Sistemas de control aplicados

clase 22 – Técnicas de
respuesta en frecuencia
M.Sc. Bryan Puruncajas
Criterio de Nyquist
Relaciona la estabilidad del sistema en lazo cerrado a la respuesta de
frecuencia en lazo abierto.
Se convierte en un enfoque alternativo al LGR.

1) Los polos de 1+G(s)H(s) son iguales a los polos de

G(s)H(s).
2) Los ceros de 1+G(s)H(s) son iguales a los polos de
T(s).
Criterio de Nyquist
Transformación (mapeo): si se toma un número complejo s y se lo
sustituye en una función F(s), otro número complejo resulta.
Transformación de contornos: Sea una colección de puntos llamada
contorno (ver contorno A). Si se transforma (mapea) el contorno A a
través de F(s), resulta el contorno B.
Por ejemplo el punto Q se transforma en Q’
Criterio de Nyquist
Algunas transformaciones usando prueba del vector
 Criterio de Nyquist

• Si A mapea en la dirección de las manecillas del reloj, B también lo hará si F(s) tiene solo
ceros o tiene solo polos que no están encerrados en el contorno.
• B mapea en sentido contrario a las manecillas si F(s) tiene solo polos encerrados en el
contorno.
• Si un polo o cero de F(s) está encerrado en A, B encierra al origen. Polo y cero cancelan
este efecto.
 Criterio de Nyquist
Sea F(s)=1+G(s)H(s) que asumimos tiene tres polos y dos ceros.

Si nos movemos por el contorno A:

• Cada vector dentro del contorno recorre 360 grados.
•Cada vector fuera del contorno oscila y regresa a su ángulo inicial. Por tanto cada vector
dentro del contorno A genera una rotación completa de 360 grados en R.
• Cada cero dentro de A resulta en una rotación en B en la dirección de las manecillas del
reloj
• Cada polo dentro de A resulta en una rotación en B en dirección contraria a las manecillas
del reloj.
Criterio de Nyquist
N=P-Z

• N: número de rotaciones en contra de las manecillas en B.

• P: número de polos de 1+G(s)H(s) dentro de A.
•Z: número de ceros de 1+G(s)H(s) dentro de A. Según la analogía establecida
inicialmente:
• P: número de polos de lazo abierto dentro de A.
• Z: número de polos de lazo cerrado dentro de A.

• Extendamos el contorno A de tal manera que sea

todo el semiplano derecho.
• Se mapeará G(s)H(s) en lugar de 1+G(s)H(s), con
los mismos resultados desfasados una unidad a la
izquierda.
Criterio de estabilidad de Nyquist

Si un contorno A que encierra todo el semiplano derecho, es mapeado a

través de G(s)H(s), entonces el número de polos de lazo cerrado Z, en el
semiplano derecho, es igual al número de polos de lazo abierto P que
están en el semiplano derecho menos el número de vueltas en sentido
contrario a las manecillas del reloj, N alrededor del punto -1 del mapeo.
Esto es, Z=P-N.

El mapeo es denominado el diagrama de Nyquist de G(s)H(s).

Ejemplos
En este ejemplo se muestran los polos y ceros de 1+G(s)H(s)

El contorno A no encierra polos de lazo abierto (P=0), el contorno B no

encierra el punto -1 (N=0). Por tanto Z=P-N=0, entonces el sistema no
tiene polos de lazo cerrado en el semiplano derecho y es ESTABLE.
Ejemplos

El contorno A no encierra polos de lazo abierto (P=0), el contorno B

encierra dos veces al punto -1 en el sentido de las manecillas (N= - 2)
Por tanto Z=P-N=2, entonces el sistema tiene 2 polos de lazo cerrado en
el semiplano derecho y es INESTABLE.
Bosquejo del Diagrama de Nyquist

• Mapear a través de la función G(s)H(s) significa sustituir los valores de

s a lo largo de todo el eje imaginario (s=jω), considerando valores
positivos negativos y los pasos por infinito.
• Esto no es otra cosa que la respuesta de frecuencia polar de lazo
abierto.
• Solamente se necesita un bosquejo del diagrama polar de Nyquist para
desarrollar el análisis.
• Para encontrar el bosquejo se combinarán técnicas gráficas y
analíticas.
Ejemplo
Encuentre el Diagrama de Nyquist y determine la estabilidad de:

Se desarrolla la expresión y se evalúa para los valores extremos

Se usa la simetría con respecto al eje real

Ejemplo

Del gráfico observamos: P=0 y N=0

Entonces Z=P-N=0 y no hay polos de lazo cerrado en el spd. Por lo
tanto el sistema es ESTABLE
Ejemplo
Encuentre el Diagrama de Nyquist y determine la estabilidad de:

El contorno A no puede pasar por un polo de lazo abierto ya que

causaría un indeterminación.
Se definirá un desvío alrededor de los polos que pasen por el contorno.
a) De ω=0- a ω=0+ Se asume: