DINÁMICA DE PROCESOS Y CONTROL

LABORATORIO

Alba Martha, Bermúdez Tania, Casallas Vanessa & González Angie

marthaalgu@unisabana.edu.co, taniabero@unisabana.edu.co, vanessacaco@unisabana.edu.co &
angiegoro@unisabana.edu.co

Universidad de La Sabana
Jairo Enrique Rubiano Torres
30 de agosto del 2021

OBJETIVO contenido en el tanque del proceso, bien

Analizar el modelo matemático para el sistema de
control de nivel mediante el modelado del
comportamiento dinámico de un proceso de carga
y descarga para el reactor CSTR
- Plantear las ecuaciones del modelo
matemático para los procesos de carga y
descarga del reactor CSTR
- Resolver el modelo matemático dinámico
mediante herramientas de análisis numérico
- Analizar la influencia del cambio del coeficiente
de descarga en el proceso de carga y descarga
del reactor
INTRODUCCIÓN
El control automático ha jugado un papel vital en el
avance de la ingeniería y la ciencia, además de su
extrema importancias en muchos vehículos,
sistemas de pilotaje, etc., el control automático se
ha convertido en parte importante e integral de los
procesos industriales como el control de presión,
nivel, temperatura, humedad, viscosidad y flujo
entre muchos otros. El control permite lograr el
funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos,
mejorar la calidad y abaratar los costos de
producción, expandir el ritmo, liberar de la
complejidad de muchas rutinas, tareas repetitivas,
entre otras (1).
En el ámbito industrial, se encuentran diversas
variables en cuanto al control de almacenamiento
de materias primas, tanto líquidas como sólidas,
una de las variables más empleadas en la industria
es el Nivel. Los medidores de nivel de líquidos
trabajan midiendo, bien directamente la altura de
líquidos sobre una línea de referencia, bien la
presión hidrostática, bien el desplazamiento
producido en un flotador por el propio liquido
aprovechando características eléctricas del líquido
o bien utilizado otros fenómenos. Los primeros
instrumentos de medida directa se dividen en:
sonda, cinta y plomada, nivel de cristal, nivel de
flotador y magnético. (2)
Para el nivel se necesitan obtener exactitudes en las
lecturas altas, del orden del más o menos 0,2% en
el inventario de materias primas o finales de
trasformación de los tanques del proceso.
Los requerimientos generales en torno a un sistema
de control de nivel se centran en: la estabilidad que
es el grado de equilibrio que tiene un sistema de
control. Con esto, se identifican los limites durante
su uso en el periodo de tiempo establecido, o por
el reemplazo de alguno de sus componentes al
realizar cualquier tipo de mantenimiento. La
respuesta a una señal debe alcanzar y mantener un
valor útil durante un periodo de tiempo razonable,
para lo cual el sistema debe tener la característica
de ser estable, pues un sistema de control inestable
podría producir, por ejemplo, oscilaciones
persistentes.
La exactitud, aunque No siempre se requiere una
exactitud extrema en aplicaciones de control, por
lo que es necesario que exista un error para que el
sistema inicie la acción correctora. No hay sistemas
de control que sean capaces de mantenerse sin
errores, Sin embargo, un sistema de control puede
ser exacto dentro de ciertos límites, donde se es
capaz de reducir cualquier error a un límite
considerable.
Finalmente, el tiempo de respuesta, para un
sistema de control funcione en los lapsos de
tiempo correctos debe tener la característica de
dar respuestas rápidamente.

1
Esta reacción se debe completar a una señal de nivel se da en la altura cambiando las ecuaciones
entrada en un tiempo aceptable. Es decir, así el se obtiene:
sistema sea estable y presente una exactitud, el
tiempo de respuesta debe efectuarse de manera
𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡
rápida (3). 𝑑𝑡

Los sistemas de control de nivel al igual que otros

𝑑ℎ 1
= (𝑄 − 𝑄𝑜𝑢𝑡 )
sistemas de control cuentan con componentes 𝑑𝑡 𝐴 𝑖𝑛
básicos que desempeñan las tres operaciones Ecuación 3 Modelo matemático para el proceso de descarga
básicas de todo sistema como lo son la medición, respecto a la altura
la decisión y la acción, para lo cual se cuenta con
El caudal de salida es una función que depende del
instrumentos como sensores y transmisores
coeficiente de descarga de la válvula (Cv), un factor
encargados de realizar las operaciones de
adimensional característico de la válvula, que
medición de la variable, los controladores
permite calcular el caudal con el que desembalsa
encargados de determinar las acciones necesarias
una válvula en función del nivel del fluido en el
para mantener las variables del proceso en un valor
embalse o reserva, en la diferencia de presión en el
deseado. Finalmente, los elementos finales de
tanque y al salir del mismo y de la densidad del
control que son aquellos que responden y ejecutan
fluido así:
acciones para efectuar un cambio en la variable
controlada (4).
∆𝑃
Es importante predecir el tiempo que demora en 𝑄𝑜𝑢𝑡 = 𝐶𝑣 √
𝜌
vaciarse total o parcialmente el contenido de un
tanque o conocer la cantidad de volumen que se Ecuación 4 Cálculo para el caudal de salida respecto al
desaloja o queda a un determinado tiempo. En coeficiente de descarga
algunas oportunidades, se requiere conocer, el
Donde el delta de presión es la resta de la presión
momento en el que se puede descargar una
al interior del tanque con aquella al exterior, para
cantidad especial de líquido, o si es el caso realizar
ello debe recalcarse que la presión interior de un
una mezcla, o interactuar con un sistema de control
tanque abierto es la suma de la presión atmosférica
de nivel, así en las obras hidráulicas o tanques de
y la presión hidrostática de la columna de agua y la
almacenamiento y derivación de agua, las
presión exterior igualará a la atmosférica así:
compuertas o válvulas se emplean como
elementos de control. Por ejemplo, por medio de ∆𝑃 = 𝑃1 − 𝑃2
compuertas o válvulas se mantiene el nivel de agua
y se controla el caudal de derivación o salida (4). ∆𝑃 = 𝑃𝑎𝑡𝑚𝑜𝑠𝑓é𝑟𝑖𝑐𝑎 + 𝑃ℎ𝑖𝑑𝑟𝑜𝑠 − 𝑃𝑎𝑡𝑚𝑜𝑠𝑓é𝑟𝑖𝑐𝑎

En este fenómeno de descarga son varios los ∆𝑃 = 𝑃ℎ𝑖𝑑𝑟𝑜𝑠

factores que deben considerar contemplando el
cambio del volumen de agua con respecto al ∆𝑃 = 𝜌 ∙ 𝑔 ∙ ℎ
tiempo como una función de los caudales de Ecuación 5 Cálculo para el delta de presión del proceso de
ingreso y salida: descarga

𝑑𝑉 Que aplicada a la ecuación del caudal de salida:

= 𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡
𝑑𝑡
Ecuación 1 Modelo matemático para el proceso de descarga
𝜌∙𝑔∙ℎ
𝑄𝑜𝑢𝑡 = 𝐶𝑣 √
𝜌
Si se considera un tanque cilíndrico:

𝑉 =𝐴∙ℎ 𝑄𝑜𝑢𝑡 = 𝐶𝑣 √𝑔 ∙ ℎ
Ecuación 6 Despeje para el caudal de salida respecto al
Ecuación 2 Volumen de un cilindro
coeficiente de descarga

Dado que el área superficial del tanque se

En conjunto el modelo matemático para el cambio
mantiene constante t la variación en el proceso de
de la altura asociado al nivel en el tiempo es (5):
2
 𝑑ℎ 1 Por otro lado, para el proceso de descarga se inició
= (𝑄 − 𝐶𝑣 √𝑔 ∙ ℎ) con una altura de 10,7cm en el reactor CSTR, se
𝑑𝑡 𝐴 𝑖𝑛
determinó un periodo de tiempo de 10 segundos
Ecuación 7 Modelo matemático del proceso de descarga de un
tanque incluyendo el coeficiente de descarga. para la toma de los valores de altura obteniendo los
siguientes valores:
METODOLOGÍA
Tabla 3. Proceso de descarga.
El objetivo principal de esta práctica es
Tiempo (s) Altura (cm)
comprender y analizar el control de nivel de un
10 10
reactor CSTR. Para esto fue necesario realizar de
manera experimental un proceso de carga y un 20 9.2
proceso de descarga en el reactor. 30 8.4
40 7.5
En el caso del proceso de carga se tenía una altura 50 6.8
inicial de 1,7 cm, se estableció una alimentación 60 6.2
constante al reactor de 150 ml/min. Al iniciar el 70 5.5
proceso de carga se estableció un periodo de 80 4.8
tiempo de 2 minutos, lo cual indicaba que cada dos 90 4.1
minutos se tomaba el valor de la altura a la que se 100 3.5
encontrara el líquido dentro del tanque 110 3.0
obteniendo así los siguientes datos:
120 2.3
Tabla 1. Proceso de carga 130 1.8
140 1.3
Tiempo (min) Altura (cm)
2 1
4 1.2 Sin embargo, en el proceso de descarga la
6 1.1 apertura de la válvula fue diferente a la que se tenía
8 1.1 para el proceso de carga, por lo tanto, fue
10 1 necesario realizar un análisis tomando valores de
12 1 tiempo, volumen y altura para poder determinar el
14 1 CV de la válvula, obteniendo los siguientes
16 1 resultados:
Tabla 4. Datos para CV del proceso de descarga.

En la parte inferior del reactor se encuentra una Tiempo Volumen Altura

válvula que se encontraba parcialmente abierta (s) (ml) (cm)
permitiendo el paso de un flujo de líquido, este
11.32 163 10.3
valor es desconocido, por lo tanto, es necesario
11.12 154 9.0
tomar valores de tiempo, volumen y altura para
12.37 156 6.8
determinar el Cv de la válvula, de manera
13.00 152 5.5
experimental se obtuvieron los siguientes valores:
12.93 150 4.0
Tabla 2. Datos para CV del proceso de carga. 12,74 144 2.8

Tiempo Volumen Altura

(min) (ml) (cm) El tratamiento de los datos experimentales del
72.72 72 10.5 volumen, tiempo y altura del agua en el interior del
72.54 72 9.7 tanque se realizan haciendo uso del programa de
80.58 73 8.6 Matlab y las herramientas de análisis numérico
84.83 74.5 6.6 Curve Fitting Toolbox que permite el ajuste de
datos experimentales.
91.49 73 4.5
105.29 73 4 RESULTADOS Y ANÁLISIS DE RESULTADOS

3
Teniendo en cuenta la ecuación del caudal de
salida (ecuación 6) en función de la altura o nivel
del agua en el tanque del reactor y el coeficiente
de descarga de la válvula de salida del reactor, es
posible determinar el valor de Cv para el proceso
de descarga y carga mediante el uso del software
Matlab, que cuenta con la aplicación Curve Fitting
toolbox, la cual permite ajustar datos
experimentales de forma interactiva.
Experimentalmente es posible medir el caudal de
salida del proceso de carga y descarga del reactor,
así como el nivel del agua contenido al interior del
tanque. Ingresando estos valores en Matlab, se
obtuvo un Cv para el proceso de descarga de 4.24.
Por otro lado, para el proceso de carga, el
coeficiente de carga de la válvula obtenido a partir
de los datos experimentales fue 2.487.
Grafica 1 Calculo de Cv para proceso de descarga
Grafica 2 Calculo de Cv para proceso de carga
Comparando los valores del Cv de la teoría, se
encontró que los valores del coeficiente de
descarga para las válvulas de bola están entre 0.65
y 0.85. Los resultados obtenidos a partir de las
gráficas por la herramienta Curve Fitting muestran
una discrepancia entre los valores para el Cv. Esto
se debe principalmente a los errores
experimentales por parte del experimentador a la
hora de la medición de los datos, teniendo en
cuenta que la velocidad de reacción de una
persona para tomar los tiempos con total exactitud
en los procesos de carga y descarga afectan las
mediciones de forma significativa, especialmente
cuando el caudal de salida es alto como ocurre en
el proceso de descarga. Por otro lado, los valores
para Cv varían dependiendo de la geometría del
tanque, puesto que consideran si los bordes de las
entradas son redondeados, cuadrados, con
proyección hacia adentro entre otras.
Por otro lado, de acuerdo con el grado de apertura
de la válvula se describió anteriormente que en el
proceso de carga la apertura fue menor en
comparación con el proceso de descarga, se
esperaba entonces un resultado similar con los cv
(menor para la carga y mayor para la descarga)
conocidos como la constante de proporcionalidad
que se determina experimentalmente para
distintas aperturas, diferentes tipos de válvulas y
tamaños, dado que el coeficiente de una válvula es
el máximo cuando esta se encuentra abierta al
100% (6), entendiendo así que no es un valor
constante, por el contrario, es directamente
proporcional al porcentaje de apertura de la
misma.
En lo que respecta al proceso de descarga una vez
obtenido el coeficiente característico de la válvula
empleado es posible aplicar el modelo matemático
En lo que respecta al proceso de descarga una vez
obtenido el coeficiente característico de la válvula
asociado a este proceso es posible aplicar el
modelo matemático en una herramienta como
Matlab y resolver la ecuación diferencial obtenida
en la Ecuación 7, de esta forma se inserta
información relacionada primero a valores
constantes como lo son el flujo de entrada, el
diámetro del reactor correspondiente al CSTR de la
casa comercial Armfiel CEMKII, con ello se genera
igualmente el valor del área superficial del tanque
que corresponde a un cilindro. Una vez se ingresan
los valores constantes se define la ecuación
diferencial y las condiciones iniciales que para el
proceso de descarga comienza en una altura igual
a 10.3 cm.
La gráfica obtenida por el uso de la función ODE de
Matlab permite visualizar el comportamiento del
proceso de descarga en donde a medida que
transcurre el tiempo, la altura o nivel del agua
dentro del tanque disminuye, el comportamiento
decreciente de la gráfica se encuentra relacionado
con el coeficiente de descarga de la válvula y su
magnitud, puesto que a mayores valores de esta
medida adimensional relacionada con este
instrumento más precipitadamente se da la
descarga con una curva más pronunciada y en un
menor intervalo de tiempo, pues mayores valores
4
están asociado con una mayor apertura de la
válvula.

Grafica 4 Modelo dinámico proceso de carga

Analizando la gráfica 4, es posible observar un

comportamiento creciente respecto al tiempo y la
Grafica 3 Modelo dinámico proceso de descarga altura (nivel), esto es posible a la relación que se
presenta con el coeficiente de descarga para el
De acuerdo con los resultados obtenidos en el proceso de carga este coeficiente debe tomar un
proceso experimental, es posible obtener dos valor menor al obtenido en el proceso de descarga,
modelos dinámicos, uno para el proceso de esto se debe a la poca apertura de la válvula en el
descarga y otro para el proceso de carga. En este proceso de llenado del tanque. Por otro lado, se
caso para el proceso de carga se realiza el proceso evidencia este comportamiento por la altura inicial
de llenado del tanque o reactor a un volumen establecida, con el objetivo de conocer y
constante con el objetivo de luego medir la altura comprender este fenómeno, esta altura deber ser
dependiendo del tiempo de llenado del tanque, menor a la altura inicial establecida en el proceso
teniendo en cuenta que este tiempo es medido anterior. Pero en general todo este proceso se
cada 2 minutos. encuentra afectado por la apertura de la válvula por
lo cual es importante el buen manejo y
Mediante el uso de la aplicación Curve Fitting es
conocimiento de los tiempos de manejo de esta
posible obtener de igual forma el Cv con el cual es
durante el procedimiento.
posible realizar o desarrollar el modelo dinámico,
este proceso se lleva a cabo empleando la
plataforma Python en la cual es necesario
igualmente establecer las condiciones iniciales
como el diámetro, el flujo de entrada y el Cv
obtenido y mencionado anteriormente; con estos
valores es posible establecer las condiciones para
el proceso de realización de la gráfica,
comprendiendo que el resultado final debe ser una
gráfica del nivel vs tiempo, en este caso el nivel se
encuentra relacionado con la altura. A
continuación, se presenta la gráfica obtenida para
este modelo.

Grafica 5 Proceso de carga datos experimentales

Para el proceso de carga se espera que el nivel del

agua aumente con el tiempo y llegue un punto en
el que se mantenga constante dado que el proceso
alcanza un estado estacionario, donde la cantidad
5
de agua que entra es igual a la cantidad que sale.
El grafico 5 muestra el comportamiento del nivel
del agua al interior del reactor CSTR en función del
tiempo para el proceso de carga de forma
experimental. El grafico muestra una tendencia
lineal, que refleja el aumento del nivel en el reactor
a medida que pasa el tiempo. Los datos
experimentales para el nivel del agua se tomaron
durante 16 min. Durante este tiempo la gráfica
muestra un aumento del nivel del agua y no se
observa un comportamiento constante durante los
últimos minutos, lo que indica que el tiempo para
mantener estable el nivel dentro del reactor es
mayor a 16 minutos con un caudal de entrada de
150 ml/min.
Grafica 6 Proceso de descarga datos experimentales
Para el proceso de descarga del reactor se espera
que el nivel del agua disminuya a medida que pasa
el tiempo dado que el caudal que sale del reactor
es mayor al caudal que entra. El grafico 6 muestra
el comportamiento de los datos experimentales,
donde se evidencia la disminución del nivel del
agua con el paso del tiempo lo que resulta
coherente con la teoría. Los datos experimentales
tomados en un intervalo de tiempo de 140
segundos demuestran que el tanque requiere un
tiempo mayor para ser vaciado en su totalidad.
CONCLUSIONES
Los coeficientes de descarga de una válvula
involucrada en un proceso de carga o descarga de
un tanque son de vital importancia en el modelado
matemático del mismo, puesto que sus valores
además de estar estrechamente relacionados con
las características propias de la válvula y el grado
de apertura también condicionan en gran medida
el comportamiento de los procesos.
El proceso de descarga de un tanque de agua se
basa en el llenado de este y la posterior apertura
de una válvula para dar salida al líquido contenido,
en este caso el nivel del líquido dentro del tanque
disminuye con el transcurso del tiempo, la tasa a la
cual se lleva a cabo este proceso está relacionada
con el coeficiente de descarga obtenido
experimentalmente pues este indica el grado de
apertura de la válvula que da salida al líquido.
El proceso de carga de un tanque en esta ocasión
se basa en el llenado paulatino del mismo, en esta
ocasión para determinar el coeficiente de descarga
en este proceso la válvula del tanque se abre en un
menor porcentaje lo cual se traduce en un menor
coeficiente respecto de aquel obtenido en el
proceso de descarga, la tasa de llenado del tanque
se encuentra igualmente relacionada con el
coeficiente de descarga que permite en cierta
medida la salida de parte del líquido contenido por
ello el tiempo del proceso se incrementa y su
crecimiento se estabiliza después de cierto
intervalo de tiempo. En ambos procesos lo
comportamiento obtenido por medio de las
graficas de los modelos matemáticos son
coherentes con el comportamiento obtenido
experimentalmente.
El coeficiente de descarga obtenido para el
proceso de descarga es mayor al coeficiente
obtenido en el proceso de carga ya que como sus
nombres lo indican en el primero se libera el
liquido por medio de un porcentaje de apertura de
la válvula mayor respecto a aquel empleado en un
proceso de carga.
Los coeficientes de descarga asociados a las
válvulas empleadas en un proceso se basan en
valores adimensionales que son reflejo de muchos
factores entre los cuales destacan el tipo de válvula
empleada, la presión hidrostática que efectúa la
columna de fluido contenida en el tanque y la
geometría de la configuración de salida que
comunica a la válvula entre otras.
El delta de presión resuelto en la Ecuación 5 se
encuentra relacionado con la configuración del
proceso, por ello la forma del modelo matemático,
por ejemplo, se ve alterada en procesos de control
6
de nivel en tanques presurizados donde esta
variable asume un rol importante.
El uso de herramientas numéricas como Matlab y
lenguajes de programación como Python permiten
modelar y resolver de forma satisfactoria
ecuaciones diferenciales asociadas a procesos de
control como el caso del nivel en un tanque de
agua, adicionalmente estas cuentas con librerías
específicas que permiten efectuar regresiones
lineales y obtener valores a partir de información
experimental.
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implementación de un sistema de control en una
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https://repository.ucatolica.edu.co/bitstream/1098
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(5) Plaza, L. (2017). Modelo Matemático para
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https://dialnet.unirioja.es/descarga/articulo/60186
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CORPORACIÓN UNIVERSITARIA AUTONOMA DE
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https://red.uao.edu.co/bitstream/handle/10614/3
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(3) Benítez, D. (1994). DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN

DE UN SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL DE
LÍQUIDOS. Recuperado de:
https://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/51
13/1/T2298.pdf