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UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO.

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL, SISTEMAS Y ARQUITECTURA.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA DE SISTEMAS.

ROBÓTICA

Estudiante:

• Moran Urcia, Yoexer Elias

Código:

• 020160466I

Ciclo:

• X

Docente:

Ing. Villegas Cubas, Juan.

Lambayeque – Perú
28 de Febrero del 2021
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ARTÍCULOS CIENTÍFICOS RELACIONADOS A LA

CONSTRUCCIÓN DE PROTOTIPOS DE ROBOTS

I. INTRODUCCIÓN

La robótica es un área relacionada con la ingeniería, construcción y operación de robots. Es

un sector con amplios y diversos usos de consumo, reemplazan a los humanos en tareas
difíciles y repetitivas. Es por eso que en este presente informe se presentan tres artículos
relacionados a la robótica, uno de las cuales será elaborado como proyecto final. De cada
artículo se presentan su título, su fecha de publicación, su DOI, su descripción, su
metodología de desarrollo, los materiales utilizados y sus resultados.

II. CUERPO DEL INFORME

1. ARTÍCULO 01

➢ Título del Artículo:

Desarrollo e implementación del robot extintor de modo dual basado en

microcontroladores Arduino

➢ Fecha de Publicación:

25 de Marzo de 2017

➢ DOI:

10.1109 / ITCOSP.2017.8303141

➢ Descripción:

Mediante este proyecto se presenta un robot de extinción de incendios que funciona en

modo automático o manual. El funcionamiento del robot es supervisado y controlado
por el microcontrolador Arduino UNO. En el modo automático, el robot detecta el fuego
y se moverá hacia el incendio para bombear agua en el fuego. En el modo manual el
usuario puede controlar todo el movimiento.

➢ Metodología de desarrollo:

Según (Raju, Paul, S, & John, 2017) El circuito de control del robot de extinción de
incendios propuesto se modela y simula utilizando Proteus 8.8. El microcontrolador
Arduino UNO se utiliza para controlar el proceso del robot. Se trata de una placa de
microcontrolador basada en ATMega 328, tiene 14 digitales pines de entrada / salida (de
los cuales 6 se pueden usar para salidas PWM), 6 entradas analógicas, un resonador
cerámico de 16 MHz, una conexión USB, un conector de alimentación, un encabezado
ICSP y un botón de reinicio.
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El sensor de llama utilizado en el robot es LM393, el módulo puede detectar llamas o

longitudes de onda en un rango de fuente de luz de 760 nm a 1100 nm. El sensor y la
llama deben mantener una cierta distancia para evitar daños por alta temperatura en el
sensor. La distancia de prueba más corta es de 80 cm y el ángulo de detección es de 60
grados, por lo que el espectro de la llama es especialmente sensible. El sensor de llama
está conectado a los pines de entrada analógica en el Arduino. El sensor de obstáculos
utilizado en el robot es el sensor ultrasónico HCSR04. Utiliza una sonda para medir la
distancia a un objeto, ofrece una excelente precisión de rango y lecturas estables en un
paquete fácil de usar. El módulo puede funcionar con 5 VCC y una corriente estática de
menos de 2 miliamperios. Detectará un rango de 2 a 450 cm con una precisión de hasta
0,3 cm. El sensor de obstáculos detectará los obstáculos inmediatos en el camino y
desviará al robot del obstáculo. Un sensor ultrasónico transmite ondas ultrasónicas al
aire y detecta las ondas reflejadas de un objeto.

➢ Materiales utilizados:

Los materiales utilizados según (Raju, Paul, S, & John, 2017) son las siguientes:

- Arduino UNO ATMega 328

- Sensor de llama LM393
- Sensor Ultrasónico HCSR04
- Módulo de bluetooth serie UART RS232
- Control de motor IC L293D
- Motores Drive IC L293D

➢ Resultados:

Como resultado, el robot funcionó en los dos modos, manual y automático. Tiene
ventajas como por ejemplo cuando recién se está formando el incendio, es capaz de
pagarlo automáticamente, pero si ya el incendio es mayor, es necesario proporcionarle
mucho más potencia y mucho más agilidad para que apague el incendio lo más rápido
posible. Otra manera en la cual podría implementar este robot es un extintor en un brazo
robótico, ya que sería útil para ingenieros y técnicos cuando realizan trabajos peligrosos
con objetos inflamables.

2. ARTÍCULO 02

➢ Título del Artículo:

SARGoT: Transportador de mercancías robótico autónomo inteligente

➢ Fecha de Publicación:

29 de mayo de 2020

➢ DOI:

https://doi.org/10.1016/j.matpr.2020.03.633

➢ Descripción:
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El principal objetivo de este paper según (Akhil, Ananthakrishnan, Bijeesh B, Sivakumar

, & Rakesh, 2020) es construir un robot industrial con velocidad moderada, buena
eficiencia, buena carga y descarga con propósito en poco tiempo para aliviar el
sufrimiento humano. El robot autónomo está diseñado para iniciar su movimiento desde
una posición inicial donde se cargan mercancías sobre él, luego sigue una pista negra y
descarga las mercancías por sí mismo después de llegar a un lugar de destino. El sensor
de infrarrojos se ha montado en la parte delantera del robot para que el sensor pueda
detectar la ruta emitiendo y recibiendo señales que le permiten moverse en la ruta
predefinida con giros a la izquierda y a la derecha para transportar mercancías desde la
posición inicial hasta la posición de destino.

➢ Metodología de desarrollo:

Tal como afirma (Akhil, Ananthakrishnan, Bijeesh B, Sivakumar , & Rakesh, 2020), en
este robot se ha utilizado Arduino Uno para la sección de codificación y se ha
implementado el circuito de control de robot para controlar el movimiento del robot
dentro de la pista definida. El robot ha sido diseñado de tal manera que tiene la capacidad
de evitar colisiones con cualquier obstáculo que se interponga en su camino. Se ha
utilizado un sensor ultrasónico en el robot para enviar la señal y detectar la presencia de
cualquier obstáculo que pueda aparecer en la pista del robot y detenerse
momentáneamente durante cierto tiempo hasta que el obstáculo se aleje.

El robot necesita de dos pacas Arduino Uno, una placa para el transporte de carga y otra
para cambiar el curso en la pista, estas dos placas se conectan mediante dos módulos de
bluetooth. El robot tiene principalmente tres funciones que son Seguimiento de ruta,
carga y descarga de mercancía pesada y evitación de obstáculos.

➢ Materiales utilizados:

Los materiales utilizados según (Akhil, Ananthakrishnan, Bijeesh B, Sivakumar , &

Rakesh, 2020) son los siguientes:

- 2 Arduino Uno
- Sensor infrarrojo
- Motor de Corriente continua.
- Servomotores
- 2 Módulos de bluetooth
- Batería 48V
- Fuente de Alimentación

➢ Resultados:

El robot realiza la carga y descarga de mercancía de manera ágil y segura. Las cargas se
colocan de manera eficiente, se reduce el esfuerzo humano, es útil en la mayoría de
industrias, reduce la pérdida de tiempo y también, los obstáculos en la pista se identifican
y evitan de manera eficiente evitando accidentes.
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3. ARTÍCULO 03

➢ Título del Artículo:

Desarrollo de modelos de robot para limpieza de espacios abiertos

➢ Fecha de Publicación:

4 de mayo de 2020

➢ DOI:

https://doi.org/10.1016/j.matpr.2020.03.014

➢ Descripción:

El propósito de desarrollar este modelo de robot para limpieza, según afirma (Verma &
Mishra, 2019) es encontrar una solución para reducir la mano de obra necesaria para el
mismo y automatizar el proceso de limpieza. Como primer paso, se crean y se ensamblan
partes del modelo del robot utilizando el software CAD, luego, el análisis se lleva a cabo
variando el grosor del marco del modelo de demostración del robot para la limpieza,
después de ver que el modelo es seguro, se realiza la fabricación del modelo de
demostración. La codificación se realiza en Python.

➢ Metodología de desarrollo:

La metodología propuesta según (Verma & Mishra, 2019) para resolver el problema de
la limpieza mediante el uso de un modelo de demostración de robot para la limpieza se
muestra en la siguiente figura.

Figura 1: Diagrama de flujo para el diseño y fabricación del robot para limpieza

➢ Materiales utilizados:
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Los materiales utilizados para este robot de limpieza según (Verma & Mishra, 2019)
son las siguientes:

- Aluminio
- 4 ruedas: 69mm de diámetro
- 1 Motor LRC500NA-16350
- 1 Raspberry pi
- Servomotor 5V con rotación angular 180°
- 3 Sensores infrarrojos
- Software CAD

➢ Resultados:

- Aumento de velocidad en el trabajo de limpieza.

- Aumento de precisión al limpiar.
- Brindar asistencia como robot de servicio.
- Fue preferible utilizar aleación de aluminio en comparación con el acero, el cobre u
otros materiales.
- Entre una de las desventajas están los lugares recónditos en una habitación, ya que el
robot no tendría cómo pasar, aunque se le podría añadir una aspiradora o reducir el
tamaño del modelo de robot de limpieza.

III. CONCLUSIONES DEL TRABAJO

Los proyectos seleccionados en este presente informe serán los probables a elegir como
proyecto final de ciclo. Estos tres informes son fáciles de implementar, pero tienen una cierta
desventaja en su funcionalidad la cual se podría mejorar.
En el primer artículo del robot extintor, el robot tiene un límite sobre la potencia del alcance
del agua, podría ser que aumentemos su potencia, así llegaríamos en una parte alta, también,
que no todos los incendios se apagan con agua, sino que también se apagan con extintores
que contienen polvo químico seco, así se apagaría cualquier clase de fuego que se ocasione,
además, este robot es muy oportuno para detectar el fuego cuando recién se está formando,
ya luego, tendría que haber la intervención del humano.
En el segundo artículo del robot transportador de mercancías SARGoT, el robot es factible
de realizar, se tiene que pensar que el robot debe soportar el peso hasta de una persona, por
lo tanto se tiene que emplear materiales resistibles, una limitante sería que el robot solo
tendría la misma ruta dibujada, ya que si la persona quiere que vaya a otro lugar nuevo no
sería posible, para eso tendría que crearse una aplicación móvil que contenga la arquitectura
de la fábrica y que el operador le indique a donde llevar la mercancía, así se podría originar
nuevas rutas. Es una buena idea que este robot se detenga si encuentra un obstáculo, pero
también debe aprender a esquivarlo, o tomar alguna ruta alternativa en la fábrica.
En el tercer artículo del robot de limpieza, es factible de realizar, aunque tendría que añadirle
a este robot otras funcionalidades, así como la de incluirle una aspiradora para que recoja el
polvo y saber seleccionar si lo que recoge es basura o no es basura, para así, incluirlo en
bolsas diferentes. Otra de las contras de este robot está en pasar por sitios recónditos de los
lugares donde se está limpiando.
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IV. REFERENCES
Akhil, A., Ananthakrishnan, G., Bijeesh B, V., Sivakumar , S., & Rakesh, S. (2020).
SARGoT:Smart Autonomous Robotic Goods Transporter. India: ELSEVIER.
Raju, J., Paul, J. V., S, S. M., & John, G. A. (2017). Development and Implementation of Arduino
Microcontroller Based Dual Mode Fire Extinguishing Robot. Guayaquil: IEEE
INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT TECHNIQUES IN CONTROL,
OPTIMIZATION AND SIGNAL PROCESSING.
Verma, T., & Mishra, A. (2019). Development of robot model for cleaning open space. Delhi:
ELSEVIER.