Introducción a la

teoría de control
ING. DIEGO DE JESÚS PINEDA ROSALES
 Definición
¿Qué es control?
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre
el desarrollo de un proceso o sistema. También
se puede entender como la forma de
manipular ciertas variables para conseguir que
ellas u otras variables actúen en la forma
deseada.
 Definición
¿Qué es ingeniería de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control
de sistemas y dispositivos. Combina áreas
como eléctrica, electrónica, mecánica,
química, ingeniería de procesos, teoría
matemática entre otras
 Historia
Las primeras aplicaciones se remontan a los
mecanismos reguladores con flotador en
Grecia.
El reloj de Ktesibius fue construido
alrededor de 250 AC.
Es considerado el primer sistema
de control automático de la
historia.
 Historia
Sin embargo el primer trabajo significativo en
control con realimentación
automática fue el regulador centrífugo de James
Watt, desarrollado en 1788
 Importancia
1. El control automático forma parte importante de los procesos modernos industriales y de manufactura.

2. También es esencial en las operaciones industriales como el control de presión, temperatura, humedad,
viscosidad y flujo en las industrias de proceso.

3. El control automático aporta los elementos para realizar un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos,
mejorar la productividad, realizar operaciones repetitivas y rutinarias, mejorar la seguridad.
 Introducción
Las teorías de control que se utilizan Si se considera que “la Ingeniería es una
habitualmente son la teoría de control clásica actividad involucrada en la comprensión y el
(también denominada teoría de control control de los materiales y las fuerzas de la
convencional), la teoría de control moderno y naturaleza en beneficio de la humanidad”
la teoría de control robusto.
 Introducción
La relación básica entre los tres componentes
se ilustra

Los objetivos se pueden identificar como entradas o

Señal actuantes “u”,
y los resultados se llaman salidas o variables controlada “y”
 Introducción
La relación básica entre los tres componentes
se ilustra

El objetivo de un sistema de control es controlar las

salidas de una forma prescrita mediante las entradas a
través de los elementos del sistemas de control.
 Introducción
Ejemplo: control de dirección de un automóvil

La dirección de las dos ruedas delanteras se puede

visualizar como la variable controlada, o la salida “y”, y
la dirección del volante es la señal actuante o la
entrada, “u”.
 Definiciones
Variable controlada y señal de control o variable manipulada.
La variable controlada es la cantidad o condición que se mide
y controla. La señal de control o variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador modifica para afectar
el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable
controlada es la salida del sistema.
Controlar significa medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del
valor deseado
Definiciones
 Definiciones
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de
una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular.
Se llamará planta a cualquier objeto físico que se va a controlar deseado.

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un

desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se
suceden unos a otros de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito
determinados; o una operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta
de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado
o propósito determinado.
 Definiciones
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes
que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Un
sistema no está necesariamente limitado a los sistemas
físicos. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos
abstractos y dinámicos, como los que se encuentran en la
economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en
un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos,
económicos y similares.
Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a
afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema se denomina
interna, mientras que una perturbación externa se genera
fuera del sistema y es una entrada.
Definiciones
 Definiciones
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un
sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta
diferencia.
 Elementos que conforman un sistema
Los componentes básicos de un sistema de control:
(1) Objetivos de control,
(2) Componentes del sistema de control
(3) Resultados o Salidas
 Elementos que conforman un sistema
Proceso a controlar. Es como su nombre lo indica el proceso que se quiere controlar o regular. En el ejemplo del tanque se trata de un proceso flujo a través de un tanque en donde se
quiere un nivel dado.

Variable controlada. Es aquella que se mantiene en una condición específica deseada, es la que se quiere controlar. En el ejemplo es el nivel del líquido.

Variable manipulada. Es la señal sobre la cual se actúa o se modifica con el fin de mantener la variable controlada en su valor. Esta cambia continuamente para hacer que la variable
controlada vuelva al valor deseado. En el ejemplo es el flujo de entrada del líquido o la apertura de la válvula.

Señal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo sería el nivel deseado del tanque.

Error o señal actuadora. Es la diferencia entre la señal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo sería el error en el nivel deseado.

Perturbación. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada. En el ejemplo podría ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporación,
etc.

Elemento de medición. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada. En el ejemplo es el flotador.

Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qué tipo de acción tomar. En el ejemplo seria el juego de barras y pivote que une el flotador con la válvula. Este si el
nivel baja hace abrir la válvula, por el contrario si el nivel sube hace cerrar la válvula.

Elemento final de control. Es el encargado de realizar la acción de control modificando la variable manipulada. En el ejemplo es la válvula.

Entrada. Es el estímulo o excitación que se aplica a un sistema desde una fuente de energía externa, generalmente con el fin de producir, de parte del sistema, una respuesta específica.
En el ejemplo existen dos entradas: la apertura de la válvula y la perturbación.

Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de líquido.
 Sistemas de lazo abierto
Es cuando el sistema de control utiliza la información de la entrada para realizar
una acción de control, sin tomar en cuenta el valor de la variable controlada.

Este se puede esquematizar en el siguiente diagrama de bloque

Sistemas de lazo abierto
El funcionamiento del calentador es el
siguiente: Cuando se consume agua el
diafragma siente una disminución de
presión y se desplaza hacia arriba de
manera que la válvula permite el paso
de gas hacia el quemador, haciendo
que este encienda, y caliente el agua.
La lama será proporcional al flujo de
agua que pase por el calentador
según el ajuste dado previamente al
tornillo de ajuste. Pero este no mide si
se está llegando o no al valor de la
temperatura deseada
Sistemas de lazo abierto
Otro ejemplo de este tipo de sistemas de control es por
ejemplo una lavadora automática. En este caso el
aparato tiene un control que permite seleccionar el tipo
de programa de lavado, selección que realiza el usuario
en función del tipo y condiciones de la ropa a lavar.
Una vez seleccionado el programa este se ejecuta
independientemente de la limpieza obtenida para la
ropa.
Sistemas de lazo cerrado
Es cuando la variable controlada se compara continuamente con la señal de referencia y cualquier
diferencia produce una acción que tiende a reducir la desviación existente. En otras palabras la
acción de control realizada por el sistema de control depende del valor de la variable controlada
en todo instante, por lo tanto también toma el nombre de control dinámico.
 Sistemas de lazo cerrado
Proceso es el flujo de nivel a través
del tanque con un nivel constante.
Controlador es el controlador neumático.
Elemento final de control es la válvula de control.
La variable manipulada es el caudal de entrada.
Perturbación puede ser un cambio en el caudal de salida,
evaporación o lluvia.
Variable controlada es el nivel.
Elemento de medición es el transmisor de presión.
Señal de referencia es la presión de referencia.
Error es la diferencia entre la presión de referencia y la presión
medida.
Sistemas de lazo cerrado
Otros tipos de sistemas de control
 Control continuo vs control discontinuo
Sistema de control continuo
Es aquel en que la modificación de la variable
manipulada se efectúa continuamente
Sistema de control discontinuo (ON-OFF)
Es aquel en que la modificación de la variable
manipulada no es continua sino que solo puede tomar
un valor máximo o un valor mínimo. Estos pueden
valores pueden ser: abierto o cerrado, conectado o
desconectado, etc
 Control continuo vs control discontinuo
Sistema de control continuo Sistema de control discontinuo (ON-OFF)
 Control continuo vs control discontinuo
Sistema de control continuo Sistema de control discontinuo (ON-OFF)
Control analogico vs control digital
Un sistema de control Analógico es aquel en que todas las variables son continuas y en
función de un tiempo continuo. En cambio, en un sistema de control digital las variables son
discretas, es decir solo pueden tomar valores predeterminados en función de la precisión del
sistema, y estas variables se conocen solo en algunos instantes de tiempo. Los sistemas de
control que usan una computadora son en esencia sistemas digitales.
Control variantes
en el tiempo
vs control invariantes en el tiempo
Un sistema de invariante en el tiempo (con coeficientes constantes) es aquel en que los
parámetros no varían en el tiempo. En cambio para un sistema de control variable en el
tiempo los parámetros varían en el tiempo.
Control lineal
vs control no lineal
Se denomina sistema lineal aquel la relación entre la entrada y la salida puede
definirse mediante una ecuación lineal.

Se dice que una ecuación es lineal si a esta se le puede aplicar el principio de superposición.
El principio de superposición establece que la respuesta producida por dos funciones
excitadoras distintas es la suma de las respuestas individuales.

Es de notar que los sistemas reales son todos no lineales, sin embargo en muchos casos
la extensión de la variación de las variables del sistema no es amplia y se puede
linealizar el sistema dentro de un rango relativamente estrecho de valores de variables.
Control sistema SISO
vs control sistema MIMO
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos
anteriormente. Pero existen también sistemas con múltiples entradas y salidas, por ejemplo el
control de una caldera en donde las variables controladas (salidas) son la temperatura y la presión,
las cuales son controladas a través de un flujo y del calentamiento
Diagramas de bloques
La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar las
relaciones de un sistema por medios diagramáticos.

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales

que representan la función de transferencia de las variables de interés.

Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño
total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
 Elementos de diagramas de bloques

Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección

del flujo de señales.

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la

señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A lo
bloques también se les llama ganancia
Elementos de diagramas de bloques
Es un círculo con una cruz es el símbolo que
indica una operación de suma. El signo más o el signo
menos en cada punta de flecha indica si la
señal debe sumarse o restarse. Es importante que las
cantidades que se sumen o resten tengan las
mismas dimensiones y las mismas unidades.

Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la

señal de un bloque va de modo concurrente a otros
bloques o puntos de suma.
diagrama de bloques Lazo cerrado
diagramas de bloques
Algebra de los diagramas de bloques
Algebra de los diagramas de bloques
Algebra de los diagramas de bloques
Algebra de los diagramas de bloques