Sistemas de control aplicados

clase 23 – Técnicas de
respuesta en frecuencia
M.Sc. Bryan Puruncajas
Ejemplo
Encuentre el Diagrama de Nyquist y determine la estabilidad de:

El contorno A no puede pasar por un polo de lazo abierto ya que

causaría un indeterminación.
Se definirá un desvío alrededor de los polos que pasen por el contorno.
a) De ω=0- a ω=0+
Se asume:
Ejemplo
b)de ω=0+ a ω=+∞

c) de ω=+∞ a ω=-∞

b)Aquí L(s) = L(-jω) que es el negativo del primer intervalo.

Ejemplo
Resultante:

N=0 , Z=0, y por lo tanto el sistema es estable.

Ejemplo (sistema con tres polos):
Encuentre el Diagrama de Nyquist y determine la estabilidad de:

a) Contorno al origen ω=0- a ω=0+

Ejemplo (sistema con tres polos):
b) de ω=0+ a ω=+∞
Ejemplo (sistema con tres polos):
Para analizar la estabilidad debemos calcular la intersección con el eje
real

Si la expresión es u+jv, la intersección se dará cuando v=0

Ejemplo (sistema con tres polos):
Sustituyendo en u:

Por lo tanto el Sistema es estable si:

Ejercicio propuesto
Para el sistema mostrado con:

a)Encuentre el diagrama de Nyquist

b)Use el criterio de Nyquist para encontrar el rango de la ganancia K
para estabilidad.

Respuesta: K<480
Márgenes de Estabilidad
Hay dos mediciones cuantitativas para determinar que tan estable es un
sistema:
• Margen de Ganancia
• Margen de Fase

Margen de Ganancia GM.

Es el cambio en la ganancia de lazo abierto, expresada en decibles (dB),
requerido a la fase de 180º para que el sistema en lazo cerrado sea
inestable.

Margen de Fase, ϕM
Es el cambio en la fase de lazo abierto requerido a la ganancia unitaria,
para hacer que el sistema en lazo cerrado sea inestable.
Márgenes de Estabilidad
Ejemplo
Para un sistema con realimentación unitaria y la ganancia G(s) mostrada
con K=6, encuentre el margen de fase y el margen de ganancia

Reemplazamos s=jω

Bosquejamos para ω=0 y ω=∞

El diagrama de Nyquist cruza el eje real a la frecuencia de 6 rad/s
Ejemplo

La parte real es -0.3, entonces la ganancia debería multiplicarse por

(1/0.3) = 3.33 antes que la parte real sea -1. Por tanto el margen de
ganancia es:

Para encontrar el margen de fase se debería despejar la frecuencia en

que la ganancia es 1. Esto requiere herramientas computacionales.
Margenes de estabilidad usando Diagramas de Bode

• Los cálculos de estabilidad se derivan usando el criterio de

estabilidad de Nyquist.
• Los diagramas de Bode son una forma alternativa de visualizar e
interpretar estos conceptos teóricos.

Se encuentra el margen de ganancia usando el diagrama de fase para

encontrar la frecuencia ωGM donde la fase es 180º. En esta frecuencia
vemos el diagrama de magnitud y medimos directamente el margen de
ganancia MG.
Margenes de estabilidad usando Diagramas de Bode

El margen de fase se encuentra usando la curva de magnitud para

encontrar la frecuencia ωϕM donde la ganancia es 0 dB. En la curva de
fase, a esta frecuencia, el margen de fase ϕM es la diferencia entre el
valor de fase y 180º.