Guia V - Sistemas de Control I - David Alberto Meza Bruno - Juan Vargas Saldaña

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
(Universidad Del Perú, Decana de América)
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Área de Ingeniería
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I
LABORATORIO N°5
ANÁLISIS TEMPORAL
DOCENTE: JEAN CARLOS MALCA FERNANDEZ
SEMESTRE: 2023-1
FECHA DE ENTREGA: 08/06/2023
ALUMNO:
● Meza Bruno David Alberto

● Vargas Saldaña Juan Jesus
2023
Laboratorio de Sistemas de Control I 2023-I
Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía Nº 5
Análisis temporal
I- Objetivos
El objetivo de la práctica es que el estudiante identifique las principales
características temporales de la respuesta de un sistema lineal.
El estudiante estudiará el comportamiento de un motor de corriente
continua, su función de transferencia, y se determinarán las diferentes
características para este sistema.
II- Introducción
En general los sistemas físicos reales que forman parte del sistema de
control poseen inercias que le impiden seguir la señal de entrada de
manera instantánea, esto implica la existencia de un período transitorio
que es necesario conocer, así como el tiempo requerido para llegar al
estado estacionario.
En esta práctica se analizará el comportamiento de un motor de corriente

continua, el cual se procederá a describir.
a. El motor de corriente continua (C.C.)

Un motor es un componente electromecánico que produce una salida de
desplazamiento para una entrada de voltaje, es decir, una salida mecánica
generada por una entrada eléctrica. Suponemos que se dispone de un
motor de corriente continua (CC) como el que se muestra en la figura:
Figura 1: Motor de corriente continua y su diagrama eléctrico

Función de transferencia
En la figura 1, se puede ver como se forma un campo magnético mediante

imanes permanentes estacionarios o mediante un electroimán estacionario
llamado campo fijo. Después, un circuito giratorio denominado armadura,
por el cual circula una corriente iA(t), pasa por este campo magnético a
ángulos rectos y detecta una fuerza F(t) = B⋅l ⋅iA(t), donde B es la
intensidad de campo magnético y l es la longitud del conductor. El par
Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Jean Carlos Malca Fernández
resultante hace girar el rotor, que es el elemento giratorio del motor.
Hay otro fenómeno que pasa en el motor: un conductor que se mueve a

ángulos rectos respecto a un campo magnético genera un voltaje, a los
terminales del conductor, igual a e(t) = B⋅l ⋅v(t), donde e(t) es el voltaje y
v(t) la velocidad del conductor normal al campo magnético. Cómo que la
armadura portadora de la corriente está girando en un campo magnético, su
voltaje es proporcional a su velocidad. Entonces:
donde Vb(t) es la fuerza contra-electromotriz (contra FEM), Kb es una

constante de proporcionalidad llamada constante de la FEM, y Wm(t) es la
velocidad angular del rotor.
La relación entre la corriente de armadura iA(t), el voltaje de armadura

aplicado Ea(t) y la fuerza contra-electromotriz Vb(t), se puede encontrar
aplicando la ley de los voltajes de Kirchhoff alrededor del circuito de
armadura en el dominio de la transformada de Laplace:
El par creado por el motor es proporcional a la corriente de
donde Tm(t) es el par creado y Kt es una constante de proporcionalidad

llamada constante de par del motor, que depende de las características del
motor y del campo magnético. En un conjunto de unidades consistentes, el
valor de Kt es igual al valor de Kb.
De (3), se puede decir que:
Por lo tanto, volviendo a la ecuación de la malla (2) y sustituyendo

expresiones, se obtiene que:
Ahora se tiene que encontrar Tm(s) en términos de Wm(s) para poder separar
las variables de entrada y salida, y obtener la función de transferencia
Wm(s)/Ea(s). Para hacerlo, suponemos que hay una carga mecánica
equivalente y representativa sobre el motor, como la que se muestra a
continuación:

Figura 2: Carga mecánica equivalente
La inercia Jm es la inercia equivalente a la armadura (e incluye la inercia de

armadura y la de la carga reflejada por la armadura) y Bm es la
amortiguación viscosa equivalente a la armadura (e incluye la amortiguación
viscosa de la armadura y la amortiguación viscosa de la carga reflejada por la
armadura). De todos estos datos se obtiene que:
Simplificación del modelo

Si se supone que la inductancia de armadura La es pequeña en comparación
con la resistencia Ra, cosa que es usual para un motor de CC, la función de
transferencia cambia a:

III- Procedimiento
Para el desarrollo de la práctica, los valores de los parámetros del motor
serán los mostrados en la Tabla 1, al menos que se indique lo contrario.
Parámetro Ra La Kb Kt Jm Bm
Valor 1Ω 0,7 H 5 5 10 Kg m 5Nms
Tabla 1: Parámetros del motor DC
PARTE I : Modelo del Motor DC

a. Utilizando la ecuación (9) calcule teóricamente la ganancia, la frecuencia
natural, el factor de amortiguación, el tiempo de asentamiento y el
sobre-pico de la respuesta del motor ante un escalón.
Ecuación (9):
Reemplazando:
Función de transferencia de segundo orden:

Comparando:
Factor de amortiguamiento:
Como el factor de amortiguamiento es menor a 1 (ζ<1) entonces el sistema es de caso

subamortiguado.
Tiempo de establecimiento para el criterio del 2%:
Tiempo de establecimiento para el criterio del 5%:
Sobreelongación máxima Mp:
Por tanto, el porcentaje de sobreelongación máxima es 19.1%.

b. Definir en MATLAB la Función de Transferencia del motor en base a la

ecuación (9).
c. Presente la ubicación de los polos del sistema en el plano s. ¿Qué nos

puede decir acerca de esto? ¿Qué respuesta temporal se espera?
En la figura 5 podemos ver el plano de s de los polos del sistema. Se tienen dos polos, lo que
nos indica que es un sistema de segundo orden. La posición de los polos (parte real
negativa), determina que es un sistema estable. Además, como los polos presentan parte
imaginaria y son conjugados, estamos frente a un sistema subamortiguado. Su
factor de amortiguamiento estará entre 0 y 1. De aquí podemos determinar cómo será su
respuesta temporal. Por ejemplo, para una entrada impulso y escalón unitario, se verá un
sobre-pico, luego de ello oscilará hasta estabilizarse. Ante una entrada rampa unitaria se
verá una curva, luego se estabilizará.

d. Halle de forma analítica la respuesta temporal del sistema ante la entrada

de un impulso unitario, escalón unitario y rampa unitaria.
Entrada escalón unitario

Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s)= 1/s
en la ecuación general de un sistema de 2do orden, se obtiene:
En fracciones parciales:
Desarrollando e igualando a la expresión original:
Agrupando términos:
Se tiene el siguiente sistema de ecuaciones:
Reemplazando valores en la expresión inicial de fracciones parciales:
Reemplazando en la ecuación:
Aplicando Laplace inversa:

Reduciendo:
Reemplazando datos:
Entrada rampa unitaria:
Desarrollando e igualando a la expresión original:
Agrupando:
Se tiene el siguiente sistema de ecuaciones:
Hallando los valores:
Reemplazando valores en la expresión inicial de fracciones parciales:

Dando forma:
Factorizando:
Reduciendo mediante la misma expresión trigonométrica usada en el caso anterior:
Finalmente, multiplicado por la ganancia inicial k:
Ahora, si reemplazamos los datos obtenidos en la parte (a) de procedimiento tenemos:
Entrada impulso unitario:

Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1, sustituyendo R(s)= 1 en
la ecuación (a), se obtiene:
Dando forma:
Finalmente, multiplicado por la ganancia inicial k:

Ahora, si reemplazamos los datos obtenidos en la parte (a) de procedimiento tenemos:
e. En Matlab y Simulink, halle las respuestas temporales solicitadas en el

paso anterior.
Por medio de Matlab:
Entrada escalón unitario:
Entrada rampa unitario:

Entrada impulso unitario
f. En referencia a la respuesta temporal obtenida ante un escalón unitario,

presenta e indique sus principales características.

PARTE II: Modelo Simplificado del Motor DC

g. De la tabla de parámetros del motor dc, varíe sólo el valor de la
inductancia del motor a 0.04H y realice los siguientes pasos:
i. Defina a función de transferencia del modelo del motor (ec.9)
como Hmotor y la del modelo simplificado (ec.10) como Hsimp.
Ecuación 9
𝐾𝑡
𝑊𝑚(𝑠) 𝐽𝑚∙𝐿𝑎
𝐻(𝑠) = =
𝐸𝑎(𝑠) 𝑠+
2
( 𝑅𝑎
𝐿𝑎
+
𝐵𝑚
𝐽𝑚 ).𝑠+( 𝐵𝑚.𝑅𝑎+𝐾𝑏.𝐾𝑡
𝐽𝑚.𝐿𝑎 )
5
𝑊𝑚(𝑠) 10𝑥0.04
𝐻(𝑠) = =
𝐸𝑎(𝑠) 𝑠+
2
( 1
0.04
5
+ 10 .𝑠+ ) ( 5𝑥1+5𝑥5
10𝑥0.04 )
𝑊𝑚(𝑠) 12.5
𝐻(𝑠) = 𝐸𝑎(𝑠)
= 2
𝑠 +25.5𝑠+75
Ecuación 10
𝐾𝑡
𝑊𝑚(𝑠) 𝑅𝑎.𝐽𝑚
𝐻(𝑠) = =
𝐸𝑎(𝑠) 1
𝑠+ 𝐽𝑚 . 𝐵𝑚+ ( 𝐾𝑏.𝐾𝑡
𝑅𝑎 )
5
𝑊𝑚(𝑠) 1𝑥10
𝐻(𝑠) = =
𝐸𝑎(𝑠) 1
𝑠+ 10 . 5+ ( 5𝑥5
1 )
𝑊𝑚(𝑠) 0.5
𝐻(𝑠) = 𝐸𝑎(𝑠)
= 𝑠+3
ii. Presente la ubicación en el plano s de los polos tanto de Hmotor y

Hsimp. ¿Qué características deberán presentar su respuesta
temporal de cada una de ellas? En base a su análisis del mapeo de
los polos, ¿Cree que es coherente que Hsimp se utilice como
simplificación de Hmotor? Justifique sus respuestas.

1) Para Hmotor

2) Para Hsimp

Se muestra que los polos de 𝐻𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 son diferentes y están ubicados en el eje
real dando así una respuesta sobre amortiguada.
Se muestra que los polos de 𝐻𝑠𝑖𝑚𝑝 están ubicados en plano real y en el
hemisferio izquierdo dando asíi una respuesta estable pero poco lenta en
comparación con la de 𝐻𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 porque el polo se encuentra más cerca al eje
imaginario.
Para este caso es posible porque el sistema sobre amortiguado es parecido a
un sistema de primer orden, aunque no del todo.
iii. De forma analítica, halle la respuesta temporal de los dos modelos

(Hmotor y Hsimp) ante un escalón unitario
1) Para Hmotor
𝑊𝑚(𝑠) 12.5
𝐻𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟(𝑠) = 𝐸𝑎(𝑠)
= 2
𝑠 +25.5𝑠+75
𝑊𝑚(𝑠) = ( )(
1
𝑠 2
12.5
𝑠 +25.5𝑠+75 )
−1
𝑙 {𝑊𝑚(𝑠)} = 𝑙
−1
{( )(
1
𝑠
12.5
𝑠+3.39 )( 1
𝑠+22.11 )}
𝑊𝑚(𝑡) = 𝑙
−1 1
𝑠 { 𝑥
1
6
−
0.1967
𝑠+3.39
+
0.0301
𝑠+22.11 }
1 −3.39𝑡 −22.11𝑡
𝑊𝑚(𝑡) = ⎡ 6 − 0. 1967𝑥𝑒 + 0. 0301𝑥𝑒 ⎤𝑢(𝑡)
⎣ ⎦
2) Para Hsimp
𝑊𝑚(𝑠) 0.5
𝐻𝑠𝑖𝑚𝑝(𝑠) = 𝐸𝑎(𝑠)
= 𝑠+3
𝑊𝑚(𝑠) = ( )( )
1
𝑠
0.5
𝑠+3
−1
𝑙 {𝑊𝑚(𝑠)} = 𝑙
−1
{( )( )}
1
𝑠
0.5
𝑠+3
𝑊𝑚(𝑡) =
0.5
3
𝑥𝑙 { − }
−1 1
𝑠
1
𝑠+3

𝑊𝑚(𝑡) =
1
6
𝑥𝑙 {
−1 1
𝑠
−
1
𝑠+3 }
𝑊𝑚(𝑡) =
1
6 [1 − 𝑒−3𝑡]u(t)
1 1 −3𝑡
𝑊𝑚(𝑡) = ⎡ 6 − 𝑥𝑒 ⎤u(t)
⎣ 6 ⎦
iv. Usando Matlab/Simulink, compara la respuesta temporal de los dos

modelos (Hmotor y Hsimp) ante una entrada escalón unitario. ¿Es una
buena aproximación el modelo de primer orden? Comparar las
características temporales de las respuestas de los modelos.
1) Para Hmotor
MATLAB:

SIMULINK:
2) Para Hsimp
MATLAB:

SIMULINK:

PARTE III: Respuesta temporal a señales arbitrarias

h. Halle de forma analítica la respuesta temporal, y(t), del sistema, G(s), ante
la señal de entrada r(t), tal como se muestra en la siguiente figura:
Figura 3. Señal de entrada del sistema de G(s)
1
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 +𝑠+1
𝑊𝑚(𝑠) = ( )(1
𝑠 2
1
𝑠 +𝑠+1 )
−1
𝑙 {𝑊𝑚(𝑠)} = 𝑙
−1
{( )(
1
𝑠 2
𝑠 +𝑠+1
1
)}
𝑊𝑚(𝑡) = [1 − 𝑒𝑥𝑝(− 𝑡/2) * (𝑐𝑜𝑠((3^(1/2) * 𝑡)/2) +
(3^(1/2) * 𝑠𝑖𝑛((3^(1/2) * 𝑡)/2))/3)]𝑢(𝑡)
i. En Matlab y Simulink, halle las respuestas temporales solicitadas en el

paso anterior.
MATLAB:

SIMULINK:

j. Documente, describa detalladamente y comete los resultados obtenidos en

el desarrollo de la presente guía.
IV- Informe Final

a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos
durante el procedimiento desarrollado.
b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o
*.pdf) y además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip)
conteniendo los archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la
guía.
c. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la
experiencia.


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DOCENTE: JEAN CARLOS MALCA FERNANDEZ

FECHA DE ENTREGA: 08/06/2023

● Meza Bruno David Alberto

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

En esta práctica se analizará el comportamiento de un motor de corriente

a. El motor de corriente continua (C.C.)

Figura 1: Motor de corriente continua y su diagrama eléctrico

En la figura 1, se puede ver como se forma un campo magnético mediante

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Hay otro fenómeno que pasa en el motor: un conductor que se mueve a

donde Vb(t) es la fuerza contra-electromotriz (contra FEM), Kb es una

La relación entre la corriente de armadura iA(t), el voltaje de armadura

El par creado por el motor es proporcional a la corriente de

donde Tm(t) es el par creado y Kt es una constante de proporcionalidad

De (3), se puede decir que:

Por lo tanto, volviendo a la ecuación de la malla (2) y sustituyendo

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Figura 2: Carga mecánica equivalente

La inercia Jm es la inercia equivalente a la armadura (e incluye la inercia de

Simplificación del modelo

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Valor 1Ω 0,7 H 5 5 10 Kg m 5Nms

Tabla 1: Parámetros del motor DC

PARTE I : Modelo del Motor DC

Función de transferencia de segundo orden:

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Como el factor de amortiguamiento es menor a 1 (ζ<1) entonces el sistema es de caso

Tiempo de establecimiento para el criterio del 2%:

Tiempo de establecimiento para el criterio del 5%:

Sobreelongación máxima Mp:

Por tanto, el porcentaje de sobreelongación máxima es 19.1%.

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b. Definir en MATLAB la Función de Transferencia del motor en base a la

c. Presente la ubicación de los polos del sistema en el plano s. ¿Qué nos

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d. Halle de forma analítica la respuesta temporal del sistema ante la entrada

Entrada escalón unitario

Desarrollando e igualando a la expresión original:

Se tiene el siguiente sistema de ecuaciones:

Reemplazando valores en la expresión inicial de fracciones parciales:

Aplicando Laplace inversa:

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Entrada rampa unitaria:

Desarrollando e igualando a la expresión original:

Se tiene el siguiente sistema de ecuaciones:

Hallando los valores:

Reemplazando valores en la expresión inicial de fracciones parciales:

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Aplicando Laplace inversa:

Reduciendo mediante la misma expresión trigonométrica usada en el caso anterior:

Finalmente, multiplicado por la ganancia inicial k:

Ahora, si reemplazamos los datos obtenidos en la parte (a) de procedimiento tenemos:

Entrada impulso unitario:

Aplicando Laplace inversa:

Finalmente, multiplicado por la ganancia inicial k:

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Ahora, si reemplazamos los datos obtenidos en la parte (a) de procedimiento tenemos:

e. En Matlab y Simulink, halle las respuestas temporales solicitadas en el

Entrada rampa unitario: