UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PROCESOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA QUÍMICA

LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

“MODULO: CIRCUITO INTERCONECTADO DE FLUJO DE FLUIDOS”

DOCENTE:
Ing. Ross Mery Cuadros

INTEGRANTES:
 Cahuina Mamani Jamile (Coordinadora)
 Huacoto Flores Gianella Emili (Operario)
 Llamoca Gutierrez Milagros (Secretaria)
 Puma Huillca Jaqueline (Operario)
 Ticllahuanaco Centeno Rusbel (Seguridad)
 Tito Huahuachampi Carlos Paul (Operario)

Fase:
I

Fecha:
12/10/2017

TURNO:
Jueves 4:00 – 6:00 p.m.
“MODULO: CIRCUITO INTERCONECTADO DE

FLUJO DE FLUIDOS”
 RESUMEN

Para la realización de este experimento, primero se procedió a regular los flujos

de cada zona mediante el manejo de las válvulas, dicho procedimiento se realizó
hasta obtener un flujo constante, al estar ya el circuito en estado estacionario se
procedió a medir los caudales de la zona A, B y C
Al tener ya los datos se procedió a realizar a realizar los respectivos cálculos
dando como resultado una alta sensibilidad del sistema dado que, a una mínima
variación del flujo, el sistema cambia a un estado no estacionario
 PRACTICA N° 1:

EL ESTADO NO ESTACIONARIO Y EL RETO DEL CONTROL

“MODULO: CIRCUITO INTERCONECTADO DE FLUJO DE FLUIDOS”

1. OBJETIVOS:

 Realizar el respectivo balance de masa y establecer los

modelos Matemáticos para cada una de las zonas señaladas
(zona A, zona B, zona C).

 Determinar los factores de inestabilidad que generan el

estado estacionario en el circuito de flujo de fluidos en estudio

 Establecer los mecanismos de control para mantener

constante el nivel del RESERVORIO CENTRAL (H) , a una
altura de 1/3 y 2/3 total del tanque

Restricciones experimentales:

1) La válvula V1 no debe cerrarse, pero si puede abrirse

parcialmente.
2) El RESERVORIO CENTRAL no debe vaciarse por debajo de
la
Tubería de succión, ni llenarse por encima del tope indicado

2. MARCO TEÓRICO :

2.1SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS

El objetivo de un sistema de control es controlar variables físicas como la
presión, temperatura, velocidad, etc. de tal forma de que “sigan” a los valores
deseados en el proceso. Cuando hablamos de un sistema, nos referimos a
un conjunto de elementos que actúan coordinadamente para realizar un
objetivo determinado, y por proceso, a toda operación que conduce a un
resultado determinado. Típicamente un sistema de control se puede describir
con el diagrama en bloques de la figura 1.
Se pueden distinguir dos tipos de sistemas de control. Sistemas tipo
regulador en los cuales se quiere controlar una variable de tal manera que se
mantenga en un valor constante y sistemas tipo servomecanismos en los cuales
la variable controlada debe “seguir” a una referencia variable en el tiempo

2.2.COMPONENTES

En este sistema se pueden reconocer 5 bloques principales

Planta: es el sistema físico que se desea controlar. La variable a

controlar es y, que puede ser una o varias, mientras que la acción de
control ejercida con tal fin. Ejemplos de plantas son: un motor, un sistema
de calefacción, etc.

Controlador: es un sistema electrónico que genera la variable

eléctrica adecuada para obtener el valor necesario de la acción de control
a partir de la comparación entre la señal de referencia r (set–point), y la
señal medida

Actuador: es el elemento usado para controlar la planta, convierte la

señal eléctrica en una señal física que actúa directamente sobre la planta.

Sensor/transductor: es el elemento que mide las variables físicas y

genera una señal eléctrica proporcional (p.e. de tensión), de forma de
poder compararla con el set–point. Es el bloque inverso al actuador,
transforma una variable física medida en la planta en una señal eléctrica.
Un ejemplo es el taco´ metro que se puede utilizar como transductor en
motores, mide la velocidad y la traduce a valores de tensión
 Comparador: es el bloque que realiza la comparación entre la
referencia r y la señal medida y f. El resultado de dicha comparación
(diferencia) se llama error, sobre el cual se determina la acción de control.

Ilustración 1Sistema de control de procesos

2.3 PERTURBACIONES
Existen adema´ s perturbaciones P que actúan sobre la planta,
modificando la variable controlada. Un ejemplo de perturbación es la
variación de la temperatura ambiente, en procesos que requieren control de
temperatura. En general es deseable que el control mantenga las variables
a controlar más allá de las perturbaciones, “rechazando las perturbaciones
ex- ternas”. Esta propiedad de “rechazo de perturbaciones” es
característica de los sistemas de control de lazo cerrado.

2.4 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FÍSICOS

Introducción
El modelo matemático de un sistema es una ecuación matemática, o un
conjunto de ellas, en base a las cuales podemos conocer y representar el
comportamiento del sistema bajo estudio.
El modelo matemático que se desarrolla a partir de un sistema no es
único, ya que se pueden lograr representaciones diferentes del mismo
proceso. Estas diferentes representaciones no se contradicen, sino que
contienen información complementaria. Por este motivo se debe encontrar
 aquella que proporcione la información de interés para cada problema en
particular. En este curso nos concentraremos en el método de “relación
entrada-salida”, que busca una expresión (o un conjunto de las mismas)
que relacione la salida del sistema con la entrada aplicada.
Una vez obtenido el modelo matemático del sistema físico bajo estudio,
se puede encontrar un circuito eléctrico análogo. Se llama de esta forma a
un circuito eléctrico que esta´ representado por el mismo modelo
matemático que el sistema físico bajo estudio.
Los circuitos eléctricos análogos son de gran utilidad, en especial
cuando aumenta la complejidad del sistema físico bajo estudio.

2.5 VARIABLES A ANALIZAR EN UN CONTROL DE PROCESOS

Las entradas y salidas de un proceso son denominadas variables,

debido a que están interrelacionadas con el mismo en una forma estática
y/o dinámica. Los diferentes tipos de variables que intervienen en un
proceso, son: variables manipuladas, variables controladas, variables no
controladas y perturbaciones.

 Variables manipuladas

Variables que nosotros podemos cambiar o mover para garantizar que la

variable controlada presente el valor deseado. La variable manipulada
es la cantidad o condición que es variada por el controlador de tal
manera que afecte el valor de la variable controlada.

 Variables controladas:

Variables que queremos controlar, bien sea tratando de mantenerlas

constantes (Control Regulatorio) o tratando de seguir alguna trayectoria
deseada, ejemplos de estas pueden ser, flujos, composiciones,
temperaturas, presión, nivel, etc. Normalmente, la variable controlada es
la salida de un sistema
  Variables no controladas:

Son aquellas variables sobre las cuales no se ejerce control, en algunos

casos estas variables no afectan o no ejercen ningún efecto sobre el
proceso.

2.6 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control industrial pueden ser operados como sistemas
de lazo abierto o sistemas de lazo cerrado:

 Sistema de lazo abierto: es aquel en donde la acción de control es

independiente de la salida
 Sistema de lazo cerrado: es aquel en donde la acción es en cierto modo
dependiente de la salida

El sistema de lazo abierto tiene dos rasgos sobresalientes que son:

La habilidad que estos tienen para ejecutar una acción con exactitud
la cual está determinada por su calibración. Calibrar significa
reestablecer una relación entre la entrada y salida con el fin de obtener
del sistema la exactitud deseada.
Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que
presentan los de lazo cerrado
Los sistemas de lazo cerrado se llaman sistemas de control por
realimentación.
Los primeros sistemas industriales de lazo abierto o lazo cerrado
usados fueron controladores neumáticos, durante los años 60 y 80, la
mayoría de los controladores usaban amplificadores operacionales para
proporcionar las funciones de control, en los años 80 y 90 se
incorporaron los microprocesadores con los amplificadores
operacionales para proporcionar un control digital. Dado que todos estos
tipos de controladores se encuentran en uso actualmente, es necesario
estudiarlos con sus componentes y funciones que desarrollan
3. EQUIPOS E INSTRUMENTACION:
Equipo:
 Circuito interconectado de flujo de fluidos

Instrumentos:
 Probeta
 Jarras
 Cinta métrica
 Cronómetro

4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL:

o Realizar el “cebado “de la bomba

o Verificar el buen funcionamiento de la bomba
o Llenar todos los depósitos con agua a una altura media. excepto el
reservorio central que debe de estar ¾ lleno
o Determinar zona por zona, los caudales (q) de cada componente y
para distintas condiciones de resistencia (grado de aperturas de la o
las válvulas) y de la carga estática
o Evaluar la dinámica del sistema con todas las válvulas abiertas al
100%
o Observar el comportamiento de los componentes de cada zona
o Determinar las dificultades para lograr el control del nivel en el
reservorio central
o Introducir modificaciones gradualmente: cerrar total o parcialmente
las válvulas; variar la estática de los tanques
o Recoger información necesaria a todo lo largo de la experiencia,
hasta llegar al estado estacionario en el que H está controlada en el
valor pre – establecido (1/3 o 2/3)
“ZONA C”

Ilustración 2 Zona C del módulo

“ZONA B “

Ilustración 3 Zona B del módulo (Fuente: Elaboración Propia)

“ZONA A “

Ilustración 4 Zona A del módulo (Fuente: Elaboración Propia)

“DIAGRAMA COMPLETO”

Ilustración 5 Módulo de circuito interconectado de flujo de fluidos

5. DATOS OBTENIDOS:

Zona C: “MODULADORES”

Tabla 1
Altura del fluido en los tanques de la zona C

Tanque 1 Tanque Tanque 3

2

Altura(carga 5 4 13.7
estática,cm)

Datos obtenidos en laboratorio (Fuente: Elaboración propia)

Tabla 2
Caudal del fluido en la zona C

Tiempo Volumen Caudal (cm3/s)

(segundos) (cm)

Válvula 2 11.22 795 7.08x10-6

Válvula 3 11.22 331 29.5x10-6

Válvula 4 11.22 955 85.1x10-6

Fuente: Elaboración propia

Zona B: “AMORTIGUADOR - ELEMENTO CONTROLADOR”

Tabla 3
Altura del fluido de los tanques en la zona B

Tanque 1 Elemento Tanque 2

controlador

Altura(carga 11.5 14.3 3.9

estática,cm)
Datos obtenidos en laboratorio (Fuente: Elaboración propia)
Tabla 4
Caudal del fluido en la zona B

Tiempo Volumen (cm) Caudal (cm3/s)

(segundos)

Válvula 5 6.98 606 86.8

Válvula 6 11.88 376 31.6
Válvula 7 4.98 605 121.5
Fuente: Elaboración propia

Zona A: “RESERVORIO CENTRAL”

Volumen trabajado: V tk = 9400 cm3

Diámetro del tanque: D tk = 26.9 cm

Tabla 5
Caudal del fluido en la zona A

Tiempo Volumen Caudal (cm3/s)

(segundos) (cm)

Válvula 3.79 302 79.6x10-6

10
Fuente: Elaboración propia

6. CÁLCULOS Y RESULTADOS:

Realizando el balance volumétrico para el sistema: ZONA C Y ZONA B

TOMANDO COMO BASE UN TANQUE DE FLUJO TURBULENTO

Balance volumétrico para el estado no estacionario:

[ENTRADA] – [CONSUMO] + [GANACIA] = [ACUMULACION] + [SALIDA]

 d [ Ah(t)]
qi ( t ) = +qs (t)
dt
Balance volumétrico en el estado estacionario:
qi=qs
Diferencia entre los balances volumétricos:

d [ Ah ( t ) ]
[ qi ( t )−qi ] = dt
+[qs ( t )−qs ]

Si el flujo es turbulento el flujo a la salida del tanque se puede representar de la

siguiente manera:
qs ( t )=k √h^ (t¿) ¿
qs ( t )=k √ h ( t )−qs=k √ h−^
Diferencia de balances volumétricos:
d [ Ah ( t ) ]
[ qi ( t )−qi ] = dt
+ k [ √ h ( t )− √ h]

En la ecuación aparece un término no lineal:√ h ( t )

Utilizando la linealización de “Taylor”:
df
f ( x )=f ( x 0 ) + (x−x 0)
dt
1
Donde: √ h ( t ) =√ h+ ∗h^ (t)
2 √h
Remplazando en la diferencia de balances:
d [ Ah ( t ) ] ^
h(t)
[ qi ( t )−qi ]= dt
+k
2 √h
Tomando las variables de desviación:
d h^ ( t ) k h^ ( t ) ^
A + =qi ( t )
dt 2 √h
Ordenando la ecuación de la forma convencional:
2 A √h
∗d h^ ( t )
k 2 h ^
+ h^ ( t ) = √ ∗ qi(
( ) t)
dt k

Ecuación diferencial de dinámica de primer orden:

 T∗d h^ (t ) ^ ^ (t )
+ h ( t )=K∗qi
dt

Los parámetros de la ecuación diferencial son:

2 A √h
T=
k
2 √h
K=
k

Balance volumétrico en: “ZONA A”

Balance volumétrico para el estado no estacionario:

[ENTRADA] – [CONSUMO] + [GANACIA] = [ACUMULACION] + [SALIDA]

d [ Ah(t)]
qi ( t ) = +qs (t)
dt
Balance volumétrico en el estado estacionario:
qi=qs
Diferencia entre los balances volumétricos:

d [ Ah ( t ) ]
[ qi ( t )−qi ] = dt
+[qs ( t )−qs ]

Si el flujo de tipo laminar entonces el flujo a la salida del tanque se puede

representar de la siguiente manera:
h(t) h ^
h(t)
qs ( t )= −qs= − q^s ( t )=
R R R

Siendo la resistencia de la Válvula constante (R) constante:

Ordenando la ecuación de la forma convencional:

d h^ ( t ) h^ ( t ) ^
A + = qi ( t )
dt R
 AR∗d h^ ( t ) ^ ^ )
+ h ( t ) =R∗ qi(t
dt

Ecuación diferencial de dinámica de primer orden:

T∗d h^ (t ) ^ ^ (t )
+ h ( t )=K∗qi
dt
0.01
Los parámetros de la ecuación diferencial son:

T = AR

K=R

CALCULOS:

Tabla 6
Tiempo de respuesta y sensibilidad del sistema

RESISTENCIA: Válvula 2 Válvula 3 Válvula 4

ZONA 4.32 m5/2/s 𝓣 0.00016 0.00015 0.00027
“C” AREA: 0.0160m2
K
1.035 0.925 1.714

Válvula 5 Válvula 6 Válvula 7

ZON RESISTENCIA: 𝓣
A “B” 4.32 m5/2/s 0.00025 0.00028 0.00015
AREA:0.2827m2 K
1.570 1.750 0.914

Válvula 10
ZON RESISTENCIA: 𝓣
0.205
A “A” 0.9 s/m2 K
AREA:0.2273 m2 0.90
Cálculos obtenidos (Fuente: Elaboración propia)

7. CONCLUSIONES:
 Para realizar la práctica determinamos el volumen del tanque de 9.4
litros donde el sistema interconectado de flujo de fluido se mantiene
constante para poder realizar las medidas de caudal de entrada y
salida hacia las diferentes zonas teniendo en cuenta que las válvulas
han sido abiertas parcialmente

 Las tablas N° 1, 2, 3,4 y 5 muestran los datos obtenidos de los

diferentes caudales de ingreso del fluido

 Al realizar la prueba con las válvulas abiertas en su totalidad el

sistema no se mantiene en estado estacionario debido a la succión
de la bomba que llena rápidamente la zona “C” y la descarga de esta
es lenta debido a eso optamos por abrir parcialmente las válvulas.
Donde en la zona “B” los amortiguadores se mantiene constante su
altura

 Al realizar el balance volumétrico del sistema tomamos como flujo

turbulento la zona “C” y la zona “B” debido al régimen que presenta
por la fuerza de succión de la bomba lo que le da una velocidad alta
de ingreso del líquido

 Al evaluar la dinámica del proceso al inicio en el balance

establecemos el volumen acumulado en área y altura, siguiendo los
pasos para obtener el modelo matemático debemos tener en cuenta
el balance en estado no estacionario y estacionario para establecer la
ecuación diferencial lineal de las variables de desviación que provoca
que el sistema salga del punto de set-point.

 Ya que la ecuación diferencial obtenida al inicio no es una lineal

procedemos a linealizarla mediante el método de Taylor, obteniendo
al fin los parámetros de 𝓣 y K los cuales representan el tiempo de
respuesta a la variación de las variables manipulables y la
 sensibilidad que presenta el sistema como es que influye La variable
manipulable al sistema.

 La tabla N° 6 muestra que el tiempo de respuesta (segundos) es muy

pequeño indica que a la mínima variación de la variable (flujo) el
sistema ya no permanece en estado estacionario y la sensibilidad
que presenta el sistema es alta ya que también al variar el flujo el
volumen del reservorio varia notoriamente

8. RECOMENDACIONES:

 Para poder operar el sistema en estado estacionario se estableció un

tiempo de 10 minutos donde se mantuvo constante el volumen del
reservorio central

 Presenta una ligera variación de volumen después del tiempo

establecido ya que presenta fugas en algunos lugares del recorrido
de tuberías, también se podría evaluar esa posibilidad debido a que
la bomba presenta un cambio de fuerza de succión debido al cambio
de la corriente alterna que puede presentar un aumento de voltaje
por momentos

9. BIBLIOGRAFÍA:

 Carlos, A. S. & Armando, C. (1991). Control automático de procesos

teoría y práctica. México DF, México: Editorial Noriega.

 Katsuhiko, O., (1998), Ingeniería de control moderna. México DF,

México: Editorial Noriega: Prentice Hall

 Control de procesos industriales.

https://procesosbio.wikispaces.com/Control+de+procesos+industriales