Trasformadas de Laplace Componentes Bloques Para sistema subamortiguado Lugar geométrico de la raíz

Mecánicos Tiempo pico Propiedades

𝑓(𝑡) 𝐹(𝑠) Rotación Retroalimentación (∓) 𝑇𝑝 = 𝜋/𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝐾𝐺(𝑠)
Comp Impedancia 𝑇(𝑠) =
𝛿(𝑡) 1 Sobre nivel porcentual
𝑇(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑢(𝑡) 1 𝑍𝑀 (𝑠) = = 𝐶𝑚𝑎𝑥 − 𝐶𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
𝜃(𝑆) %𝑂𝑆 = = 𝑥100 Ecuación característica
𝑠 Spring 𝐾
𝑅(𝑠) 1 ± 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐶𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
𝑡𝑢(𝑡) 1 Sistemas de 1° orden 𝜁𝜋
|𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1
Damp 𝐷𝑠 −
𝑠2 Mass 𝐽𝑠 2 𝐶(𝑠) 𝑎 %𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜁2 𝑥100 ∑ 𝜃 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝜃 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180
𝑛
𝑡 𝑢(𝑡) 𝑛! = %𝑂𝑆
Engranes 𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑎 − ln ( ) Todo punto que pase por el
𝑠 𝑛+1 Para entrada escalón unitario 𝜁= 100
𝑇2 𝜃1 𝑁2 LGR debe satisfacer criterio
𝑒 −𝑎𝑡 𝑢(𝑡) 1
= = 𝐶(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 √𝜋 2 + ln2 (%𝑂𝑆)
𝑇1 𝜃2 𝑁1 100 de Angulo y fase
𝑠+𝑎 Constante de tiempo
𝐬𝐢𝐧 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝜔 Tiempo de estabilización Reglas
Reflejo hacia 𝑵𝒂 𝜏 = 1/𝑎
𝑠 + 𝜔2
2 4 1) Numero de ramas
𝑠 Tiempo de levantamiento 𝑇𝑠 =
𝐜𝐨𝐬 𝜔𝑡 𝑢(𝑡) 𝑁𝑎 𝑇𝑟 = 2.2/𝑎
𝜁𝜔 (trazos)
𝑠 + 𝜔2
2
𝑍𝑒𝑞 = 𝑍 Tiempo de estabilización
Diagrama de polos y ceros #Ramas=#Polos
𝑁𝑎+1
𝑇𝑠 = 4/𝑎 2) Simetría
Propiedades de interés 3) Segmento del eje real
Sistema electromecánico Sistemas de 2° orden
ℒ[𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝑎) 𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
Sobre el eje real, el LGR
𝜃𝑚 (𝑠) = 2 𝜔𝑛
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 −𝜁𝜔𝑛
solo existe a la izquierda
𝐸𝑎(𝑠) 𝜃
Componentes 𝐾𝑇 Para entrada escalón unitario de un numero impar de
𝐽𝑚 𝑅𝑎 Tipo de respuesta: polos y ceros
eléctricos = -Sobreamortiguado 𝜻 > 𝟏
1 𝐾 𝐾 𝐾 −𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
Comp Impedancia 𝑠 [𝑠 + (𝐷𝑚 + 𝑏 𝑇 )] + 𝑚 4) Punto de único y fin
𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝑚 Polos reales y diferentes
𝑉(𝑠) El LGR inicia en polos de
𝑍(𝑠) = 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1
Determinación de contantes lazo abierto y termina en
𝐼(𝑆) 𝑦(𝑡) = 𝐾1 𝑒 −𝜎1𝑡 + 𝐾2 𝑒 −𝜎2𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝜁
Cap 1 𝑇𝑚 [𝑁𝑚] -Subamortiguado 𝜻 < 𝟏 los ceros de lazo abierto
𝑇𝑝𝑒𝑟 𝑚𝑎𝑥 Polos complejos y conjugados Error en estado estable 5) Comportamiento en el
𝐶𝑠
Res R 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 infinito.
Tipo 0 1 2
Ind Ls 𝑒𝑎1 𝑦(𝑡) = 1 − 𝐴𝑒 −𝜎𝑡 cos (𝜔𝑑 𝑡 + 𝜙) #Asintotas=#Polos-#Ceros
Entrada
𝐴 = 1/√1 − 𝜁 2 Escalón 1 0 0 ∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝑟𝑎𝑑 𝜎 = −𝜁𝜔𝑛 𝜎𝑎 =
𝜔𝑚 [ 𝑠
]
𝐾𝑝 + 1 #𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 − #𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠
Componentes 𝜔𝑠𝑖𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 Rampa ∞ 1 0 (2𝑘 + 1)𝜋
Mecánicos 𝜙 = tan−1 ( 𝜁/√1 − 𝜁 2 )
𝜃𝑎 =
𝑅𝑎 𝐾𝑣 #𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − #𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
Traslación 𝑒𝑎 = 𝑇 + 𝐾𝑏 𝜔𝑛 -Críticamente amort. 𝜻 = 𝟏 Parábol ∞ ∞ 1
𝐾𝑇 𝑚 6) Puntos de choque
Comp Impedancia 𝐾𝑇 𝐾𝑇 𝐾𝑏 Polos reales e iguales a 𝐾𝑎
𝑭(𝑠) 𝑇𝑚 = 𝑒 − 𝜔 𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛
𝑑𝐾/𝑑𝑠 = 0
𝑍𝑀 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑎 𝑅𝑎 𝑛 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑋(𝑆) 𝑦(𝑡) = 𝐾1 𝑒 −𝜎1𝑡 + 𝐾2 𝑡𝑒 −𝜎2𝑡 𝑠=0 7) Cruce eje imaginario
𝜔𝑠𝑖𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 → 𝑇𝑚 = 0
Spring 𝐾 -NO amortiguado 𝜻 = 𝟎 Routh hurwitz: hacer que
𝐾𝑏 = 𝑒𝑎 /𝜔sin 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
Damp 𝑓𝑣 𝑠 Polos imaginarios puros 𝑠=0 ocurra el caso especial 2
𝑇𝑝𝑒𝑟 𝑚𝑎𝑥 → 𝜔𝑚 = 0 𝑠1,2 = ±𝑗𝜔𝑛 8) Angulo entrada y salida
Mass 𝑀𝑠 2 𝑦(𝑡) = 𝐴cos (𝜔𝑛𝑡 + 𝜙) 𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝐾𝑇 𝑠=0
= 𝑇𝑚 /𝑒𝑎 ∑ 𝜃 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝜃 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180
𝑅𝑎

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