BIREBOT

El objetivo de este proyecto o lo que se propone es desarrollar un robot de extinción de

incendios. Que tenga la capacidad de desplazarse y mediante un motor y una fuente de agua
apagar todo tipo incendio en cualquier momento. Este robot de extinción de incendios se puede
lanzar para trabajar juntos en colaboración con la ayuda de una unidad de control remoto como
es por ejemplo una app móvil.

La placa Arduino Uno R3, está basada en el

microcontrolador ATmega328P. Tiene 14 pines
ELEMENTOS:
digitales de entrada/salida (delos cuales 6
CONTROLADOR ARDUINO UNO pueden usarse como salida PWM), 6 pines de
entrada analógicos, un oscilador de cristal de 16
MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación ICSP y un botón de reset.
Además, encontramos pines de VCC ya sean de
5V o 3.3V, pines de GND (tierra) los cuales son
muy empleados en los proyectos de robótica.

MÓDULO BLUETOOTH HC05

El módulo Bluetooth HC-05 nos permite conectar

nuestros proyectos con Arduino a un smartphone,
celular o PC de forma inalámbrica (Bluetooth), con la
facilidad de operación de un puerto serial. La
transmisión se realiza totalmente en forma transparente
al programador, por lo que se conecta en forma directa
a los pines seriales de nuestro microcontrolador
preferido (respetando los niveles de voltaje, ya que el
módulo se alimenta con 3.3V). Todos los parámetros
del módulo se pueden configurar mediante comandos
AT. La placa también incluye un regulador de 3.3V,
que permite alimentar el módulo con un voltaje entre
3.6V-6V.

BOMBA DE AGUA
Esta mini Bomba de agua sumergible te permite
expandir los límites de tus proyectos y experimentar
con sistemas de fluidos. La bomba es de tamaño
reducido, de bajo consumo eléctrico, silenciosa,
diseñada para trabajar sumergida y en modo continuo.

 Voltaje Voltaje de operación: 6-12V DC

 Corriente máxima: 350mA
 Potencia: 4.8W
MOTOR DC CON REDUCTORA Y RUEDA
Motor DC 6V con reductora (motoreductor) y doble
eje de salida y rueda.
Características:

 Voltaje: 3 a 6 VDC
 Reductora: 1:48
 Velocidad sin carga: 100 RPM a 6 VDC
 Corriente sin carga: 90mA a 3VDC – 180mA a
6 VDC

SHIELD DE MOTORES L293D

Para control de 4 motores DC o 2 motores paso
a paso con 2x drivers L293D.

Características:
 Corriente de trabajo: 6000 m - 1.2ª
 Voltaje de entrada externa: 4.5V a 24V
 Control servos: 2
 Botón reset

Cabe resaltar que este shield de motores puede

acoplarse perfectamente a Arduino Uno R3.

Imprescindible para la indicación de energía, el estado de

los pines, los sensores optoelectrónicos y las divertidas
pantallas parpadeantes.

Características:
 Caída directa de 1.8-2.2VDC
 Corriente máxima: 20 mA
 Sugerido usando corriente: 16-18mA
 Intensidad luminosa: 150-200 mcd

Imprescindible para la indicación de energía, el estado de

los pines, los sensores optoelectrónicos y las divertidas
pantallas parpadeantes.

Características:
 Frecuencia emitida: 2300 ± 500 Hz
 Voltaje de funcionamiento: 3.3V ~ 5V
 Corriente de operación: <25mA
CAPTURA DEL ACOPLAMIENTO DE ARDUINO, EL SHIEL L293D Y MODULO
BUETOOTH HC 05

MÓDULO
BLUETOOTH
HC05

SHIELD
L293D

ARDUINO
UNO R3
 MÓDULOS DEL ROBOT

MÓDULO BLUETOOTH
El objetivo de este módulo es transferir información desde el arduino hacia una aplicación móvil
para que nuestro robot pueda efectuar las acciones necesarias, logrando desplazarlo en
cualquier sentido cardinal. Para este módulo se empleará el módulo Bluetooth HC-05 que cuenta
con 2 pines de VCC, GND, el pin TX del FTDI Basic debe conectarse al pin RX del Arduino
Pro Mini. El pin TX siempre transmite datos y el pin RX siempre recibe datos. Por eso, el pin
TX en el FTDI debe conectarse al pin RX en el Arduino Pro Mini y viceversa.

MÓDULO DE DESPLAZAMIENTO
El objetivo de este módulo es lograr que el robot avance en cualquier dirección, el Shield de
Motores L293D ajustará las revoluciones y el sentido de los motores DC. El shield de acoplará a
Arduino Uno R3 y los motores DC serán conectados a la shiel en M1 y M2.

MÓDULO BOMBA DE AGUA

El objetivo de este módulo es lograr que el robot expulse agua para apagar cualquier fuego a su
alcance, el Shield de Motores L293D ajustará las revoluciones para el funcionamiento de la
bomba de agua. El shield de acoplará a Arduino Uno R3 y los motores DC serán conectados a la
shiel en M3.

MÓDULO LED Y SONIDO

El objetivo de este módulo es lograr que el robot antes de ejecutar alguna acción se active
temporalmente el parpadeo de un led y el sonido como alarma mediante un parlante . Este
módulo también estará conectado directamente al shield L293 D.
 Diagrama General de Conexiones

Microcontrolador:
Arduino Uno

Motor DC con
Reductora y Rueda

Modulo Bluetooth

Protoboard Bomba de agua

Batería

Resistencia

Parlante

Resistencia Led Capacitor

Diagrama Integral de elementos conectados
PROGRAMACION LÓGICA

La programación lógica del prototipo de robot Birebot, se desarrolla de forma modular.

 Programación Lógica del Módulo de Bluetooth. El controlador leerá los datos

del módulo Bluetooth HC-05. En el caso de los datos del sensor LDR deben ser
convertidos a niveles de voltaje. Se verifica que exista una comunicación de la app
móvil con el controlador. El proceso de lectura de datos se ejecutará 50
milisegundos después.
Diagrama de flujo del módulo de bluetooth

Inicio

¿Está NO
disponible?

SI

Leer los datos que envía

la app móvil

Activar los módulos

Código del módulo de bluetooth

 Programación Lógica del Módulo de Desplazamiento. El controlador leerá las
instrucciones que envié el módulo de bluetooth. Se aplicará una condición para
validar si ha llegado alguna instrucción para ejecutar el desplazamiento. Y luego
esperar medio segundo para volver a leer las instrucciones del módulo de
bluetooth.
Diagrama de flujo del módulo de desplazamiento

Inicio

Leer instrucciones del

módulo de bluetooth

NO
¿Tiene alguna
instrucción?

SI

Ejecuta una acción de

desplazamiento o para Esperar ½ segundo
detenerse continuo
Código del módulo de desplazamiento
 Programación Lógica del Módulo de Motor de Bomba de Agua. El controlador
leerá las instrucciones que envié el módulo de bluetooth. Se aplicará una condición
para validar si ha llegado alguna instrucción para ejecutar el bombeo de agua. Y
luego esperar medio segundo para volver a leer las instrucciones del módulo de
bluetooth.

Diagrama de flujo del módulo de motor de bomba de agua

Inicio

Leer instrucciones del

módulo de bluetooth

NO
¿Tiene alguna
instrucción?

SI

Ejecuta una acción para

activar o detener el Esperar ½ segundo
bombeo de agua del motor
 Código del módulo de motor de bomba de agua

 Programación Lógica del Módulo de Led y Parlante El controlador leerá las

instrucciones que envié el módulo de bluetooth. Se aplicará una condición para
validar si ha llegado alguna instrucción para ejecutar la función de parpadeo o
stop(detenerse). Y luego ejecutar las acciones ya sea de desplazamiento o la del
motor de agua.
Declaración de variables e inicialización

Inicio

Leer instrucciones del

módulo de bluetooth

NO
¿Tiene alguna
instrucción?

SI

Ejecuta la función de
parpadeo tanto de led
como el parlante

Llama al módulo de
desplazamiento o motor de
agua.
 Código del módulo de motor de bomba de agua

 Integración del programa de control automático para el robot Birebot. Para

integrar la lógica de los módulos se definen las variables utilizadas todos los
módulos y se inicializan las funciones. Finalmente, el código se sube al arduino
uno para que tenga el control automatizado de cada uno de los elementos del
sistema.
Declaración de variables e inicialización
 Código integrado

Simulación del Módulo de Led y Parlante