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UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO.

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA DE SISTEMAS.

ROBÓTICA

Estudiante:

 Moran Urcia, Yoexer Elias

Código:

 020160466I

Ciclo:

 X

Docente:

Ing. Villegas Cubas, Juan.

Lambayeque – Perú
28 de Marzo del 2021
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TAREA 06: SENSORES

I. SENSORES PARA ARDUINO

1. Sensor 01:

 Nombre del sensor:

Sensor de Presión Barométrica BMP180
 Descripción general:
El sensor de presión barométrica BMP180 está diseñado para leer la presión
atmosférica y de esta forma estimar indirectamente la Altura sobre el nivel del mar. La
presión atmosférica es la fuerza que ejerce el aire (atmósfera) sobre la superficie de la
tierra. La presión atmosférica se debe al peso de la columna de aire sobre determinada
área, es por esta razón que al medir la presión atmosférica en puntos con mayor altitud,
el valor de la presión es menor por ser menor la cantidad de aire. La presión
atmosférica también varía con el clima, principalmente con la temperatura, pues esta
hace cambiar la densidad del aire, que se ve reflejado en un cambio en el peso y por
consiguiente en un cambio de presión.[ CITATION Nay20 \l 10250 ].

 Especificaciones técnicas:
 Voltaje de Operación: 3.3V - 5V DC
 Interfaz de comunicación: I2C (3.3V)
 Rango de Presión: 300 a 1100 hPa (0.3-1.1bar)
 Resolución: 1 Pa
 Precisión absoluta: 1 hPa
 Medición de temperatura incluida
 Resolución de temperatura: 0.1°C
 Precisión Temperatura: 1°C
 Frecuencia de Muestreo: 120 Hz (máx.)
 Rango de altura medible: 0-9100 metros
 Ultra-bajo consumo de energía
 Completamente calibrado

 Foto referencial:
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 Microcontrolador soportado:
Arduino

 Conexiones con el microcontrolador:

2. Sensor 02:

 Nombre del sensor:

Acelerómetro 3 ejes ADXL345
 Descripción general:
El acelerómetro ADXL345 es una pequeña maravilla ya que como siempre, funciona
por I2C o SPI y es muy fácil de poner en marcha, es de tres ejes, pero también porque
su sensibilidad es configurable por software. Su rango de operación es de +-2g, +-4g,
+-8g o +-16g. Las sensibilidades más bajas ofrecen mayor resolución para
movimientos lentos y las más altas son adecuadas para movimientos rápidos.
[ CITATION Bri20 \l 10250 ]

 Especificaciones técnicas:
 Alimentación: 3.3 a 5V
 Comunicación: I2C o SPI
 Sensibilidad configurable: +-2g/4g/8g/16g
 Dimensiones: 1.27 gramos
 Comunicación: I2C o SPI
 Sensibilidad configurable: +-2g/4g/8g/16g
 Dimensiones: 25x19 mm

 Foto referencial:
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 Microcontrolador soportado:
Arduino
 Conexiones con el microcontrolador:

3. Sensor 03:

 Nombre del sensor:

Sensor de Gas MQ135
 Descripción general:
Este sensor se encarga de la detección de concentración de gas en diversos porcentajes,
tal y como los son sus análogos MQ-3/4/5. La señal de salida que proporciona el MQ-
135 es dual, de carácter analógico y digital. Respecto a la señal analógica
proporcionada, esta viene a ser directamente proporcional al incremento de voltaje. La
señal digital, esta presenta niveles TTL por lo que esta señal puede ser procesada por
un microcontrolador.[ CITATION Nay20 \l 10250 ]

 Especificaciones técnicas:
 Voltaje de operación: 5V DC
 Corriente de operación: 150mA
 Potencia de consumo: 800mW
 Tiempo de precalentamiento: 20 segundos
 Resistencia de carga: Potenciómetro (Ajustable)
 Detección de partes por millón: 10ppm~1000ppm
 Concentración detectable: Amoniaco, sulfuro, benceno, humo
 Concentración de oxígeno: 2%~21%
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 Humedad de operación: <95%RH

 Temperatura de operación: -20°C~70°C

 Foto referencial:

 Microcontrolador soportado:
Arduino y Raspberry pi
 Conexiones con el microcontrolador:

4. Sensor 04:

 Nombre del sensor:

Sensor detector de Sonido KY-038
 Descripción general:
Un detector de sonido es básicamente un micrófono, pero esta placa ofrece mucho más
que eso. La placa del detector de sonidos tiene un micrófono electret (EC) integrado
junto con el circuito integrado LM393. Se puede utilizar de diferentes maneras gracias
a sus 2 salidas. El primero, el pin de salida ENVELOPE, tendremos un voltaje
proporcional a la amplitud del sonido detectado y es ideal para detectar sonidos más
fuerte que otros. Finalmente, la segunda salida es GATE y ofrece un nivel lógico alto
cuando se detecta un sonido por encima de un cierto nivel. Puedes utilizar las tres
salidas simultáneamente o solo algunas. Este sensor es de tipo analógico y digital a las
vez.

Este Sensor KY 038 puede detectar sonido, consiste en el funcionamiento de un

detector de ondas sonoras, dichas ondas son recibidas en forma de energía y son
enviadas mediante señal eléctrica hacia un aparato receptor/codificador.

Este sensor la señal que nos entrega es digital y analógica, lo cual nos permite decidir
cuál utilizar según nuestras necesidades. Si necesitamos saber el valor del sensor,
podremos utilizar directamente la salida analógica para conseguir los datos. Sino,
podemos utilizar la salida digital, la cual se activa o se desactiva según si el sensor
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llega a medir la intensidad del sonido que le configuremos, mediante la definición de la

sensibilidad del sensor. [ CITATION UNI20 \l 10250 ]

 Especificaciones técnicas:
 Modelo: KY-038
 Voltaje de funcionamiento: 4 a 6 V DC
 Distancia máxima de inducción: 0.5 metros.
 Chip principal: LM393
 Micrófono: Electret
 Gama de frecuencias: 100 – 10.000 Hz.
 Sensibilidad: – 46 ± 2,0, (0dB = 1V / Pa) a 1K Hz.
 La sensibilidad mínima a ruido: 58 dB
 Dimensiones: 36 x 15 x 15 mm
 Peso: 4 gr

 Foto referencial:

 Microcontrolador soportado:
Arduino
 Conexiones con el microcontrolador:

5. Sensor 05:
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 Nombre del sensor:

Sensor Infrarrojo de Obstáculos (IR) FC-51
 Descripción general:
Los sensores de proximidad por infrarrojos IR para evitar obstáculos están compuestos
por un transmisor que emite energía de infrarrojos IR y un receptor que detecta la
energía IR reflejada por la presencia de cualquier obstáculo en la parte frontal del
módulo. El módulo tiene el potenciómetro que permite al usuario ajustar el rango de
detección. El sensor tiene una respuesta muy buena y estable incluso con luz ambiente
o en completa oscuridad.[ CITATION Ind20 \l 10250 ]

 Especificaciones técnicas:
 Número de modelo: FC-51
 Ángulo de cobertura: 35 °
 Voltaje de funcionamiento: 3.0V – 6.0V
 Rango de detección: 2 cm – 30 cm (ajustable con el potenciómetro)
 PCB tamaño: 3,1 cm (largo) x 1,4 cm (W)
 Dimensión total: 4,5 cm (L) x 1,4 cm (W), 0.7cm (H)
 El nivel de salida de discriminación: Las salidas de nivel lógico bajo cuando se
detecta obstáculo
 En activo nivel de salida: Salidas nivel lógico alto cuando no se detecta
obstáculo
 Consumo actual:
o a 3.3V: ~ 23 mA
o en 5.0V: ~ 43 mA

 Foto referencial:

 Microcontrolador soportado:
Arduino y Raspberry pi
 Conexiones con el microcontrolador:
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II. SENSORES PARA RASPBERRY PI

6. Sensor 06:

 Nombre del sensor:

Módulo de GPS L80-39
 Descripción general:
El Módulo GPS para Raspberry PI se comunica con los satélites a través de UART o
USB. Cuenta con una antena de parche interna que funciona bastante bien cuando se
usa en exteriores y un conector SMA para antena activa externa para usar en interiores.
Un LED de estado parpadea para indicar cuándo el GPS ha determinado las
coordenadas actuales y la aplicación del servicio de tiempo que se puede lograr con la
función de sincronización PPS NMEA.

El L80-39 con 66 canales de búsqueda y 22 canales de seguimiento simultáneos,

obtiene y rastrea satélites en el menor tiempo incluso en el nivel de señal interior.

 Especificaciones técnicas:
 Voltaje de trabajo: 4,5-5,5 V 100mA corriente puesta en marcha corriente
máxima: 100mA.
 Temperatura de trabajo:-40ï ½ž + 85â „ ƒ
 Tamaño: 26x18,6 16,6 (mm)
 GPS:L80-M39 parche
 Tamaño de la antena: 15,0x15,0x4,0mm
 Precisión de la posición: andlt; 2,5 M CEP
 Velocidad de precisión: andlt; 1,0 m/s
 Caliente/frío sin ESEY:andlt;35s
 Caliente/frío con ESEY:andlt;15s
 Sensibilidad de adquisición:-148dBm
 Sensibilidad de seguimiento:-165dBm
 Tasa de actualización: 1Hz (por defecto) a 5Hz
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 Tasa de baudios: 4800 ~ 115200 bps... 9600bps por defecto

 Protocolos: NMEA 0183
 Cable de montaje: 1*8 de cabecera USB micro cable de datos

 Foto referencial:

 Microcontrolador soportado:
Raspberry pi

 Conexiones con el microcontrolador:

7. Sensor 07:

 Nombre del sensor:

Módulo cámara de Visión Nocturna para Raspberry pi

 Descripción general:
Módulo de Cámara para Raspberry Pi 5MP 1080p OV5647 Sensor Cámara de Vídeo
de HD Soporte Visión Nocturna para Raspberry Pi 3 B + /Zero/Zero W with FFC/FPC
Cable SC15-1.

Esta cámara (OV5647) es adecuada para Raspberry Pi 2 y 3 y tiene una resolución de

5MP con un enfoque ajustable. Debido a que se montan 2 puntos infrarrojos en el
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módulo, es posible grabar imágenes claras incluso en la oscuridad.[ CITATION

AVE20 \l 10250 ]

 Especificaciones técnicas:
 Sensor OV5647 5MP 2592×1944 píxeles.
 Lente: 1/4 5M
 CCD tamaño : 1/4 pulg.
 Apertura (F): 1.8.
 Longitud focal: 1.85 mm.
 FOV D: 70 grados.
 Mejor resolución del sensor: 1080p.
 4 orificios para tornillos: se utilizan para conectar y conectar la alimentación
( 3.3V de salida).
 Dimensión: Marco de metal de 25 mm x 24 mm.
 Se puede acceder a la interfaz de la fuente de alimentación de 3.3V lámpara
infrarroja sensible u otro dispositivo.
 Luces transparentes para fotorreceptor de luz infrarroja de alta potencia de 1W
850.
 Fotorresistor: detección de intensidad de luz ambiental.

 Foto referencial:

 Microcontrolador soportado:
Raspberry Pi

 Conexiones con el microcontrolador:

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8. Sensor 08:

 Nombre del sensor:

Módulo Cámara para Raspberry Pi
 Descripción general:
La placa de la cámara Raspberry Pi se conecta directamente al conector CSI de la
Raspberry Pi. La placa de cámara Raspberry Pi cuenta con un sensor Omnivision 5647
de 5MP (2592–1944 píxeles) en un módulo de enfoque fijo. El módulo se conecta a
Raspberry Pi, por medio de un cable plano de 15 pines, a la interfaz serial de cámara
MIPI (CSI) de 15 pines, que fue diseñada especialmente para la interfaz con las
cámaras. El bus CSI es capaz de velocidades de datos extremadamente altas y
transporta exclusivamente datos de píxeles al procesador BCM2835. La placa en sí es
pequeña, mide alrededor de 25 mm x 20 mm x 9 mm, y pesa poco más de 3 g, por lo
que es perfecta para aplicaciones móviles u otras aplicaciones donde el tamaño y el
peso son importantes.

El sensor en sí tiene una resolución nativa de 5 megapíxeles y tiene una lente de

enfoque fijo a bordo. En términos de imágenes fijas, la cámara es capaz de imágenes
estáticas de 2592 x 1944 píxeles, y también admite grabación de video 1080p @ 30fps,
720p @ 60fps y 640x480p 60/90. La cámara es compatible con la última versión de
Raspbian, el sistema operativo preferido de Raspberry Pi.[ CITATION AVE20 \l
10250 ]

 Especificaciones técnicas:
 Totalmente compatible con el modelo A y el modelo B Raspberry Pi.
 Módulo de cámara de 5MP Omnivision 5647.
 Resolución de imagen fija: 2592 x 1944.
 Video: Soporta 1080p @ 30fps, 720p @ 60fps y 640x480p 60/90 Grabación.
 Interfaz serie de cámara MIPI de 15 pines: se conecta directamente a la placa
Raspberry Pi.
 Tamaño: 20 x 25 x 9 mm.
 Peso 3g.
 Totalmente compatible con Raspberry Pi.

 Foto referencial:
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 Microcontrolador soportado:
Raspberry Pi
 Conexiones con el microcontrolador:

9. Sensor 09:

 Nombre del sensor:

Sensor de Flujo de Agua YF-S201

 Descripción general:
El sensor de flujo de agua se compone de un cuerpo de válvula de plástico de agua, un
rotor, y un sensor de efecto hall. Cuando el agua fluye a través del rotor, rotor rollos.
Sus cambios de velocidad con diferentes tasas de flujo. El sensor de efecto hall de
salidas de la correspondiente señal de pulso. Este es el adecuado para detectar el flujo
en el dispensador de agua o una máquina de café. Tenemos una línea completa de
sensores de flujo de agua en diferentes diámetros. Échales un vistazo a encontrar el que
satisface sus necesidades.

 Especificaciones técnicas:
 Mini. Wokring Tensión: DC de 4, 5 V.
 Max. Corriente de trabajo: 15mA (5V DC)
 Tensión de trabajo: 5V DC~24V
 Rango de caudal: 1~30L/min.
 Capacidad de carga: < =10mA (DC 5V).
 La temperatura de funcionamiento: < =80°C
 Temperatura del líquido: < =120°C
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 Humedad de funcionamiento: El 35%~90% de HR

 La presión del agua: < =1.75MPa
 Temperatura de almacenamiento: -25~+ 80°C
 Humedad de almacenamiento: El 25%~95% de HR

 Foto referencial:

 Microcontrolador soportado:
Arduino y Raspberry Pi

 Conexiones con el microcontrolador:

10. Sensor 10:

 Nombre del sensor:

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Sensor de Color TCS3200

 Descripción general:
El sensor de color TCS3200 es un detector de color completo, incluye un chip sensor
TAOS TCS3200 RGB y 4 LEDs blancos de ángulo amplio. El TCS3200 puede
detectar y medir una gama casi ilimitada de colores visibles. Las aplicaciones incluyen
clasificación por color, sensor de luz ambiente, calibración y coincidencia de colores,
por nombrar algunas pocas. Es un sensor de tipo digital.

 Especificaciones técnicas:
 Escala la frecuencia de salida
 Opera desde una sola fuente de alimentación de 2.7 a 5.5V.
 Pin de apagado de funciones.
 Error no lineal de 0.2% a 50 kHz.
 Alta Resolución de conversión dela intensidad de luz a frecuencia.
 Modo de bajo consumo de energía.
 Leds incluidos en el PCB para iluminar el objeto a reconocer.
 Se comunica directamente con un microcontrolador (PIC, Arduino, etc.)

 Foto referencial:

 Microcontrolador soportado:
Arduino y Raspberry Pi

 Conexiones con el microcontrolador:

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III. CONCLUSIONES

Los sensores son una parte fundamental para que el robot interaccione con su entorno. Existe
una gran variedad de dispositivos que pueden percibir información externa y transformarla en
acciones e impulsos eléctricos, a esta información externa se le puede llamar magnitudes
físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, que se utilizarán en el
microcontrolador para emitir acciones mediante los actuadores.
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IV. Referencias
AV Electronics. (2020). Modulo cámara Raspberry Pi visión nocturna. Obtenido de avelectronics:
https://avelectronics.cc/producto/raspberry-pi-camera-module-vision-nocturna/
Brico Geek. (2020). Acelerómetro 3 ejes ADXL345 - (+-2g/4g/8g/16g). Obtenido de
Acelerómetros: https://tienda.bricogeek.com/acelerometros/1158-acelerometro-3-ejes-
adxl345-2g4g8g16g.html
Industrias Tezla. (2020). MODULO SENSOR INFRAROJO DE OBSTACULOS (IR)FC-51.
Obtenido de Tezla: https://tezla.com.pe/producto/fc-51/
Naylamp Mechatronics. (10 de Marzo de 2020). TUTORIAL SENSOR DE PRESIÓN
BAROMÉTRICA BMP180. Obtenido de NAYLAMP:
https://naylampmechatronics.com/blog/43_tutorial-sensor-de-presion-barometrica-
bmp180.html
UNIT Electronics. (2020). Modulo KY-038 Sensor Micrófono. Obtenido de TIENDA DE
COMPONENTES ELECTRÓNICOS: https://uelectronics.com/producto/modulo-ky-038-
sensor-microfono/