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UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO.

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA DE SISTEMAS.

APLICACIONES DE LA ROBÓTICA

Estudiante:

 Moran Urcia, Yoexer Elias

Código:

 020160466I

Ciclo:

 X

Docente:

Ing. Villegas Cubas, Juan.

Lambayeque – Perú
21 de Febrero del 2021
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PROYECTOS DE ROBÓTICA
I. INTRODUCCIÓN

En este presente informe se presentarán diez proyectos de robótica aplicado a diversos

campos, así como la salud, la educación, la agricultura, la limpieza, exploración y rescate,
la salud y la industria. Los robots permiten mejorar la calidad de vida de las personas al
reemplazarlas en la realización de tareas repetitivas, por lo tanto, se tomará en cuenta de
cada proyecto su año de publicación, se presentará su respectivo resumen y los beneficios
que presentan a favor de la sociedad.

II. CUERPO DEL INFORME

1. Proyecto INSIDE: Hacia la interacción social autónoma semi – no

estructurada entre humanos y robots autónomos en la terapia de autismo.

 Área de aplicación: Salud

 Año: 2019
 Resumen del proyecto:
En este paper se informa sobre el trabajo en el contexto del proyecto INSIDE, un
sistema de robot en red que se puede utilizar en una amplia gama de actividades
terapéuticas que involucran a niños con trastornos del espectro autista.
El sistema debe permitir la interacción social autónoma, al tiempo que permite una
actividad relativamente libre del niño. El sistema se desarrolló con las siguientes
características clave:
o El robot interactúa con un niño al que se le permite moverse libremente
por la habitación.
o El niño realiza una serie de actividades diferente durante una terapia, como
encontrar pelotas escondidas en la habitación, resolver un rompecabezas
geométrico, jugar un juego de turnos con el robot o ayudar al robot a
moverse por la habitación.
o Durante una sesión de terapia, el robot invita al niño a realizar actividades,
le explica las actividades y lo alienta con palabras positivas.
o El robot es completamente autónomo, en ningún aspecto de la interacción
el robot está controlado por el terapeuta en la habitación o los operadores
fuera de la habitación.

Los escenarios de interacción plantean una serie de desafíos tecnológicos, en

términos de percepción, cognición y actuación del robot, que se encuentran en el
núcleo de las opciones de diseño del sistema INSIDE.

Fue necesario desarrollar una infraestructura de hardware que soporte los

diferentes tipos de interacción previstos para las sesiones de terapia, tanto el
hardware como el software se diseñaron siguiendo un enfoque de autonomía
ajustable, partiendo desde maquetas hasta el despliegue final del sistema.

La configuración general del hardware consiste en un sistema de robot en red

construido sobre ROS (Sistema Operativo Robótico). La red comprende un
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conjunto de cámaras 3D montadas en las paredes y en el techo de la sala de terapia,

lo que garantiza una cobertura visual completa de la sala. La transmisión de cada
cámara se procesa localmente para evitar sobrecargar la red. En su conjunto, la red
de cámaras proporciona la información necesaria sobre la actividad humana en el
espacio (incluida la detección de niños). Se usa una tableta conectada a la red para
ejecutar la actividad del rompecabezas, y se usa un micrófono remoto para
procesar el habla del terapeuta con el niño y el robot. El resto de actividades
dependen casi exclusivamente de los sensores a bordo del robot.

El software se basa en una arquitectura jerárquica que consta de 4 componentes: El

módulo de percepción, el módulo de decisión, el módulo de ejecución y el módulo
de supervisión.[ CITATION Fra18 \l 10250 ]

Figura 1. Escenario de interacción del proyecto INSIDE.

 Beneficios del proyecto

Se puede utilizar para una amplia gama de actividades terapéuticas que involucran
a niños con trastornos del espectro autista.

2. Proyecto de robot móvil: el Buggy

 Área de aplicación: Educación

 Año: 2020
 Resumen del proyecto:
Buggy es un robot móvil de cuatro ruedas desarrollado por mikroElektronika con
una placa de desarrollo de microcontrolador tipo Clicker 2 enchufada dentro del
Buggy. El robot es como un coche real, con faros, luces de freno y luces girando de
señal. Los usuarios pueden crear programas para controlar todas las luces y los
motores del robot. Además, el Buggy contiene cuatro motores para impulsar las
ruedas e incluye componentes electrónicos asociados para controlar estos motores.
Se proporcionan varios enchufes mikroBUS en el buggy para que el usuario pueda
simplemente enchufar placas Click para varias aplicaciones basadas en sensores y
actuadores. Se proporcionan luces en forma de LED en la parte delantera y trasera
del Buggy que se pueden controlar desde el software. El funcionamiento del Buggy
se programa usando la placa de desarrollo Clicker 2 para STM32 utilizando el
compilador mikroC Pro para ARM y el IDE. [ CITATION MIK20 \l 10250 ]
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Figura 2. El Buggy.

 Beneficios del proyecto

Su uso es principalmente para establecimientos educativos para enseñar los
principios de las aplicaciones robóticas.

3. El proyecto TROCA: Un robot de transporte autónomo controlado por

una arquitectura cognitiva

 Área de aplicación: Industria

 Año: 2019
 Resumen del proyecto:
En este paper se presenta el uso de una arquitectura cognitiva para el desarrollo de
una mente artificial para un robot autónomo responsable de múltiples tareas,
incluido el transporte de paquetes a lo largo de una fábrica, la exploración del
entorno, el inventario del almacén, su gestión energética interna, la autogestión,
monitoreo y tratamiento con operadores humanos y otros robots.

Para explotar el uso potencial de una arquitectura cognitiva en robótica, usamos el

marco de simulación V-REP para simular un entorno industrial, donde se requiere
un conjunto de robots de transporte para mover paquetes en una forma autónoma.
El experimento general se refiere a un escenario industrial, que contiene tanto
celdas de procesamiento, un almacén y robots para proporcionar el transporte de
paquetes de celda a celda, o desde y hacia el almacén. El piso de la fábrica se
divide en diferentes regiones: celdas de procesamiento, almacenes y espacios
abiertos.

Las siguientes tareas generales están especificadas para ser realizadas por nuestro
agente de transporte: Transporte de paquetes, exploración del medio ambiente,
inventario de almacén, gestión energética, tratar con operadores humanos, tratar
con robots, autosupervisión y evaluación comparativa.
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Se utilizó el Sistema operativo Robótico ROS como infraestructura para controlar

robots. El agente cognitivo TROCA se creó utilizando la arquitectura cognitiva
MECA en lenguaje Java y el kit de herramientas de sistemas cognitivos CST.
[ CITATION Ric19 \l 10250 ]

Figura 3. Detalles del robot del proyecto TROCA.

 Beneficios del proyecto:

Mejoramiento en el sistema de transporte en almacenes y fábricas.

4. Proyecto piloto automático con robot no tripulado

 Área de aplicación: Exploración y Rescate

 Año: 2012
 Resumen del proyecto:
Este paper presenta el diseño de un robot que es capaz de apuntar a un spot
especial, equipado con la capacidad de enviar imágenes entrando en el camino,
controlado con comunicación inalámbrica. Este robot no tripulado navega, evita
obstáculos y rastrea los objetivos, utilizando un localizador GPS, una cámara, un
sensor de infrarrojos, un iluminador LED, un comunicador inalámbrico y un
magnetómetro. Todos los dispositivos de hardware se controlan a través de una
computadora de placa única dentro del robot. Entre las descripciones están: La
navegación del robot móvil, evitar obstáculos, seguimiento de objetivos y video
transmitido en vivo.

En la parte del controlador móvil consta de una computadora de placa única (placa
beagle) y un microcontrolador. La placa Beagle controla los periféricos e interpreta
los datos proporcionados. Los algoritmos autónomos de seguimiento y
enrutamiento de objetivos se ejecutan en la placa Beagle que tiene un procesador
de 720MHz, 2 GB de memoria NAND y ranura para tarjetas SD. Permite utilizar
un sistema operativo integrado que permite realizar múltiples tareas. Para controlar
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el robot a través de la computadora principal, la comunicación inalámbrica se

proporciona a través de un comunicador inalámbrico conectado a la placa beagle.
En el robot móvil, se utilizan dos unidades de microcontrolador Stellaris LM3S811
equipadas con procesadores ARMCortex M3 de 50 MHz y 32 bits. Los
microcontroladores basados en ARM son los más populares, ya que proporcionan
potencia computacional pero menos consumo de energía. También sus técnicas de
codificación flexibles debido a la función Thumb-2 atraen la atención. En ambos
controladores, hay 6 canales PWM (Modulación de ancho de pulso), 3 canales
ADC (Convertidor analógico a digital), 2 canales UART y un canal I2C. La técnica
de comunicación UART (Receptor / transmisor asíncrono universal) proporciona
intercambio de datos e información de control con la placa beagle.

Las unidades de sensor están compuestas por el sensor de infrarrojos, el módulo

GPS, el magnetómetro y la cámara web. En este proyecto también se ha diseñado
un sistema de sensor dinámico de infrarrojos con el fin de proporcionar para
determinar el ángulo del obstáculo de acuerdo con el robot móvil.[ CITATION
Bil12 \l 10250 ]

Figura 4. Imágenes del diseño del módulo GPS y del sistema de sensor dinámico.

 Beneficios del proyecto:

Mejoramiento en la búsqueda de señales de cuerpos vivos en áreas de desastre.

5. Diseño de un robot de asistencia para adultos mayores: el proyecto

ROBADOM

 Área de aplicación: Salud

 Año: 2013
 Resumen del proyecto:

El proyecto ROBADOM se dedicó al diseño de un “robot mayordomo”, capaz de

proporcionar interacciones y retroalimentaciones verbales y no verbales para
ayudar a los adultos mayores en casa, este presente paper se enfoca en estudiar el
contexto social para diseñar robots sociales, definir la apariencia del robot e
investigar las percepciones y actitudes de los adultos mayores hacia un robot de
asistencia; también se enfoca en examinar la percepción de la expresividad del
robot, las señales sociales que muestran el nivel de participación del usuario final y
el papel de la encarnación del agente durante la interacción entre los adultos
mayores y un robot.
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Este proyecto está dedicado al diseño de una solución basada en robots para ayudar
a las actividades de la vida diaria: gestión de listas de la compra, reuniones,
medicamentos para adultos mayores. os robots sociales están diseñados para ser
fáciles de usar al comunicarse con las personas de manera similar a la humana,
como el uso del lenguaje y las expresiones afectivas. La expresión facial se utiliza
a menudo como método principal para expresar afecto. Los movimientos
corporales, la postura, la orientación, el color y el sonido se utilizan como método
principal de expresión o para proporcionar una redundancia de expresión afectiva.
[ CITATION YHW13 \l 10250 ].

Figura 5. Los participantes juegan un juego de trivia en tres condiciones:

computadora portátil, robot y agente virtual.

 Beneficios del proyecto:

Adaptar mejor el sistema a los adultos mayores. Es decir, tener un robot lo
suficientemente robusto para ser probado por adultos mayores y evaluar el impacto
de dicho sistema en su vida diaria.

6. Diseño innovador de un robot de limpieza submarina con un manipulador

de dos brazos para la limpieza del casco.

 Área de aplicación: Limpieza

 Año: 2019
 Resumen del proyecto:

En este artículo se presenta un diseño innovador de un robot de limpieza de cascos

de barcos bajo el agua llamado ARMROV al conectar dos brazos manipuladores a
un vehículo operado por control remoto. Sin embargo, en este nuevo diseño, la
parte central del robot está sujeta a problemas de estabilidad dinámica durante la
operación de limpieza que son causados por las fuerzas de acoplamiento entre los
brazos y la parte central. Para evaluar las perturbaciones en la parte central del
ARMROV, se desarrollaron el modelo cinemático y dinámico de los brazos del
manipulador utilizando los métodos de Khalil-Kleifinger y Newton-Euler
respectivamente. La estabilidad dinámica durante la operación de limpieza del
casco se estudió y verificó utilizando un enfoque de equivalencia dinámica.
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El enfoque para el diseño del robot se basa en el método estandarizado AFNOR

X50-150 que es aplicable en el diseño o rediseño de un producto, un servicio o una
actividad.

En primer lugar, el objetivo de la acción y las causas de su activación: la acción en

este estudio consiste en el diseño y la realización de un robot submarino que
permita la limpieza de los cascos de la embarcación a flote, se han propuesto varios
métodos de limpieza, los métodos sugeridos se basan en sistemas mecánicos
sumergibles que garantizan la limpieza de los cascos a flote. Estos sistemas se
pueden clasificar en robots transportables que se mueven sobre la superficie del
casco o en estaciones que utilizan brazos manipuladores montados en un muelle.

ARMROV es un vehículo operado a distancia, que se alimenta y controla desde un

barco o el muelle. Este mismo tiene dos brazos manipuladores que limpian
simultáneamente los lados de babor y estribor del casco del barco. Esos brazos
ofrecen un mejor rendimiento de limpieza y la posibilidad de limpiar, apéndices
del casco con varias formas como hélices, ejes y estabilizadores.

También, como restricciones del sistema: debe garantizarse el requisito de

estabilidad dinámica de la parte central del robot durante la operación de limpieza.
[ CITATION Sab19 \l 10250 ].

Figura 6. Descripción de operación ARMROV

 Beneficios del proyecto

Solucionar el problema de la velocidad de limpieza en los cascos de barcos
manteniendo la función de movilidad.
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7. Thorvald II – un robot Agrícola modular y reconfigurable.

 Área de aplicación: Agricultura

 Año: 2017
 Resumen del proyecto:

Este presente paper presenta a Thorvald, un robot móvil modular, altamente

reconfigurable, todo tiempo destinado a aplicaciones en el dominio agrícola.
Thorvald II es un nuevo diseño de robot basado en módulos que permite construir
robots muy diferentes utilizando los mismos módulos básicos, y reconstruido
utilizando únicamente herramientas manuales básicas.

El sistema robótico presentado utiliza un marco de aluminio reconfigurable y

diferentes módulos para crear robots de diferentes tamaños y con diferentes
propiedades. La reconstrucción del robot es rápida y sencilla y, en muchos casos,
se puede realizar en cuestión de minutos.

La configuración estándar del robot tiene tracción en las cuatro ruedas y dirección
en las cuatro ruedas de suspensión pasiva para garantizar una buena tracción en
terrenos accidentados. Tiene un ancho de vía de 1,5 metros y una masa menor a
200kg y un centro de gravedad bajo.

El robot es completamente eléctrico y funciona con baterías de iones de litio de 48

VCC. La computadora principal del robot se encuentra dentro de una de las cajas
de batería del robot. Se pueden conectar una o más computadoras adicionales a la
red Ethernet local del robot. La computadora de a bordo, los controladores de
motor y las baterías están todos conectados a una red CANopen, y la computadora
de a bordo ejecuta ROS (Robot Operating System) en Linux Ubuntu. Debido a la
naturaleza modular de ROS, la mayoría del código se puede hacer que funcione
con todas las diferentes versiones del robot. Para aumentar aún más esta
modularidad, se ha realizado un esfuerzo para crear archivos de configuración a
medida que se prueban las nuevas versiones del robot. Los parámetros específicos
de la versión se cargan desde los archivos de configuración en el servidor de
parámetros ROS, donde están disponibles para todos los procesos que se ejecutan
en la red ROS. Por lo tanto, la reconfiguración de las partes físicas del robot en una
configuración completamente nueva no debería requerir una gran cantidad de
codificación.

Algunas aplicaciones actuales y futuras son en el campo abierto, fenotipado,

logística agrícola, poli túneles e invernaderos[ CITATION Lar17 \l 10250 ].
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Figura 7. Conjunto de robots que se pueden construir usando los módulos

Thorvald.

 Beneficios del proyecto:

Adaptar el sistema robótico para trabajar en una amplia gama de entornos
agrícolas, así se podrá utilizar en varios proyectos.

8. Mars 2020 Perseverance

 Área de aplicación: Exploración espacial

 Año: 2020
 Resumen del proyecto:

La misión Perseverance es el último modelo robótico de la nasa. Buscará signos de

vida microbiana antigua, caracterizará la geología y el clima del planeta,
recolectará muestras de rocas y sedimentos cuidadosamente seleccionadas y
documentadas para su posible regreso a la tierra y allanará el camino para la
exploración humana más allá de la Luna. Perseverance también lleva un
experimento tecnológico separado a la superficie de Marte: un robot helicóptero
llamado Insegurity, el primer avión en volar de forma controlada en otro planeta.

El rover Perseverance, construido en el Laboratorio de propulsión de la Nasa en el

sur de California, está equipado con instrumentos científicos, capacidades
computacionales avanzadas para aterrizar y otros sistemas nuevos. Con un chasis
de unos 10 pies (3 metros) de largo, Perseverance es también el rover robótico de
marte más grande y pesado que la Nasa ha construido.

A diferencia de los rovers anteriores, la mayoría de las cámaras de Perseverance

capturan imágenes en color. Después del aterrizaje, dos de las cámaras de peligro
(Hazcams) capturaron vistas desde la parte delantera y trasera del rover, mostrando
una de sus ruedas en la tierra marciana. Perseverance también obtuvo un primer
plano del ojo de la NASA en el cielo: el reconocimiento de Marte de la NASA.
Orbiter, que utilizó una cámara especial de alta resolución para capturar la nave
espacial que navega hacia el cráter Jezero, con su paracaídas detrás.[CITATION
Nat21 \l 10250 ]
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Figura 8. Perseverance aterrizó en Marte el 18 de Febrero de 2021. Imagen

obtenida desde https://www.nasa.gov/content/perseverance-mars-rovers-first-
images
 Beneficios del proyecto:

Explorar el planeta Marte, buscar vida microbiana, recoger muestras de Marte a la

tierra. Este proyecto ayudará a comprender nuestro lugar en el universo y a
prepararnos para mandar astronautas a Marte.

9. Asibot: Robot portátil de asistencia a discapacitados.

 Área de aplicación: Salud

 Año: 2008
 Resumen del proyecto:

El robot ASIBOT es un “electrodoméstico” móvil, diferente a los robots móviles

tradicionales, que puede moverse a través de conectores situados en cualquier
punto de la casa, desarrollando diferentes tareas cotidianas de asistencia a personas
discapacitadas, como ayuda a comer, beber, aseo personal, manipulación de
objetos, etc.

El robot ASIBOT presenta una configuración cinemática abierta simétrica, ya que

tiene la posibilidad de anclarse por ambos extremos. Cada extremo tienen un
mecanismo de anclaje para conectarse a la pared o a una silla de ruedas, y una
pinza. La estructura es de aluminio en sus diferentes articulaciones y sus eslabones
son de fibra de carbono. Estos contienen los equipos electrónicos y computador a
bordo.

De esta forma, el robot con tan solo 12kg, es completamente autónomo, salvo la
conexión externa para su alimentación, que la toma del conector eléctrico ubicado
en el centro del anclaje mecánico de la pared. Los actuadores se han diseñado de
forma de servomotor, freno y reductor quedan integrados formando cada eje motriz
extremadamente compacto y ligero. La cadena cinemática abierta y los sentidos de
giro del robot se pueden apreciar en la siguiente figura.[CITATION Alb \l 10250 ]
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Figura 9. Cadena cinemática del robot ASIBOT y asistiendo en las actividades de

la vida diaria.

 Beneficios del proyecto

Mejorar las tareas relacionadas con el entorno doméstico.

10. Diseño de manipulador robótico para aplicaciones espaciales

 Área de aplicación: Exploración espacial

 Año: 2020
 Resumen del proyecto:

El manipulador robótico cuenta con un diseño de brazo de configuración variable

de peso ligero, piezas de accionamiento de alta precisión, una red de distribución
de energía personalizada, sistema de control de tele movimiento y un enfoque poco
ortodoxo para obtener valores cinemáticos inversos. La alta capacidad de
configuración de este brazo le permite realizar diferentes tareas de manera eficiente
bajo una sola plataforma. El brazo de libertad 6 DOF está diseñado a medida para
configuraciones específicas con el fin de proporcionar una ventaja considerable
sobre los manipuladores convencionales utilizados en aplicaciones espaciales. El
brazo esta equipado con 2 tipos de efectores finales de manera adaptativa de tal
manera que se puede utilizar en la captación de ambos objetos simétricos a
asimétricos.

Algunas de las principales mejoras en el brazo que lo hacen altamente ágil en la

exploración espacial son el diseño liviano, el uso de aleación de Aluminio 1060
para la base y los conectores junto con un eje de fibra de carbono. Esto proporciona
un manipulador compacto y ágil con un alto grado de articulación en todas las
direcciones. Este diseño también ayuda a bajar el CG (Centro de gravedad) a un
nivel mínimo, incluso cuando el brazo está montado sobre un móvil.

La implementación de un enlace prismático de alta capacidad de carga accionado

por actuador lineal proporciona más espacio de trabajo que permite al manipulador
realizar tareas más complicadas e intrincadas. Encoders (Optical Encoder) de
sensibilidad 600 PPR y 560 CPR se han acoplado a todos los actuadores para
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obtener medidas de rotación precisas que permitan al manipulador realizar tareas

precisas desde recoger piedras y trabajar en paneles de control hasta tareas grandes
como recoger herramientas, levantar cuerpos pesados, etc.

El motor del limpiaparabrisas (S15SWS1-12 V) actúa como motor primario en la

placa base con un par de alrededor de 52 NM, esto permite que el brazo levante un
peso de más de 120 kg, incluido el móvil sobre el que está diseñado para colocarse
el brazo. . Esto asegura que, en caso de volcar, podríamos usar el brazo para
reorientar el rover a su posición normal. El brazo, cuando no está en uso, está
diseñado para plegarse a sí mismo para formar una configuración triangular que
desplaza el CG hacia abajo más, proporcionando una mejor tracción para las
ruedas, lo que reduce la posibilidad de vuelco. El brazo está diseñado con 6 DOF
(incluido el efector final) pero se puede configurar fácilmente en una configuración
de 7 DOF con la adición de una unidad llamada '' Soporte de tapa '' y un actuador
lineal de 15 mm de longitud de carrera en lugar de la '' Barra distribuidora de carga
". [ CITATION NSr20 \l 10250 ]

Figura 10. Brazo en posición triangulada para bajar el Rover CG y Brazo

montado en un Rover.

 Beneficios del proyecto

Permite su uso en un entorno alienígena y la exploración espacial.

III. CONCLUSIONES DEL TRABAJO

La robótica no ha sido aislada, sino que esta presente en muchas disciplinas, así como en la
medicina, la industria, la biología y muchas otras más. Además, ha tomado un papel muy
importante en la humanidad, ya que con estos robots el humano ha podido explorar lugares
en el espacio donde no puede llegar el humano aún. También, ya no es necesario que el
humano realice trabajos repetitivos, pesados o peligrosos, sino que un robot pueda hacerlo.
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IV. REFERENCES

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Gudwin, R., Rohmer, E., Paraense, A., & Fróes, E. (2019). The TROCA Project: An autonomous
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Jardón, A., Giménez, A., Correal, R., Martinez, S., & Balaguer, C. (2008). ASIBOT: ROBOT
PORTATIL DE ASISTENCIA A DISCAPACITADOS. Comité Español de Automática,
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Melo, F. S., Sardinha, A., Belo, D., & Couto, M. (2018). Project INSIDE: towards autonomous
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MIKROE. (2020). Mobile robot project: the Buggy. ELSEVIER, 41.
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