Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Motores y Servoactuadores

Práctica 3: “Inductancia y Momento de inercia de un motor”

Alumnos:
Aguilar Matías José Ángel
Athie Ramos Oscar Antonio
Carmona Cruz Rodolfo
Del Río González Ximena
Meza Adame Estefanía

Profesor:
Antonio Michua Camarillo

OTOÑO 2018

Fecha de entrega: Viernes 19 de octubre de 2018

 1. OBJETIVO GENERAL
✓ Medir la inductancia y el momento de inercia de un motor DC.

2. MARCO TEÓRICO
Las máquinas rotativas de Corriente Continua están energizadas por una fuente de DC. Se les
llama también homopolares. Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles
en la industria. Su fácil control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las
mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos. (Aráoz, 2012)

Un motor eléctrico de Corriente Continua es esencialmente una máquina que convierte

energía eléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a través de medios electromagnéticos.

Existen dos parámetros para un motor de DC:

𝑑𝑖 [1]
𝐿 + 𝑅𝐼 + 𝐾𝑏 𝑊 = 𝑉𝑖
𝑑𝑡
Donde:
❖ L= Inductancia del rotor
❖ R= Valor de la resistencia
❖ I= Corriente
❖ Kb= Constante de la fuerza electromotriz
❖ W= Velocidad angular
❖ Vi= Voltaje de entrada

Si se aplica un voltaje y se mantiene fijo el rotor, entonces la resistencia del motor viene dada
por la siguiente relación:

𝑉𝑖 [2]
𝑅=
𝑖
Aplicando un voltaje y dejando libre el rotor, se pueden medir sus revoluciones por minuto
(rpm) usando un tacómetro; por lo cual se considera i = constante. (Chen, 2015)

𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅𝐼 + 𝐾𝑏 𝑊 = 𝑉𝑖
𝑑𝑡
→ 𝐾𝑏 𝑊 = 𝑉𝑖 − 𝑅𝑖

𝑉𝑖−𝑅𝑖 [3]
𝐾𝑏 =
𝑊

2
A su vez un motor de DC se puede representar mediante 2 ecuaciones:
• Ecuación Eléctrica:
𝑑𝑖(𝑡) [4]
𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝐾𝑏 𝑊(𝑡) = 𝑈(𝑡)
𝑑𝑡
Debido a los parámetros del motor obtenemos la función de transferencia donde únicamente
incorporamos la tensión de entrada: U(t).

• Ecuación Mecánica:
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽 = 𝐾𝑏𝑖(𝑡) − 𝐵𝑊(𝑡) [5]
𝑑𝑡

Donde B es la fricción viscosa y J el momento de inercia equivalente del eje del rotor.
(UNAM, 2015)

2.1. ¿Qué es la inductancia de un motor?

La inductancia se define como la oposición de un elemento conductor (una bobina) a cambios
en la corriente que circula a través de ella. También se puede definir como la relación que hay
entre el flujo magnético (Φ) y la corriente y que fluye a través de una bobina.
La fórmula para medir la inductancia es:
𝜙𝑁
𝐿= [6]
𝐼

Donde:
• L es la inductancia.
• 𝜙 es el flujo magnético.
• N es el número de vueltas o espiral.
• I es la corriente eléctrica.

Para determinar cuál es la inductancia se debe tener en cuentas muchos factores como por
ejemplo el material del que está hecho el conductor y si este está enrollado, si el conductor
presenta espiras en el recorrido de la corriente.
La inductancia aumentará a medida que circule por las espiras, por lo cual se llega a la
conclusión que, entre más espiras, habrá más inductancia. Si a las espiras se le agrega un
núcleo de ferrita entonces la inductancia aumentara aún más, este es el principio de una bobina
y la relación entre el número de espiras que la conforman.

3
 2.2. Constante de Tiempo Mecánica (tm)
De igual forma que el circuito eléctrico del motor tiene la constante de tiempo, el sistema
mecánico, también cuenta con una constante propia. Ésta determina el tiempo en que el
sistema mecánico alcanza el 63.2 % de la velocidad nominal de la máquina. Para determinar
el valor de esta constante se requiere de un osciloscopio (digital con modo de captura de
pantalla), conectado en los terminales de alimentación del motor, posterior a esto se aplica la
tensión nominal al motor y se captura la gráfica de respuesta, en ella se determina el tiempo
en que alcanza T (63.2% de la tensión). Este tiempo corresponde a la constante mecánica tm.

(Aráoz, 2012)

2.3. ¿Qué es el momento de inercia de un motor?

El Momento de Inercia es una propiedad geométrica de la sección transversal de los elementos
estructurales. Tomando en cuenta, un cuerpo alrededor de un eje, el momento de inercia, es
la suma de los productos que se obtiene de multiplicar cada elemento de la masa por el
cuadrado de su distancia al eje. El momento de inercia refleja la distribución de masa de un
cuerpo o de un sistema de partículas en rotación, respecto a un eje de giro. Cuanto más lejos
está la masa del centro de rotación, mayor es el momento de inercia.

“El momento de inercia de un cuerpo depende de su forma (más bien de la distribución de su

masa), y de la posición del eje de rotación. Aun para un mismo cuerpo, el momento de inercia
puede ser distinto, si se considera ejes de rotación ubicados en distintas partes del cuerpo.”
(Casiopea, 2017)

2.4. Cálculo de J de forma Paramétrica.

Para determinar el valor de J podemos considerar calcularlo por geometría, pero se tendría
que desarmar el motor y medir detalladamente su geometría interna, pero esto sería poco
eficiente. Entonces, tomando en cuenta que para analizar la parte mecánica del motor solo se
tiene la flecha, ésta tiene el torque que le impulsa la parte eléctrica y no se le pondrá carga así
que solo lo está deteniendo la fricción viscosa que tiene la flecha, para estos casos, el momento
de inercia se calcula a partir de la ecuación 5.

Sin embargo, existe otra forma de calcular el momento de inercia de un motor, que es más
adecuada cuando no se conocen todos los elementos de la ecuación 5, en otras palabras,

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realizándolo de forma paramétrica, a partir de la ecuación de la constante de tiempo mecánica
(tm) con respecto a J.

𝐽⋅𝑅
𝑡𝑚 = [7]
𝑘𝑏2

Entonces, despejando para J en [7], resulta:

𝑡𝑚 ⋅ 𝑘𝑏2 [8]
𝐽=
𝑅

Donde:
𝑡𝑚 : Constante de tiempo mecánica
𝑘𝑏 : Constante de la fuerza electromotriz
𝑅: Resistencia del motor

3. DESARROLLO

3.1. Inductancia:
Para cumplir con el desarrollo de esta práctica, primero se consiguió un inductómetro, para
poder medir directamente la inductancia del motor con el que hemos estado trabajando.
Para este caso se hizo uso de un Medidor Digital LCR Modelo 875B del fabricante BK
PRECISION.

Ilustración 1 Medida de inductancia del motor con inductómetro.

Las especificaciones de este instrumento se muestran en la Tabla 1.

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 Tabla 1 Especificaciones del inductómetro. Fuente: www.bkprecision.com

La precisión está dada por ± el % de lectura + el número de dígitos. La precisión se aplica de

10 a 100% del rango de escala completa para mediciones en modo paralelo.

El resistente 875B LCR es un instrumento confiable y fácil de usar que mide inductores,
resistencias y capacitores de manera rápida y precisa. Utilizando circuitos especiales, la
medición se replica más fielmente en las mediciones de circuitos. Diez rangos de resistencia
de rango a 0,001 hasta ajuste de cero eliminan la resistencia de los cables.
También mide la resistencia usando una frecuencia de prueba que puede causar una
reactancia inductiva.

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 3.2. Momento de inercia:

Para poder llevar a cabo la medición del momento de inercia de nuestro motor, fue necesario
llevar a cabo la implementación de un circuito (Ilustración 2) que detectara la frecuencia de
giro de la flecha del motor, y convirtiera esta frecuencia en un voltaje de salida.
Para este circuito fue necesaria la utilización de un sensor Hall A3144 conectado a un integrado
LM2907, el cual es un convertidor de frecuencia voltaje.

Ilustración 2 Circuito implementado.

Al motor se le adaptó una polea en el eje de giro, en la cual se pegó un imán con el objetivo
de que, al girar el motor, el imán pasara repetidas veces por el sensor Hall y así detectara una
señal.

Ilustración 3 Adaptación del motor.

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Sensor Hall A3144:
Este es un dispositivo versátil que funciona a partir del efecto Hall, el cual
consiste en la detección de un campo magnético. La salida que
proporciona este dispositivo será proporcional a la magnitud de la fuerza
que actúa sobre él. Una de las grandes ventajas de este sensor es que
puede operar en condiciones de temperaturas que van de -45°C a +85°C.
Algunas de las características de operación del sensor más importantes
son:
o Voltaje de operación: 4.5V ~ 24V DC
o Corriente máxima: 25mA.
Ilustración 4 Sensor Hall. o Rango de temperatura: -40～85℃

Convertidor frecuencia-voltaje LM2907:

Este es un dispositivo que convierte la frecuencia en voltaje con ayuda de un amplificador
operacional de alta ganancia diseñado para operar un relé, lampara u otra carga cuando la
frecuencia de entrada alcanza o excede un rango seleccionado.
El amplificador operacional es totalmente compatible con el tacómetro y cuenta con un
transistor flotante como salida. Esto le permite a cada tierra o entrada cargas referidas por
encima de 50 mA.
Este integrado se puede encontrar en dos dispositivos diferentes, uno de 8 pines y otro con 14
pines (Ilustración 5). Para la realización de la práctica se utilizó el integrado de 14 pines.
La configuración de conexión utilizada se muestra en la Ilustración 6.

Ilustración 5 Integrado LM2907 de 14 pines. Ilustración 6 Conexión del circuito convertidor frecuencia-voltaje.

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A continuación, se explica la correspondencia de cada uno de los pines del integrado.

NOMBRE No DESCRIPCION
COL 8 Colector del transistor de union bipolar
El capacitor colocado en este pin será cargdo hasta Vcc/2 por una fuente de corriente
CP1 2 constante de 180 µA tipica al inicio de cada medio ciclo positivo y descargado al inicio
de cada medio ciclo negativo
La carga inyectada fuera de las fuentes de corrientes de este pin es igual al valor
CP2 3 absoluto del capacitor en CP1. Un resistor y capacitor en paralelo conectados a este pin
filtrará los pulsos de corriente dentro del voltaje de salida
EMIT 5 El emisor del transistor de unión bipolar
GND 12 Tierra
IN+ 4 La entrada no inversora del amplificador operacional de alta ganancia
IN- 10 La entrada inversora del amplificador operacional de alta ganancia
NC 6, 7, 13, 14 No conectado
Terminal positiva para la señal de entrada que se dirie a la terminal no inversora de el
TAVH+ 1
comparador Schmitt-Trigger interno
Terminal negativa para la señal de entrada que se dirie a la terminal no inversora de el
TACH- 11
comparador Schmitt-Trigger interno
V+ 9 Alimentación de voltaje
Tabla 2 Distribución pines del integrado LM2907.

Mínimo Máximo Unidades

Voltaje de alimentación - 25 mA
Voltaje de colector - 25 V
Voltaje diferencial de entrada - 28 V
Voltaje de entrada 0 28 V
Voltaje de entrada (amplificador y comparador) 0 28 V
Discipación de potencia - 1580 mW
Temperatura de operación -40 85 °C
Tabla 3 Características de operación del integrado LM2907

Ya teniendo el circuito armado, se polarizaron los componentes. El motor se polarizó a su

máximo, que son 24 V; el convertidor de frecuencia a tensión se polarizó a 15 V y el sensor
Hall se polarizó a 5 V.
Con el motor girando, el imán pegado a la polea del motor pasó por el sensor Hall, y éste
detectaba una señal en cada giro del motor.
La señal de salida del sensor se representa en la Ilustración 7.

9
 Ilustración 7 Señal de salida del sensor Hall.

La señal de salida del sensor va directamente a la entrada del convertidor de frecuencia, el

cual detecta el número de veces que pasa el imán por el sensor en un intervalo de tiempo, y
ésta frecuencia es directamente proporcional al voltaje, el cual se ve reflejado en la salida del
integrado, como se muestra en la Ilustración 8.

Ilustración 8 Señal de salida del convertidor.

Por último, se analizaron los datos de la señal, para poder obtener el voltaje máximo en un
determinado tiempo.

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 4. RESULTADOS
Con los datos medidos en el apartado de Desarrollo de la Práctica 2, se calcularon las variables
R, B, 𝑘𝑏 y 𝜏. Estos resultados se muestran en las Tablas 4,5 y 6, ya que algunos datos serán
útiles para calcular el momento de inercia (J) de forma paramétrica.

Tabla 4. Tabulación de mediciones y cálculos. (Polarización directa)

Vi (volts) I Detenido (amperes) R (ohms) W (rad/seg) i Libre (amperes) Kb ( volts seg/rad ) B ( voltaje seg2 / rad2 ) Fuerza (Kg)
0.5 0.06 7.92 0 0.06 ----- ---- 0
0.9 0.1 8.34 0 0.1 ----- ---- 0
2.4 0.28 8.571 37.594 0.064 0.0492 0.000366 0.245
4.8 0.53 9.056 86.917 0.067 0.0482 0.000293 0.505
7.2 0.81 8.888 131.737 0.071 0.0498 0.000306 0.775
9.6 1.16 8.275 190.485 0.073 0.0472 0.000287 1.09
12 1.49 8.053 230.488 0.075 0.0494 0.000319 1.33
14.4 1.81 7.955 274.889 0.077 0.0501 0.000329 1.565
16.8 2.19 7.671 331.856 0.079 0.0487 0.000321 1.84
19.2 2.43 7.901 385.682 0.081 0.0481 0.000303 2.01
21.6 2.43 8.888 436.89 0.084 0.0477 0.000265 2.26
24 2.43 9.876 482.234 0.088 0.0479 0.000241 2.485

Tabla 5 Tabulación de mediciones y cálculos. (Polarización inversa)

Vi (volts) Fuerza ( N ) τ ( N*m )

0.5 0 0
0.9 0 0
2.4 2.40345 0.01201725
4.8 4.95405 0.02477025
7.2 7.60275 0.03801375
9.6 10.6929 0.0534645
12 13.0473 0.0652365
14.4 15.35265 0.07676325
16.8 18.0504 0.090252
19.2 19.7181 0.0985905
21.6 22.1706 0.110853
24 24.37785 0.12188925
Tabla 6 Fuerza y Torque del motor a diversos voltajes Ilustración 9 Gráfica del torque del motor.

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El motor, a través del circuito implementado (Ilustración 2), arrojó ciertas respuestas
características mostradas en el osciloscopio, ya que se alimentó el motor con una entrada
escalón para encontrar el tiempo de subida (tm) al 63.2% del valor final, debido a la definición
de la constante de tiempo mecánica. Algunos ejemplos se muestran en las Imágenes 10,11,12.

Ilustración 10. Tiempo de subida (Medida 1)

Ilustración 11. Tiempo de subida (Medida 2)

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 Ilustración 12. Tiempo de subida (Medida 3)

Se tomaron 5 mediciones para tm y de acuerdo al promedio de las mismas, se obtuvo que el

valor de la constante de tiempo mecánica es de 120 ms.
Finalmente, para calcular el momento de inercia del motor, se necesitan tomar los valores
promedio de los parámetros necesarios para sustituir en la ecuación 8, por lo tanto, a partir de
la Tabla 1 se calcularon los siguientes promedios:
𝑉𝑠𝑒𝑔
𝑘𝑏 = 0.0483
𝑟𝑎𝑑
𝑅 = 8.579 Ω
𝑡𝑚 = 120 𝑚𝑠
Entonces, sustituyendo en la ecuación 8, se tiene:
(0.0483)2 (120 × 10−3 ) [9]
𝐽= = 3.25671 × 10−5 𝑘𝑔𝑚2
8.579

A partir de la ilustración 2, al medir la inductancia del motor de 24 V, el resultado de la fue de

5.68mH

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 5. CONCLUSIONES
• Con esta práctica se investigaron definiciones y obtención de las variables de
inductancia y momento de inercia.
• Se pusieron la práctica los aprendizajes obtenidos en clase, así como los
procedimientos pertinentes para poder realizar la práctica.
• Se tomó en cuenta un proceso de variación de resistencia con un potenciómetro para
la obtención de la inductancia, pero al final se consiguió el equipo necesario para la
medición de este.
• De mismo modo, se utilizó un circuito de un convertidor de frecuencia-voltaje (LM2907),
así mismo auxiliados de teoría electromagnética (el efecto Hall), por medio de un par de
imanes y un sensor (3144), para poder calcular el tiempo de subida.
• Se tuvieron ciertos inconvenientes al momento de la realización del circuito pero al final
del día se pudieron corregir y poder hacer una buena medición

6. ANEXOS

6.1. Integrantes del equipo implementando el circuito y tomando las mediciones.

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 7. REFERENCIAS

Aráoz, I. A. (2012). Obtenido de

http://www.itsteziutlan.edu.mx/pdfs/revistatec/2015/09/como_obtener_los_parametros_de_un_mot
or_conclusion.pdf

Casiopea. (2017). Casiopea. Obtenido de https://wiki.ead.pucv.cl/Momento_de_Inercia.

Chen, Y.-P. (2015). Department of Electrical and Computer Engineering. Obtenido de <Dynamic System
Simulation and Implementationon: https://ir.nctu.edu.tw/bitstream/11536/125183/36/509-2.pdf

ROSHFRANS. (2016). Obtenido de http://www.roshfrans.com/torque-potencia-motor/

UNAM. (2015). Ptolomeo. Obtenido de

http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/731/A8.pdf?sequence
=8

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA MIXTECA. (Octubre de 2014). Obtenido de

https://www.academia.edu/9614705/Obtención_de_Parámetros_de_un_Motor_de_CD

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