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Universidad Autónoma de Occidente. Beltran. Ramon. Santa. Proyecto Final – Sistemas Dinámicos.

Proyecto Final: Modelado Matemático del Motor DC

Jhonatan Beltran – 2180186, Aldemar Ramon – 2180435, Faber Santa – 2150278
jhonatan.beltran@uao.edu.co, aldemar.ramon@uao.edu.co, faber.santa@uao.edu.co
Universidad de Autónoma de occidente - Cali

Resumen—En este proyecto se buscar demostrar y entender que el
modelamiento de un proceso o un sistema, en nuestro caso un sistema
electromecánico (Motor DC), es de vital importancia para el diseño de
su sistema de control, ya que permite predecir su dinámica y
comportamiento ante diferentes circunstancias, entradas,
perturbaciones y ruido. El objetivo principal de este trabajo es
identificar qué modelo es mejor para un motor específico de corriente
continua sin escobillas de imanes permanentes. Se utilizó el software
Matlab para el análisis de la parte experimental e identificación.
Palabras clave: modelamiento, sistema, electromecánico, dinámica,
Motor DC.
I. INTRODUCCIÓN
Los motores de corriente directa (cd) son una de las fuentes
motrices más ampliamente usa das en la industria actualmente.
El motor de cd es básicamente un transductor de par que
convierte energía eléctrica en energía mecánica. El par
desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional al
flujo en el campo y a la corriente en la armadura. En general, el
campo magnético de un motor de cd se puede producir por
bobinas o imanes permanentes. Debido a la popularidad de los
motores de cd de imán permanente en aplicaciones de sistemas
de control, nos concentraremos en este tipo de motor [1].
Durante la realización del presente informe se abordara el
modelado matemático de un motor de corriente continua. En el
cual mediante la utilización de ecuaciones diferenciales y la
transformada de Laplace se plantea la solución del mismo.
Después de obtener las ecuaciones y la solución se utilizara el
software Matlab para determinar la respuesta temporal del
modelo matemático y el modelo identificado, además de su
comparación.
II. MARCO TEORICO
constructivas, pero en modo general se puede definir a un motor
eléctrico como un sistema cuyo principio de funcionamiento le
permite transformar variables eléctricas en variables mecánicas
de alguna clase, permitiendo convertir potencia o energía
eléctrica en mecánica.
Como elemento de transducción, es interesante entonces
encontrar la Función de Transferencia que vincula la variable
eléctrica que se puede identificar como entrada, con la variable
mecánica identificada como salida. El conocimiento de esta
Función de Transferencia permitirá entonces estudiar el sistema
Motor Eléctrico desde el punto de vista del Control Automático,
determinando las principales características de su
comportamiento dinámico y determinando luego las principales
modificaciones que deben introducirse para lograr que el
sistema responda a los requerimientos impuestos por cada
aplicación [2].
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CC O
CORRIENTE DIRECTA CD
Como caso de interés, se estudiará el Motor de Corriente
Continua, debido a que es uno de los sistemas electromecánicos
rotacionales más fácilmente modelable como sistema lineal.
El Motor de Corriente Continua (CC o CD), es básicamente un
transductor de par o torque que convierte energía eléctrica en
energía mecánica. El par motriz desarrollado en el eje del motor
es proporcional a variables electromagnéticas de la máquina
tales como Flujo de Campo Magnético φ y corriente de
armadura o de rotor del propio motor Ia. Esta relación está
fundamentada por la fuerza que aparece sobre un conductor por
el cual circula una corriente eléctrica, cuando el mismo se
encuentra colocado en un campo magnético [2].
La siguiente figura muestra esquemáticamente un Motor de
Corriente Continua, con sus diferentes partes constitutivas:

SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS

Los sistemas electromecánicos son sistemas físicos en los

cuales intervienen variables y parámetros eléctricos y
mecánicos relacionados entre sí a través de los principios que
rigen el funcionamiento del propio sistema.
En la práctica, una gran variedad de sistemas de automatización
responden a aplicaciones de sistemas electromecánicos, tales
como robots, sistemas de posicionamiento, sistemas de control
de velocidad, entre otros.
Un elemento típico que permite transformar variables eléctricas
en mecánicas, a través de la generación de torques y fuerzas, es
el motor eléctrico.
Existen diversas clases de motores eléctricos clasificados en
función de sus principios de accionamiento y características Ilustración 1. Esquema de las partes de un Motor DC [2].

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El Motor de Corriente Continua se puede representar mediante
el diagrama equivalente mostrado a continuación:
Ilustración 2. Diagrama equivalente de un Motor DC [2].
También se puede representar de manera general con un
diagrama de Bloques General como se aprecia en la siguiente
ilustración:
Ilustración 3. Diagrama de Bloques General de un Motor DC [2].
III. METODOLOGIA
La metodología usada para la realización del presente proyecto
consiste en la búsqueda de información necesaria sobre el motor
de corriente continua CC o corriente directa CD. Además de la
investigación sobre el uso y opciones disponibles dentro de la
herramienta de software Matlab para el modelado e
identificación del sistema electromecánico; recopilación de
información sobre los métodos de control y funciones del motor
DC; creación de las ecuaciones para el modelado del sistema;
ejecución y prueba de los cálculos realizados en Matlab y
comprobación del correcto funcionamiento del modelo;
realización de diferentes ensayos a prueba y error; uso y
aplicación de la transformada de Laplace para las ecuaciones de
motores DC con imanes permanentes fijos; desarrollo y
evaluación de las ecuaciones obtenidas y desarrollo de los
modelos.
IV. PROCEDIMIENTO
MODELO MATEMATICO DEL MOTOR DC
Como se había presentado anteriormente el diagrama
equivalente del motor de corriente continua, los elementos más
importantes de un motor DC los cuales se utilizaran para el
modelo matemático están representados por la siguiente figura:
2
Ilustración 4. Elementos importantes para el modelo matemático del
Motor DC [3].
La armadura del motor DC se modela como si tuviera una
resistencia constante R en serie con una inductancia constante
L que representa la inductancia de la bobina de la armadura, y
una fuente de alimentación v que representa la tensión generada
en la armadura.
La primera ecuación se realiza haciendo un análisis de la malla
del circuito:
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐸𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) {𝟏}
𝑑𝑡
Donde Ea(t) (Fuerza contra-electromotriz [volts]) es una
tensión generada que resulta cuando los conductores de la
armadura se mueven a través del flujo de campo establecido por
la corriente del campo if.
Naturalmente, en toda potencia mecánica desarrollada en el
rotor se entrega a la carga mecánica conectado al eje del motor
de CC.
Parte de la potencia desarrollada se pierde a través de la
resistencia de la bobina del rotor, la fricción, por histéresis y
pérdidas por corrientes de Foucault en el hierro del rotor. Desde
aquí las pérdidas por fricción y parte de la energía desarrollada
son almacenadas como energía cinética en la masa girante del
rotor.
La ecuación de la sección mecánica viene dada por el modelo:
𝑑𝜔(𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) {𝟐}
𝑑𝑡
Donde Tm(t) es el torque del motor de corriente continua, B es
el coeficiente de fricción equivalente al motor de CD (corriente
continua) y la carga montados sobre el eje del motor, J es el
momento de inercia total del rotor y de la carga con relación al
𝑑𝜔(𝑡)
eje del motor, 𝜔(𝑡) es la velocidad angular del motor y es
𝑑𝑡
la aceleración angular.
Para poder lograr la interacción entre las ecuaciones anteriores
se proponen las siguientes relaciones que asumen que existe una
relación proporcional, Ka (Constante contra-electromotriz
[v/rad s]), entre el voltaje inducido en la armadura y la
velocidad angular del eje del motor:
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De esta forma podemos obtener la función de transferencia que

𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑡) {𝟑} relaciona la salida (velocidad angular) del motor DC con la
entrada (voltaje):
Y se supone la siguiente relación electromecánica que establece
que el torque mecánico es proporcional, K_m (Constante de 𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
Torque [Nm / A]), a la corriente eléctrica que circula por el = 2
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
motor DC.
Recordemos que el motor posee diferentes salidas como puede
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) {𝟒} apreciarse en el siguiente diagrama de bloques del motor DC.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR DC

Para hallar las funciones de transferencia lo primero que se hace

es aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones 1 a la 4.

𝐿𝑠𝑖(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝑅𝑖(𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠) {𝟓}

𝐽𝑠𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝐵𝜔(𝑠) {𝟔}

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) {𝟕}

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑠) {𝟖}

Reemplazando {𝟕} y {𝟖} en la {𝟓}

Ilustración 5. Salidas del Motor DC [4].
𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠)
𝐿𝑠 = 𝑉(𝑠) − 𝑅 − 𝐾𝑎 𝜔(𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚 Por lo tanto, si así se quisiera también se pueden usar las
ecuaciones para obtener la función de transferencia que
(𝑅 + 𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠) relacione cualquier salida con la entrada que es voltaje. Como
𝑉(𝑠) = + 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) {𝟗}
𝐾𝑚 se muestran a continuación.

De la {𝟔} podemos obtener 𝜔(𝑠) Función de transferencia del torque con relación al voltaje:

𝐽𝑠𝜔(𝑠) + 𝐵𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)

= 2
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
(𝐽𝑠 + 𝐵)𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠)
Función de transferencia de la fuerza contra-electromotriz con
𝑇𝑚 (𝑠) relación al voltaje:
𝜔(𝑠) = {𝟏𝟎}
𝐽𝑠 + 𝐵
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑎
=
Reemplazamos {𝟏𝟎} en {𝟗} 𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

(𝑅 + 𝐿𝑠)𝑇𝑚 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) Función de transferencia de la corriente de armadura con

𝑉(𝑠) = + 𝐾𝑎
𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵 relación al voltaje:

𝑅 + 𝐿𝑠 𝐾𝑎 𝑖(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵
𝑉(𝑠) = ( + ) 𝑇 (𝑠) =
𝐾𝑚 𝐽𝑠 + 𝐵 𝑚 𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑎 𝐾𝑚 Adicionalmente, si estamos interesados en conocer la posición

𝑉(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) {𝟏𝟏} del motor de corriente directa DC, basta simplemente con
𝐾𝑚 (𝐽𝑠 + 𝐵)
integrar la velocidad angular, en otras palabras, simplemente
Reemplazamos {𝟏𝟎} en {𝟏𝟏} colocamos un integrador a la función de transferencia anterior.
Por lo tanto la ecuación que representa la posición del Motor
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑎 𝐾𝑚 DC es:
𝑉(𝑠) = 𝜔(𝑠) {𝟏𝟐}
𝐾𝑚
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
= 2
𝑉(𝑠) 𝑠(𝐿𝐽𝑠 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 )
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ESPACIO DE ESTADOS

Teniendo las funciones de transferencia, el espacio de estados

se obtiene también de una manera sencilla, partiendo de las
ecuaciones del 1 al 4, podemos nombrar nuestros estados como:

𝑥1 = 𝜔 𝑥1̇ = 𝜔̇
Ilustración 6. Diagrama de bloques.
𝑥2 = 𝑖 𝑥2̇ = 𝑖̇

Reescribiendo las ecuaciones del 1 al 4 usando las definiciones V. RESULTADOS

del espacio de estado, se tiene:

𝐵 𝐾𝑚 IDENTIFICACION DE SISTEMAS
𝑥1̇ = − 𝑥1 + 𝑥
𝐽 𝐽 2 Para la obtención de la función de transferencia se usa la
herramienta systemIdentification de Matlab que permite
𝑅 𝐾𝑎 1 encontrar una función de transferencia en base a los datos
𝑥2̇ = − 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑣 almacenados.
𝐿 𝐿 𝐿

La representación del modelo del Motor DC en espacio de

Estados es:

𝐵 𝐾𝑚
− 𝑥1 0
𝑥̇ 𝐽 𝐽
[ 1] = [ ]+ [1] 𝑣
𝑥2̇ 𝐾𝑎 𝑅 𝑥2
𝐿
[− 𝐿 − ]
𝐿
𝑦1 1 0 𝑥1
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 1 𝑥2

DIAGRAMA DE BLOQUES
Ilustración 7. Herramienta systemIdentification.
El diagrama de bloques lo podemos obtener tomando las
ecuaciones {𝟑} y {𝟒}, y despejando las derivadas de las
ecuaciones {𝟏} y {𝟐}.

𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑡) {𝟑}

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) {𝟒}

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡) 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡)

= {𝟏𝟑}
𝑑𝑡 𝐿

𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) Ilustración 8. Datos de entrada.
𝑑𝑡

𝑑𝜔(𝑡) 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) Con esta herramienta podemos realizar diversas modificaciones
= {𝟏𝟒} a la función de transferencia que modela al sistema, para ello se
𝑑𝑡 𝐽
realizan múltiples funciones con un o dos polos y también
adicionando un cero en algunos casos. A continuación, se
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mostraran los modelos obtenidos con su función de

transferencia, diagrama de polos, respuesta simulada y su
respuesta al escalón.
El primer modelo se obtuvo con 2 polos y 1 cero, teniendo como
resultado un ajuste de estimación respecto a los datos
almacenados del 94.79% como se observa a continuación:

Ilustración 9. Función de transferencia modelo 1.

Ilustración 12. Diagrama de polos y ceros del modelo 2.

El segundo modelo se obtuvo con 1 polo y 1 cero, teniendo

como resultado un ajuste de estimación respecto a los datos
almacenados del 97.81% como se observa a continuación:

Ilustración 10. Respuesta al escalón del modelo 1.

Ilustración 13. Función de transferencia modelo 2.

Ilustración 11. Salida simulada del modelo 1.

Ilustración 14. Respuesta al escalón del modelo 2.

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Ilustración 15. Salida simulada del modelo 2.

Ilustración 18. Respuesta al escalón del modelo 3.

Ilustración 19. Salida simulada del modelo 3.

Ilustración 16. Diagrama de polos y cero del modelo 2.

El tercer modelo se obtuvo con 2 polos sin ningún cero,

teniendo como resultado un ajuste de estimación respecto a los
datos almacenados del 93.36% como se observa a continuación:

Ilustración 20. Diagrama de polos y cero del modelo 3.

Ilustración 17. Función de transferencia modelo 3.

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El cuarto modelo se obtuvo con 1 polo sin ningún cero, teniendo

como resultado un ajuste de estimación respecto a los datos
almacenados del 94.78% como se observa a continuación:

Ilustración 21. Función de transferencia modelo 4.

Ilustración 24. Diagrama de polos y cero del modelo 4.

Por último, se graficaron las salidas simuladas de cada modelo

juntas y la respuesta al escalón, con el fin de comparar
visualmente la similitud entre los modelos.

Ilustración 22. Respuesta al escalón del modelo 4.

Ilustración 25. Comparación de las salidas de cada modelo.

Ilustración 23. Salida simulada del modelo 4.

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1.5 [𝑉] 1.5 [𝑉]

𝐺= =
𝑅𝑒𝑣 1 [𝑚𝑖𝑛] 2 [𝜋] 𝑟𝑎𝑑
1000 [ ]( )( ) 104.72 [ 𝑠 ]
𝑚𝑖𝑛 60 [𝑠] 1 [𝑅𝑒𝑣]

= 0.0143

𝜔(𝑠)
Si reescribimos la función de transferencia calculada
𝑉(𝑠)
anteriormente, obtenemos lo siguiente:

𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑠 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
=
Ilustración 26. Comparación de la respuesta al escalón de cada 𝑉(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑎 𝐾𝑚
modelo.
Asumiendo el valor de coeficiente de fricción como B=0 y
además despreciando el valor de la bobina del circuito se ya que
PARAMETROS DEL MOTOR R > >L, podemos modelar el circuito como si fuera de primer
orden. Por lo tanto la ecuación reescrita anteriormente quedaría
Del manual del motor Quanser podemos observar que nos de la siguiente manera:
entrega algunos parámetros necesarios para el modelo
matemático del motor DC como lo son la constante de torque 𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
(Km), la resistencia (R), la inductancia (L), la inercia del motor =
(J) y la ganancia del tacogenerador.
𝑉𝑖 𝐽𝑅𝑠 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚

Organizando la ecuación en la forma canónica de un sistema de

primer orden:

𝜔(𝑠) 1/𝐾𝑎
=
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐽𝑅
𝑠+1
𝐾𝑎 𝐾𝑚

En unidades del SI, el par motor y las constantes de emf de

retorno son iguales a través de la técnica paramétrico
dimensional demostrado en la literatura que es válido para
motores DC, basándose en utilizar expresiones que guardan una
relación paramétrica dimensional directa entre Km con la
constante de voltaje Ka, es decir:

𝐾𝑎 = 𝐾𝑚

Tabla 1. Parámetros del motor Quanser. Así que reemplazando los valores que nos entrega el manual
quedaría:
Nótese que algunos parámetros están en las unidades correctas
pero otros debemos pasarlos a las unidades del sistema 1
𝜔(𝑠) 0.052 19.23
internacional para poder operar correctamente. = =
−6
𝑉𝑖 (𝑠) (1.16𝑥10 )(0.09433) (4.047𝑥10−5 )𝑠 + 1
𝑠+1
𝑁𝑚 0.052 ∗ 0.052
𝐾𝑚 = 0.052 [ ]
𝐴 Teniendo en cuenta la ganancia del tacogenerador y que el
1 sistema recibe de entrada un voltaje y entrega voltaje,
𝑅𝑚 = 10.6 [S] = = 0.09433 [Ω] consideramos dicha ganancia:
10.6
𝑉𝑜 (𝑠) 19.23 𝐺 19.23 ∗ 0.0143
𝐿𝑚 = 0.82 [𝑚𝐻] = =
𝑉𝑖 (𝑠) (4.047𝑥10 −5 )𝑠 +1 (4.047𝑥10 −5 )𝑠 + 1

1 [𝐾𝑔] 1 [𝑚2 ]
𝐽𝑚 = 11.6 [𝑔𝑐𝑚2 ] * * = 1.16 [𝜇𝑘𝑔𝑚2 ] 𝑉𝑜 (𝑠) 0.2749
1000 [𝑔] 10000 [𝑐𝑚2 ]
=
𝑉𝑖 (𝑠) (4.047𝑥10−5 )𝑠 + 1
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AJUSTE DE PARAMETROS

Para el ajuste de parámetros se tomó la función del modelo 3 (tf

3) ya que debido a la construcción física y al funcionamiento
real del motor es el modelo más cercano al real.

Variando la función con los valores mostrados a continuación

se generó la siguiente función de transferencia:

Ilustración 27. Respuesta al escalón modelo identificado y modelo

ajustado.

Se puede apreciar que las dos funciones identificadas y la

ajustada mediante la variación de parámetros, son muy
similares. Si sacamos los polos de ambas funciones notamos lo
mismo.

Ilustración 28. Respuesta al impulso modelo identificado y modelo

ajustado.

Además viendo que el modelo identificado y el sistema

A continuación se graficaran ambas funciones con su respuesta
al escalón y su respuesta al impulso con el fin de compararlas y
ver su similitud.
generado mediante la variación de parámetros, tienen ambos un
2 polos pero 1 alejado, lo que nos deja un polo dominante,
podemos comprobar lo que se planteó anteriormente acerca de
que el sistema se puede modelar también como un sistema de
primer orden, eliminando el polo alejado mediante el código de
Matlab y obteniendo las siguientes gráficas.
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para este tipo de motores mejorando así su respuesta y

comportamiento.

Se evidenció que a pesar de que el modelo real de un motor de

corriente directa es de segundo orden, es posible modelarlo
como un sistema de primer orden debido a que tiene dos polos
de los cuales uno es predomínate y el otro ya que está alejado
no tiene mayor influencia en el sistema.

El software de simulación Matlab fue de vital importancia ya

que permitió lograr el análisis de las respuestas temporales de
los modelos matemáticos tanto teóricos como identificados.
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REFERENCIAS
[1] Sistemas de control automático. Benjamín C. Kuo
(1996). [Internet]. Disponible en:
https://dademuchconnection.files.wordpress.com/2017/0
Ilustración 29. Respuesta al escalón modelo identificado y modelo
identificado con 1 polo. 7/sistemas-de-control-automatico-benjamin-c-kuo.pdf
[2] Modelado de Sistemas Físicos y Función de
Transferencia. U.N.S.L. (2007). [Internet]. Disponible
en:
http://www0.unsl.edu.ar/~control1/guias/guia02b.pdf
[3] Figura tomada de:
https://controlautomaticoeducacion.com/wp-
content/uploads/MotorDC-1024x458.jpg
[4] Figura tomada de:
https://controlautomaticoeducacion.com/wp-
content/uploads/Diagrama-de-Bloques-del-Motor-1.png
[5] Sistemas Automáticos de Control. UNERMB. (2011).
[Internet]. Disponible en:
http://150.185.9.18/fondo_editorial/images/PDF/CUPU
L/SISTEMA%20DE%20CONTROL%20%201.pdf
[6] Sistemas de Control para Ingeniería. 3ra Edición.
Norman S. Nise. (2004). [Internet]. Disponible en:
http://150.185.9.18/fondo_editorial/images/PDF/CUPU
L/SISTEMA%20DE%20CONTROL%20%201.pdf

Ilustración 30. Respuesta al escalón modelo ajustado y modelo

ajustado con 1 polo.

VI. CONCLUSIONES
En el análisis de los motores de corriente directa es importante
tener claro los conocimientos teóricos de funcionamiento y
comportamiento, ya que el uso de un modelo matemático
resulta de suma utilidad para poder anticipar los diferentes
comportamientos de la máquina, ahorrando tiempo y evitando
eventos indeseados.

El modelado de un motor de corriente directa y el estudio de su

ajuste permite modelar funciones de transferencia las cuales
tienen gran cantidad de aplicaciones en los sistemas de control