición de la velocidad máxima
Para poder realizar esta practica hicimos uso de un tacómetro el cual nos ayudo a medir la velocidad que tenía el motor,
después de haber obtenido su velocidad la cual nos la arroja en RPM, este resultado se debía de convertir a rad/s.

ilustraciones Pruebas realizadas con el tacómetro

Con los resultados obtenidos se convierten las RPM a Rad/s:

10992 𝑟𝑒𝑣 2𝜋𝑟𝑎𝑑 1𝑚𝑖𝑛

( )( )( ) = 366.4𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚𝑖𝑛 1𝑟𝑒𝑣 60𝑠
Medición de la resistencia de armadura
 Número de medición Resistencia de armadura
1 1.23 kΩ
2 1.27 kΩ
3 1.33 kΩ
4 1.41 kΩ
A partir de los resultados obtenidos en base a las mediciones realizadas, procedemos a calcular la Resistencia de armadura
promedio:
𝑅𝑒𝑠𝑝𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 = = 1310 𝑘Ω
Curva Par-Velocidad y constantes eléctricas
Con los datos obtenidos con anterioridad, podemos calcular ahora nuestra función de transferencia, pero en este caso
dejando como variables JM y DM, lo principal es realizar nuestra grafica esto para poder visualizar los valores obtenidos.
Al tener estos datos nosotros podemos calcular nuestra función de transferencia, solo calculamos las constantes del motor
que son Kb y Kt, lo cual queda de la siguiente forma.

𝐾𝑇 𝑇𝑚𝑎𝑥 0.0224𝑁 ∗ 𝑚
=( )=( ) = 0.001866
𝑅𝑎 𝐸𝑎 12
𝐸𝑎 12𝑉
𝐾𝑏 = ( )=( ) = 0.0327
𝑊𝑚𝑎𝑥 366.4𝑟𝑎𝑑/𝑠

Al tener estos valores ya podemos determinar nuestra función de transferencia. La fórmula principal es la siguie
Sustituyendo valores queda de la siguiente forma:

𝐾𝑇
𝜃 (𝑅𝐴)(1/𝐽𝑚) 0.001866/𝑗𝑚)
=( )=( )
𝐸𝑎 𝐾𝑏𝐾𝑡 𝑠[𝑠 + 1/𝐽𝑚[0 + (6.10𝑥10^ − 5)]]
𝑠[𝑠 + 1/𝐽𝑚[𝐷 + ( 𝑅𝑎 )]]

Diagrama de bloques del sistema

ENTRA
DA POT 1 OPAMP´S MOTOR ENGRANAJES
SALIDA

POT 2
3. Circuito eléctrico esquemático
IMPLEMENTACION EN PROTEUS

Iniciamos en la parte de los potenciómetros los cuales estos ayudaran a posicionar la antena, estos potenciómetros
irán conectados con nuestro LM741 el cual es nuestro amplificador sumador este sacara cierto voltaje para
alimentar a nuestros transistores los cuales son TIP41 y TIP42 encargados de activar el motor, al momento de ser
activado los engranes comenzaran a girar y esto haciendo a que se pueda posicionar nuestra antena, esto regulado
por nuestro POT1.

IMPLEMENTACION EN FISICO
Se implementará tal cual este circuito en físico, todo esto conectado en nuestra protoboard.

En nuestra implementación física y lo que se encuentra en nuestra protoboard, se puede observar nuestro
amplificador sumador, nuestra etapa de potencia y nuestro POT1.
CONCLUSIÓN:
Eduardo Alonso Mendiola: El realizar está práctica me ayudo a comprender de mejor manera esté tema, debido a
que pusimos en práctica todo lo visto en clase, además pudimos observar la importancia que tienen las constantes
eléctricas y mecánicas en la función de transferencia del motor, y poder realizar su modelado.
. Por último mi aportación fue ayudar en el calculo de la velocidad máxima y en el llenado del reporte de práctica.
Andy Estiff Escobedo Castillo: Cómo se puede observar el modelado de un motor eléctrico resulta muy importante
para la implementación de este en un proceso de control, así mismo el saber obtener las constantes eléctricas del
motor nos es de gran utilidad a la hora de implementar los conocimientos.
Por otra parte considero que la experiencia obtenida de esta práctica nos es bastante beneficiosa puesto que
aprendimos a medir algunas características de un motor DC y también visualizamos el funcionamiento de un
tacómetro. Mi aportación fue el cálculo de las constantes kb y kt del último aparatado y en el llenado del reporte de
práctica.
Raúl Uriel Herrera Cazarez: Con esta práctica pudimos ver la importancia de cada una de las constantes eléctricas
y mecánicas de un motor, tanto para su modelado, como para su uso en las distintas aplicaciones que estos tienen.
Pudimos apreciar la relación de su troque con la fuerza del motor, también pudimos medir con un tacómetro las RPM
del motor y también aprendimos a como medir la resistencia de armadura del motor. Finalmente con los datos
anteriores, se pudo obtener la representación de su curva prevelocidad. Mi aportación fue realizar los cálculos de la
resistencia de armadura, además de ayudar en el llenado del reporte de práctica.
José Alfredo Martínez García: Durante el desarrollo de esta práctica se pusieron a prueba conocimientos previos
vistos en clase, cómo calcular la constante de proporcionalidad llamada contra fem relacionada con el torque máximo
obtenido mediante cálculos. Se instrumento de medición interesante cómo lo es el tacómetro, obtuvimos valores como
la armadura o la fuerza mediante un motor.
Mi aportación fue en el calculo de la velocidad angular máxima y también contribuí en el reporte de la práctica.
José Daniel Martínez Ruiz: En esta práctica aprendí el correcto procedimiento para el modelado de un motor DC,
cabe mencionar que para ello realizamos algunas demostraciones para determinar su velocidad, relación de Torque-
fuerza (esto para medir el torque Máximo del motor ) y su resistencia de armadura , calculamos todo y obtuvimos su
modelado , en general cumplimos los objetivos mencionados anteriormente
Mi aportación en esta práctica fue el cálculo del torque máximo del motor y ayudar en el llenado del reporte de
práctica.